src/Main/views.cxx

   1 // views.cxx -- data structures and routines for managing and view
   2 //               parameters.
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 #include <ssg.h>                // plib include
  30
  31 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  32 #include <Cockpit/panel.hxx>
  33 #include <Debug/logstream.hxx>
  34 #include <Include/fg_constants.h>
  35 #include <Math/mat3.h>
  36 #include <Math/point3d.hxx>
  37 #include <Math/polar3d.hxx>
  38 #include <Math/vector.hxx>
  39 #include <Scenery/scenery.hxx>
  40 #include <Time/fg_time.hxx>
  41
  42 #include "options.hxx"
  43 #include "views.hxx"
  44
  45
  46 // Define following to extract various vectors directly
  47 // from matrices we have allready computed
  48 // rather then performing 'textbook algebra' to rederive them
  49 // Norman Vine -- nhv@yahoo.com
  50 // #define FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
  51
  52 // temporary (hopefully) hack
  53 static int panel_hist = 0;
  54
  55
  56 // specify code paths ... these are done as variable rather than
  57 // #define's because down the road we may want to choose between them
  58 // on the fly for different flight models ... this way magic carpet
  59 // and external modes wouldn't need to recreate the LaRCsim matrices
  60 // themselves.
  61
  62 static const bool use_larcsim_local_to_body = false;
  63
  64
  65 // This is a record containing current view parameters for the current
  66 // aircraft position
  67 FGView pilot_view;
  68
  69 // This is a record containing current view parameters for the current
  70 // view position
  71 FGView current_view;
  72
  73
  74 // Constructor
  75 FGView::FGView( void ) {
  76 }
  77
  78
  79 // Initialize a view structure
  80 void FGView::Init( void ) {
  81     FG_LOG( FG_VIEW, FG_INFO, "Initializing View parameters" );
  82
  83     view_offset = 0.0;
  84     goal_view_offset = 0.0;
  85
  86     winWidth = current_options.get_xsize();
  87     winHeight = current_options.get_ysize();
  88
  89     if ( ! current_options.get_panel_status() ) {
  90         current_view.set_win_ratio( (GLfloat) winWidth / (GLfloat) winHeight );
  91     } else {
  92         current_view.set_win_ratio( (GLfloat) winWidth /
  93                                     ((GLfloat) (winHeight)*0.4232) );
  94     }
  95
  96     force_update_fov_math();
  97 }
  98
  99
 100 // Update the field of view coefficients
 101 void FGView::UpdateFOV( const fgOPTIONS& o ) {
 102     ssgSetFOV( o.get_fov(), 0.0 );
 103
 104     double fov, theta_x, theta_y;
 105
 106     fov = o.get_fov();
 107
 108     // printf("win_ratio = %.2f\n", win_ratio);
 109     // calculate sin() and cos() of fov / 2 in X direction;
 110     theta_x = (fov * win_ratio * DEG_TO_RAD) / 2.0;
 111     // printf("theta_x = %.2f\n", theta_x);
 112     sin_fov_x = sin(theta_x);
 113     cos_fov_x = cos(theta_x);
 114     slope_x =  -cos_fov_x / sin_fov_x;
 115     // printf("slope_x = %.2f\n", slope_x);
 116
 117     // fov_x_clip and fov_y_clip convoluted algebraic simplification
 118     // see code executed in tilemgr.cxx when USE_FAST_FOV_CLIP not
 119     // defined Norman Vine -- nhv@yahoo.com
 120 #if defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
 121     fov_x_clip = slope_x*cos_fov_x - sin_fov_x;
 122 #endif // defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
 123
 124     // calculate sin() and cos() of fov / 2 in Y direction;
 125     theta_y = (fov * DEG_TO_RAD) / 2.0;
 126     // printf("theta_y = %.2f\n", theta_y);
 127     sin_fov_y = sin(theta_y);
 128     cos_fov_y = cos(theta_y);
 129     slope_y = cos_fov_y / sin_fov_y;
 130     // printf("slope_y = %.2f\n", slope_y);
 131
 132 #if defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
 133     fov_y_clip = -(slope_y*cos_fov_y + sin_fov_y);
 134 #endif // defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
 135 }
 136
 137
 138 // Update the view volume, position, and orientation
