src/Model/model.cxx

   1 // model.cxx - manage a 3D aircraft model.
   2 // Written by David Megginson, started 2002.
   3 //
   4 // This file is in the Public Domain, and comes with no warranty.
   5
   6 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   7 #  include <config.h>
   8 #endif
   9
  10 #include <string.h>             // for strcmp()
  11
  12 #include <plib/sg.h>
  13 #include <plib/ssg.h>
  14
  15 #include <simgear/compiler.h>
  16 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  17 #include <simgear/math/interpolater.hxx>
  18 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  19 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  20 #include <simgear/misc/exception.hxx>
  21 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  22
  23 #include <Main/fg_props.hxx>
  24 #include <Main/globals.hxx>
  25 #include <Main/location.hxx>
  26 #include <Scenery/scenery.hxx>
  27
  28 #include "model.hxx"
  29 #include "panelnode.hxx"
  30
  31
  32 \f
  33 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  34 // Static utility functions.
  35 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  36
  37 /**
  38  * Callback to update an animation.
  39  */
  40 static int
  41 animation_callback (ssgEntity * entity, int mask)
  42 {
  43     ((Animation *)entity->getUserData())->update();
  44     return true;
  45 }
  46
  47
  48 /**
  49  * Locate a named SSG node in a branch.
  50  */
  51 static ssgEntity *
  52 find_named_node (ssgEntity * node, const char * name)
  53 {
  54   char * node_name = node->getName();
  55   if (node_name != 0 && !strcmp(name, node_name))
  56     return node;
  57   else if (node->isAKindOf(ssgTypeBranch())) {
  58     int nKids = node->getNumKids();
  59     for (int i = 0; i < nKids; i++) {
  60       ssgEntity * result =
  61         find_named_node(((ssgBranch*)node)->getKid(i), name);
  62       if (result != 0)
  63         return result;
  64     }
  65   }
  66   return 0;
  67 }
  68
  69 /**
  70  * Splice a branch in between all child nodes and their parents.
  71  */
  72 static void
  73 splice_branch (ssgBranch * branch, ssgEntity * child)
  74 {
  75   int nParents = child->getNumParents();
  76   branch->addKid(child);
  77   for (int i = 0; i < nParents; i++) {
  78     ssgBranch * parent = child->getParent(i);
  79     parent->replaceKid(child, branch);
  80   }
  81 }
  82
  83 /**
  84  * Set up the transform matrix for a spin or rotation.
  85  */
  86 static void
  87 set_rotation (sgMat4 &matrix, double position_deg,
  88               sgVec3 &center, sgVec3 &axis)
  89 {
  90  float temp_angle = -position_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS ;
  91
  92  float s = (float) sin ( temp_angle ) ;
  93  float c = (float) cos ( temp_angle ) ;
  94  float t = SG_ONE - c ;
  95
  96  // axis was normalized at load time
  97  // hint to the compiler to put these into FP registers
  98  float x = axis[0];
  99  float y = axis[1];
 100  float z = axis[2];
 101
 102  matrix[0][0] = t * x * x + c ;
 103  matrix[0][1] = t * y * x - s * z ;
 104  matrix[0][2] = t * z * x + s * y ;
 105  matrix[0][3] = SG_ZERO;
 106
 107  matrix[1][0] = t * x * y + s * z ;
 108  matrix[1][1] = t * y * y + c ;
 109  matrix[1][2] = t * z * y - s * x ;
 110  matrix[1][3] = SG_ZERO;
 111
 112  matrix[2][0] = t * x * z - s * y ;
 113  matrix[2][1] = t * y * z + s * x ;
 114  matrix[2][2] = t * z * z + c ;
 115  matrix[2][3] = SG_ZERO;
 116
 117   // hint to the compiler to put these into FP registers
 118  x = center[0];
 119  y = center[1];
 120  z = center[2];
 121
 122  matrix[3][0] = x - x*matrix[0][0] - y*matrix[1][0] - z*matrix[2][0];
 123  matrix[3][1] = y - x*matrix[0][1] - y*matrix[1][1] - z*matrix[2][1];
 124  matrix[3][2] = z - x*matrix[0][2] - y*matrix[1][2] - z*matrix[2][2];
 125  matrix[3][3] = SG_ONE;
 126 }
 127
 128 /**
 129  * Set up the transform matrix for a translation.