 139 void FGView::UpdateViewParams( const FGInterface& f ) {
 140     UpdateViewMath(f);
 141
 142     if ((current_options.get_panel_status() != panel_hist) &&                          (current_options.get_panel_status()))
 143     {
 144         FGPanel::OurPanel->ReInit( 0, 0, 1024, 768);
 145     }
 146
 147     if ( ! current_options.get_panel_status() ) {
 148         xglViewport(0, 0 , (GLint)(winWidth), (GLint)(winHeight) );
 149     } else {
 150         xglViewport(0, (GLint)((winHeight)*0.5768), (GLint)(winWidth),
 151                     (GLint)((winHeight)*0.4232) );
 152     }
 153
 154     panel_hist = current_options.get_panel_status();
 155 }
 156
 157
 158 void getRotMatrix(double* out, MAT3vec vec, double radians)
 159 {
 160     /* This function contributed by Erich Boleyn (erich@uruk.org) */
 161     /* This function used from the Mesa OpenGL code (matrix.c)  */
 162     double s, c; // mag,
 163     double vx, vy, vz, xy, yz, zx, xs, ys, zs, one_c; //, xx, yy, zz
 164
 165     MAT3identity(out);
 166     s = sin(radians);
 167     c = cos(radians);
 168
 169     //  mag = getMagnitude();
 170
 171     vx = vec[0];
 172     vy = vec[1];
 173     vz = vec[2];
 174
 175 #define M(row,col)  out[row*4 + col]
 176
 177     /*
 178      *     Arbitrary axis rotation matrix.
 179      *
 180      *  This is composed of 5 matrices, Rz, Ry, T, Ry', Rz', multiplied
 181      *  like so:  Rz * Ry * T * Ry' * Rz'.  T is the final rotation
 182      *  (which is about the X-axis), and the two composite transforms
 183      *  Ry' * Rz' and Rz * Ry are (respectively) the rotations necessary
 184      *  from the arbitrary axis to the X-axis then back.  They are
 185      *  all elementary rotations.
 186      *
 187      *  Rz' is a rotation about the Z-axis, to bring the axis vector
 188      *  into the x-z plane.  Then Ry' is applied, rotating about the
 189      *  Y-axis to bring the axis vector parallel with the X-axis.  The
 190      *  rotation about the X-axis is then performed.  Ry and Rz are
 191      *  simply the respective inverse transforms to bring the arbitrary
 192      *  axis back to it's original orientation.  The first transforms
 193      *  Rz' and Ry' are considered inverses, since the data from the
 194      *  arbitrary axis gives you info on how to get to it, not how
 195      *  to get away from it, and an inverse must be applied.
 196      *
 197      *  The basic calculation used is to recognize that the arbitrary
 198      *  axis vector (x, y, z), since it is of unit length, actually
 199      *  represents the sines and cosines of the angles to rotate the
 200      *  X-axis to the same orientation, with theta being the angle about
 201      *  Z and phi the angle about Y (in the order described above)
 202      *  as follows:
 203      *
 204      *  cos ( theta ) = x / sqrt ( 1 - z^2 )
 205      *  sin ( theta ) = y / sqrt ( 1 - z^2 )
 206      *
 207      *  cos ( phi ) = sqrt ( 1 - z^2 )
 208      *  sin ( phi ) = z
 209      *
 210      *  Note that cos ( phi ) can further be inserted to the above
 211      *  formulas:
 212      *
 213      *  cos ( theta ) = x / cos ( phi )
 214      *  sin ( theta ) = y / cos ( phi )
 215      *
 216      *  ...etc.  Because of those relations and the standard trigonometric
 217      *  relations, it is pssible to reduce the transforms down to what
 218      *  is used below.  It may be that any primary axis chosen will give the
 219      *  same results (modulo a sign convention) using thie method.
 220      *
 221      *  Particularly nice is to notice that all divisions that might
 222      *  have caused trouble when parallel to certain planes or
 223      *  axis go away with care paid to reducing the expressions.
 224      *  After checking, it does perform correctly under all cases, since
 225      *  in all the cases of division where the denominator would have
 226      *  been zero, the numerator would have been zero as well, giving
 227      *  the expected result.