 130  */
 131 static void
 132 set_translation (sgMat4 &matrix, double position_m, sgVec3 &axis)
 133 {
 134   sgVec3 xyz;
 135   sgScaleVec3(xyz, axis, position_m);
 136   sgMakeTransMat4(matrix, xyz);
 137 }
 138
 139
 140 /**
 141  * Make an offset matrix from rotations and position offset.
 142  */
 143 static void
 144 make_offsets_matrix (sgMat4 * result, double h_rot, double p_rot, double r_rot,
 145                      double x_off, double y_off, double z_off)
 146 {
 147   sgMat4 rot_matrix;
 148   sgMat4 pos_matrix;
 149   sgMakeRotMat4(rot_matrix, h_rot, p_rot, r_rot);
 150   sgMakeTransMat4(pos_matrix, x_off, y_off, z_off);
 151   sgMultMat4(*result, pos_matrix, rot_matrix);
 152 }
 153
 154
 155 /**
 156  * Read an interpolation table from properties.
 157  */
 158 static SGInterpTable *
 159 read_interpolation_table (SGPropertyNode_ptr props)
 160 {
 161   SGPropertyNode_ptr table_node = props->getNode("interpolation");
 162   if (table_node != 0) {
 163     SGInterpTable * table = new SGInterpTable();
 164     vector<SGPropertyNode_ptr> entries = table_node->getChildren("entry");
 165     for (unsigned int i = 0; i < entries.size(); i++)
 166       table->addEntry(entries[i]->getDoubleValue("ind", 0.0),
 167                       entries[i]->getDoubleValue("dep", 0.0));
 168     return table;
 169   } else {
 170     return 0;
 171   }
 172 }
 173
 174
 175 static void
 176 make_animation (ssgBranch * model,
 177                 const char * name,
 178                 vector<SGPropertyNode_ptr> &name_nodes,
 179                 SGPropertyNode_ptr node)
 180 {
 181   Animation * animation = 0;
 182   const char * type = node->getStringValue("type");
 183   if (!strcmp("none", type)) {
 184     animation = new NullAnimation(node);
 185   } else if (!strcmp("range", type)) {
 186     animation = new RangeAnimation(node);
 187   } else if (!strcmp("billboard", type)) {
 188     animation = new BillboardAnimation(node);
 189   } else if (!strcmp("select", type)) {
 190     animation = new SelectAnimation(node);
 191   } else if (!strcmp("spin", type)) {
 192     animation = new SpinAnimation(node);
 193   } else if (!strcmp("rotate", type)) {
 194     animation = new RotateAnimation(node);
 195   } else if (!strcmp("translate", type)) {
 196     animation = new TranslateAnimation(node);
 197   } else {
 198     animation = new NullAnimation(node);
 199     SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "Unknown animation type " << type);
 200   }
 201
 202   if (name != 0)
 203       animation->setName((char *)name);
 204
 205   ssgEntity * object;
 206   if (name_nodes.size() > 0) {
 207     object = find_named_node(model, name_nodes[0]->getStringValue());
 208     if (object == 0) {
 209       SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "Object " << name_nodes[0]->getStringValue()
 210              << " not found");
 211       delete animation;
 212       animation = 0;
 213     }
 214   } else {
 215     object = model;
 216   }
 217
 218   ssgBranch * branch = animation->getBranch();
 219   splice_branch(branch, object);
 220
 221   for (int i = 1; i < name_nodes.size(); i++) {
 222       const char * name = name_nodes[i]->getStringValue();
 223       object = find_named_node(model, name);
 224       if (object == 0) {
 225           SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "Object " << name << " not found");
 226           delete animation;
 227           animation = 0;
 228       }
 229       ssgBranch * oldParent = object->getParent(0);
 230       branch->addKid(object);
 231       oldParent->removeKid(object);
 232   }
 233
 234   branch->setUserData(animation);
 235   branch->setTravCallback(SSG_CALLBACK_PRETRAV, animation_callback);
 236 }
 237
 238
 239 \f
 240 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 241 // Global functions.