 228      */
 229
 230     one_c = 1.0F - c;
 231
 232     //  xx = vx * vx;
 233     //  yy = vy * vy;
 234     //  zz = vz * vz;
 235
 236     //  xy = vx * vy;
 237     //  yz = vy * vz;
 238     //  zx = vz * vx;
 239
 240
 241     M(0,0) = (one_c * vx * vx) + c;
 242     xs = vx * s;
 243     yz = vy * vz * one_c;
 244     M(1,2) = yz + xs;
 245     M(2,1) = yz - xs;
 246
 247     M(1,1) = (one_c * vy * vy) + c;
 248     ys = vy * s;
 249     zx = vz * vx * one_c;
 250     M(0,2) = zx - ys;
 251     M(2,0) = zx + ys;
 252
 253     M(2,2) = (one_c * vz *vz) + c;
 254     zs = vz * s;
 255     xy = vx * vy * one_c;
 256     M(0,1) = xy + zs;
 257     M(1,0) = xy - zs;
 258
 259     //  M(0,0) = (one_c * xx) + c;
 260     //  M(1,0) = (one_c * xy) - zs;
 261     //  M(2,0) = (one_c * zx) + ys;
 262
 263     //  M(0,1) = (one_c * xy) + zs;
 264     //  M(1,1) = (one_c * yy) + c;
 265     //  M(2,1) = (one_c * yz) - xs;
 266
 267     //  M(0,2) = (one_c * zx) - ys;
 268     //  M(1,2) = (one_c * yz) + xs;
 269     //  M(2,2) = (one_c * zz) + c;
 270
 271 #undef M
 272 }
 273
 274
 275 // Update the view parameters
 276 void FGView::UpdateViewMath( const FGInterface& f ) {
 277     Point3D p;
 278     MAT3vec vec, forward, v0, minus_z;
 279     MAT3mat R, TMP, UP, LOCAL, VIEW;
 280     double ntmp;
 281
 282     if ( update_fov ) {
 283         // printf("Updating fov\n");
 284         UpdateFOV( current_options );
 285         update_fov = false;
 286     }
 287
 288     scenery.center = scenery.next_center;
 289
 290 #if !defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 291     // printf("scenery center = %.2f %.2f %.2f\n", scenery.center.x,
 292     //        scenery.center.y, scenery.center.z);
 293
 294     // calculate the cartesion coords of the current lat/lon/0 elev
 295     p = Point3D( f.get_Longitude(),
 296                  f.get_Lat_geocentric(),
 297                  f.get_Sea_level_radius() * FEET_TO_METER );
 298
 299     cur_zero_elev = fgPolarToCart3d(p) - scenery.center;
 300
 301     // calculate view position in current FG view coordinate system
 302     // p.lon & p.lat are already defined earlier, p.radius was set to
 303     // the sea level radius, so now we add in our altitude.
 304     if ( f.get_Altitude() * FEET_TO_METER >
 305          (scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET) ) {
 306         p.setz( p.radius() + f.get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 307     } else {
 308         p.setz( p.radius() + scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET );
 309     }
 310
 311     abs_view_pos = fgPolarToCart3d(p);
 312
 313 #else // FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
 314
 315     double tmp_radius = f.get_Sea_level_radius() * FEET_TO_METER;
 316     double tmp = f.get_cos_lat_geocentric() * tmp_radius;
 317
 318     cur_zero_elev.setx(f.get_cos_longitude()*tmp - scenery.center.x());
 319     cur_zero_elev.sety(f.get_sin_longitude()*tmp - scenery.center.y());
 320     cur_zero_elev.setz(f.get_sin_lat_geocentric()*tmp_radius - scenery.center.z());
 321
 322     // calculate view position in current FG view coordinate system
 323     // p.lon & p.lat are already defined earlier, p.radius was set to
 324     // the sea level radius, so now we add in our altitude.
 325     if ( f.get_Altitude() * FEET_TO_METER >
 326          (scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET) ) {
 327         tmp_radius += f.get_Altitude() * FEET_TO_METER;
 328     } else {
 329         tmp_radius += scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET ;
 330     }
 331     tmp = f.get_cos_lat_geocentric() * tmp_radius;
 332     abs_view_pos.setx(f.get_cos_longitude()*tmp);
 333     abs_view_pos.sety(f.get_sin_longitude()*tmp);
 334     abs_view_pos.setz(f.get_sin_lat_geocentric()*tmp_radius);
 335
 336 #endif // FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
 337
 338     view_pos = abs_view_pos - scenery.center;
 339
 340     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Polar view pos = " << p );
 341     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Absolute view pos = " << abs_view_pos );
 342     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Relative view pos = " << view_pos );
 343
 344     // Derive the LOCAL aircraft rotation matrix (roll, pitch, yaw)
 345     // from FG_T_local_to_body[3][3]
 346
 347     if ( use_larcsim_local_to_body ) {
 348
 349         // Question: Why is the LaRCsim matrix arranged so differently
 350         // than the one we need???
 351
 352         // Answer (I think): The LaRCsim matrix is generated in a
 353         // different reference frame than we've set up for our world
 354
 355         LOCAL[0][0] = f.get_T_local_to_body_33();
 356         LOCAL[0][1] = -f.get_T_local_to_body_32();
 357         LOCAL[0][2] = -f.get_T_local_to_body_31();
 358         LOCAL[0][3] = 0.0;
 359         LOCAL[1][0] = -f.get_T_local_to_body_23();
 360         LOCAL[1][1] = f.get_T_local_to_body_22();
 361         LOCAL[1][2] = f.get_T_local_to_body_21();
 362         LOCAL[1][3] = 0.0;
 363         LOCAL[2][0] = -f.get_T_local_to_body_13();
 364         LOCAL[2][1] = f.get_T_local_to_body_12();
 365         LOCAL[2][2] = f.get_T_local_to_body_11();
 366         LOCAL[2][3] = 0.0;
 367         LOCAL[3][0] = LOCAL[3][1] = LOCAL[3][2] = LOCAL[3][3] = 0.0;
 368         LOCAL[3][3] = 1.0;
 369
 370         // printf("LaRCsim LOCAL matrix\n");
 371         // MAT3print(LOCAL, stdout);
 372
 373     } else {
 374
 375         // calculate the transformation matrix to go from LaRCsim to ssg
 376         sgVec3 vec1;
 377         sgSetVec3( vec1, 0.0, 1.0, 0.0 );
 378         sgMat4 mat1;
 379         sgMakeRotMat4( mat1, 90, vec1 );
 380
 381         sgVec3 vec2;
 382         sgSetVec3( vec2, 1.0, 0.0, 0.0 );
 383         sgMat4 mat2;
 384         sgMakeRotMat4( mat2, 90, vec2 );
 385
 386         sgMultMat4( sgLARC_TO_SSG, mat1, mat2 );
 387
 388         /*
 389         cout << "LaRCsim to SSG:" << endl;
 390         MAT3mat print;
 391         int i;
 392         int j;
 393         for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 394             for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 395                 print[i][j] = sgLARC_TO_SSG[i][j];
 396             }
 397         }
 398         MAT3print( print, stdout);
 399         */
 400
 401         // code to calculate LOCAL matrix calculated from Phi, Theta, and
 402         // Psi (roll, pitch, yaw) in case we aren't running LaRCsim as our
 403         // flight model
 404
 405         MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 406         MAT3rotate(R, vec, f.get_Phi());
 407         // cout << "Roll matrix" << endl;
 408         // MAT3print(R, stdout);
 409
 410         sgVec3 sgrollvec;
 411         sgSetVec3( sgrollvec, 0.0, 0.0, 1.0 );
 412         sgMat4 sgPHI;           // roll
 413         sgMakeRotMat4( sgPHI, f.get_Phi() * RAD_TO_DEG, sgrollvec );
 414
 415
 416         MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 417         MAT3rotate(TMP, vec, f.get_Theta());
 418         // cout << "Pitch matrix" << endl;;
 419         // MAT3print(TMP, stdout);
 420         MAT3mult(R, R, TMP);
 421         // cout << "tmp rotation matrix, R:" << endl;;
 422         // MAT3print(R, stdout);
 423
 424         sgVec3 sgpitchvec;
 425         sgSetVec3( sgpitchvec, 0.0, 1.0, 0.0 );
 426         sgMat4 sgTHETA;         // pitch
 427         sgMakeRotMat4( sgTHETA, f.get_Theta() * RAD_TO_DEG,
 428                        sgpitchvec );
 429
 430         sgMat4 sgROT;
 431         sgMultMat4( sgROT, sgPHI, sgTHETA );
 432
 433
 434         MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 435         MAT3rotate(TMP, vec, -f.get_Psi());
 436         // cout << "Yaw matrix" << endl;
 437         // MAT3print(TMP, stdout);
 438         MAT3mult(LOCAL, R, TMP);
 439         // cout << "LOCAL matrix:" << endl;
 440         // MAT3print(LOCAL, stdout);
 441
 442         sgVec3 sgyawvec;
 443         sgSetVec3( sgyawvec, 1.0, 0.0, 0.0 );
 444         sgMat4 sgPSI;           // pitch
 445         sgMakeRotMat4( sgPSI, -f.get_Psi() * RAD_TO_DEG, sgyawvec );
 446
 447         sgMultMat4( sgLOCAL, sgROT, sgPSI );
 448
 449         /*
 450         MAT3mat print;
 451         int i;
 452         int j;
 453         for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 454             for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 455                 print[i][j] = sgLOCAL[i][j];
 456             }
 457         }
 458         MAT3print( print, stdout);
 459         */
 460     } // if ( use_larcsim_local_to_body )
 461
 462 #if !defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 463
 464     // Derive the local UP transformation matrix based on *geodetic*
 465     // coordinates
 466     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 467     MAT3rotate(R, vec, f.get_Longitude());     // R = rotate about Z axis
 468     // printf("Longitude matrix\n");
 469     // MAT3print(R, stdout);
 470
 471     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 472     MAT3mult_vec(vec, vec, R);
 473     MAT3rotate(TMP, vec, -f.get_Latitude());  // TMP = rotate about X axis
 474     // printf("Latitude matrix\n");
 475     // MAT3print(TMP, stdout);
 476
 477     MAT3mult(UP, R, TMP);
 478     // cout << "Local up matrix" << endl;;
 479     // MAT3print(UP, stdout);
 480
 481     sgMakeRotMat4( sgUP,
 482                    f.get_Longitude() * RAD_TO_DEG,
 483                    0.0,
 484                    -f.get_Latitude() * RAD_TO_DEG );
 485     /*
 486     cout << "FG derived UP matrix using sg routines" << endl;
 487     MAT3mat print;
 488     int i;
 489     int j;
 490     for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 491         for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 492             print[i][j] = sgUP[i][j];
 493         }
 494     }
 495     MAT3print( print, stdout);
 496     */
 497
 498     MAT3_SET_VEC(local_up, 1.0, 0.0, 0.0);
 499     MAT3mult_vec(local_up, local_up, UP);
 500
 501     // printf( "Local Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 502     //         local_up[0], local_up[1], local_up[2]);
 503
 504     // Alternative method to Derive local up vector based on
 505     // *geodetic* coordinates
 506     // alt_up = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0);
 507     // printf( "    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 508     //         alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z);
 509
 510     // Calculate the VIEW matrix
 511     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 512     // cout << "VIEW matrix" << endl;;
 513     // MAT3print(VIEW, stdout);
 514
 515     sgMat4 sgTMP, sgTMP2;
 516     sgMultMat4( sgTMP, sgLOCAL, sgUP );
 517
 518     // generate the sg view up vector
 519     sgVec3 vec1;
 520     sgSetVec3( vec1, 1.0, 0.0, 0.0 );
 521     sgXformVec3( sgview_up, vec1, sgTMP );
 522
 523     // generate the view offset matrix
 524     sgMakeRotMat4( sgVIEW_OFFSET, view_offset * RAD_TO_DEG, sgview_up );
 525
 526     /*
 527     cout << "sg VIEW_OFFSET matrix" << endl;
 528     MAT3mat print;
 529     int i;
 530     int j;
 531     for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 532         for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 533             print[i][j] = sgVIEW_OFFSET[i][j];
 534         }
 535     }
 536     MAT3print( print, stdout);
 537     */
 538
 539     sgMultMat4( sgTMP2, sgTMP, sgVIEW_OFFSET );
 540     sgMultMat4( sgVIEW_ROT, sgLARC_TO_SSG, sgTMP2 );
 541
 542     sgMakeTransMat4( sgTRANS, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z() );
 543
 544     sgMultMat4( sgVIEW, sgVIEW_ROT, sgTRANS );
 545
 546     // FGMat4Wrapper tmp;
 547     // sgCopyMat4( tmp.m, sgVIEW );
 548     // follow.push_back( tmp );
 549
 550     // generate the current up, forward, and fwrd-view vectors
 551     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 552     MAT3mult_vec(view_up, vec, VIEW);
 553
 554     /*
 555     cout << "FG derived VIEW matrix using sg routines" << endl;
 556     MAT3mat print;
 557     int i;
 558     int j;
 559     for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 560         for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 561             print[i][j] = sgVIEW[i][j];
 562         }
 563     }
 564     MAT3print( print, stdout);
 565     */
 566
 567     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 568     MAT3mult_vec(forward, vec, VIEW);
 569     // printf( "Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 570     //         forward[2]);
 571
 572     MAT3rotate(TMP, view_up, view_offset);
 573     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 574
 575     // make a vector to the current view position
 576     MAT3_SET_VEC(v0, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z());
 577
 578     // Given a vector pointing straight down (-Z), map into onto the
 579     // local plane representing "horizontal".  This should give us the
 580     // local direction for moving "south".
 581     MAT3_SET_VEC(minus_z, 0.0, 0.0, -1.0);
 582     map_vec_onto_cur_surface_plane(local_up, v0, minus_z, surface_south);
 583     MAT3_NORMALIZE_VEC(surface_south, ntmp);
 584     // printf( "Surface direction directly south %.2f %.2f %.2f\n",
 585     //         surface_south[0], surface_south[1], surface_south[2]);
 586
 587     // now calculate the surface east vector
 588     MAT3rotate(TMP, view_up, FG_PI_2);
 589     MAT3mult_vec(surface_east, surface_south, TMP);
 590     // printf( "Surface direction directly east %.2f %.2f %.2f\n",
 591     //         surface_east[0], surface_east[1], surface_east[2]);
 592     // printf( "Should be close to zero = %.2f\n",
 593     //         MAT3_DOT_PRODUCT(surface_south, surface_east));
 594
 595 #else // FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
 596
 597     //  // Build spherical to cartesian transform matrix directly
 598     double cos_lat = f.get_cos_latitude(); // cos(-f.get_Latitude());
 599     double sin_lat = -f.get_sin_latitude(); // sin(-f.get_Latitude());
 600     double cos_lon = f.get_cos_longitude(); //cos(f.get_Longitude());
 601     double sin_lon = f.get_sin_longitude(); //sin(f.get_Longitude());
 602
 603     double *mat = (double *)UP;
 604
 605     mat[0] =  cos_lat*cos_lon;
 606     mat[1] =  cos_lat*sin_lon;
 607     mat[2] = -sin_lat;
 608     mat[3] =  0.0;
 609     mat[4] =  -sin_lon;
 610     mat[5] =  cos_lon;
 611     mat[6] =  0.0;
 612     mat[7] =  0.0;
 613     mat[8]  =  sin_lat*cos_lon;
 614     mat[9]  =  sin_lat*sin_lon;
 615     mat[10] =  cos_lat;
 616     mat[11] =  mat[12] = mat[13] = mat[14] = 0.0;
 617     mat[15] =  1.0;
 618
 619     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 620
 621     // THESE COULD JUST BE POINTERS !!!
 622     MAT3_SET_VEC(local_up, mat[0],     mat[1],     mat[2]);
 623     MAT3_SET_VEC(view_up,  VIEW[0][0], VIEW[0][1], VIEW[0][2]);
 624     MAT3_SET_VEC(forward,  VIEW[2][0], VIEW[2][1], VIEW[2][2]);
 625
 626     getRotMatrix((double *)TMP, view_up, view_offset);
 627     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 628
 629     // make a vector to the current view position
 630     MAT3_SET_VEC(v0, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z());
 631
 632     // Given a vector pointing straight down (-Z), map into onto the
 633     // local plane representing "horizontal".  This should give us the
 634     // local direction for moving "south".
 635     MAT3_SET_VEC(minus_z, 0.0, 0.0, -1.0);
 636     map_vec_onto_cur_surface_plane(local_up, v0, minus_z, surface_south);
 637
 638     MAT3_NORMALIZE_VEC(surface_south, ntmp);
 639     // printf( "Surface direction directly south %.6f %.6f %.6f\n",
 640     //         surface_south[0], surface_south[1], surface_south[2]);
 641
 642     // now calculate the surface east vector
 643     getRotMatrix((double *)TMP, view_up, FG_PI_2);
 644     MAT3mult_vec(surface_east, surface_south, TMP);
 645     // printf( "Surface direction directly east %.6f %.6f %.6f\n",
 646     //         surface_east[0], surface_east[1], surface_east[2]);
 647     // printf( "Should be close to zero = %.6f\n",
 648     //         MAT3_DOT_PRODUCT(surface_south, surface_east));
 649 #endif // !defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 650 }
 651
 652
 653 // Destructor
 654 FGView::~FGView( void ) {
 655 }