 242 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 243
 244 ssgBranch *
 245 fgLoad3DModel (const string &path)
 246 {
 247   ssgBranch * model = 0;
 248   SGPropertyNode props;
 249
 250                                 // Load the 3D aircraft object itself
 251   SGPath xmlpath;
 252   SGPath modelpath = path;
 253   if ( path[ 0 ] == '/' || path[ 0 ] == '\\' || ( isalpha( path[ 0 ] ) && path[ 1 ] == ':' ) ) {
 254     xmlpath = modelpath;
 255   }
 256   else {
 257     xmlpath = globals->get_fg_root();
 258     xmlpath.append(modelpath.str());
 259   }
 260
 261                                 // Check for an XML wrapper
 262   if (xmlpath.str().substr(xmlpath.str().size() - 4, 4) == ".xml") {
 263     readProperties(xmlpath.str(), &props);
 264     if (props.hasValue("/path")) {
 265       modelpath = modelpath.dir();
 266       modelpath.append(props.getStringValue("/path"));
 267     } else {
 268       if (model == 0)
 269         model = new ssgBranch;
 270     }
 271   }
 272
 273                                 // Assume that textures are in
 274                                 // the same location as the XML file.
 275   if (model == 0) {
 276     ssgTexturePath((char *)xmlpath.dir().c_str());
 277     model = (ssgBranch *)ssgLoad((char *)modelpath.c_str());
 278     if (model == 0)
 279       throw sg_exception("Failed to load 3D model");
 280   }
 281
 282                                 // Set up the alignment node
 283   ssgTransform * align = new ssgTransform;
 284   align->addKid(model);
 285   sgMat4 res_matrix;
 286   make_offsets_matrix(&res_matrix,
 287                       props.getFloatValue("/offsets/heading-deg", 0.0),
 288                       props.getFloatValue("/offsets/roll-deg", 0.0),
 289                       props.getFloatValue("/offsets/pitch-deg", 0.0),
 290                       props.getFloatValue("/offsets/x-m", 0.0),
 291                       props.getFloatValue("/offsets/y-m", 0.0),
 292                       props.getFloatValue("/offsets/z-m", 0.0));
 293   align->setTransform(res_matrix);
 294
 295                                 // Load animations
 296   vector<SGPropertyNode_ptr> animation_nodes = props.getChildren("animation");
 297   unsigned int i;
 298   for (i = 0; i < animation_nodes.size(); i++) {
 299     const char * name = animation_nodes[i]->getStringValue("name", 0);
 300     vector<SGPropertyNode_ptr> name_nodes =
 301       animation_nodes[i]->getChildren("object-name");
 302     make_animation(model, name, name_nodes, animation_nodes[i]);
 303   }
 304
 305                                 // Load panels
 306   vector<SGPropertyNode_ptr> panel_nodes = props.getChildren("panel");
 307   for (i = 0; i < panel_nodes.size(); i++) {
 308     printf("Reading a panel in model.cxx\n");
 309     FGPanelNode * panel = new FGPanelNode(panel_nodes[i]);
 310     model->addKid(panel);
 311   }
 312
 313                                 // Load sub-models
 314   vector<SGPropertyNode_ptr> model_nodes = props.getChildren("model");
 315   for (i = 0; i < model_nodes.size(); i++) {
 316     SGPropertyNode_ptr node = model_nodes[i];
 317     ssgTransform * align = new ssgTransform;
 318     sgMat4 res_matrix;
 319     make_offsets_matrix(&res_matrix,
 320                         node->getFloatValue("offsets/heading-deg", 0.0),
 321                         node->getFloatValue("offsets/roll-deg", 0.0),
 322                         node->getFloatValue("offsets/pitch-deg", 0.0),
 323                         node->getFloatValue("offsets/x-m", 0.0),
 324                         node->getFloatValue("offsets/y-m", 0.0),
 325                         node->getFloatValue("offsets/z-m", 0.0));
 326     align->setTransform(res_matrix);
 327
 328     ssgBranch * kid = fgLoad3DModel(node->getStringValue("path"));
 329     align->addKid(kid);
 330     model->addKid(align);
 331   }
 332
 333   return model;
 334 }
 335
 336
 337 \f
 338 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339 // Implementation of Animation
 340 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342 Animation::Animation (SGPropertyNode_ptr props, ssgBranch * branch)
 343     : _branch(branch)
 344 {
 345     _branch->setName(props->getStringValue("name", 0));
 346 }
 347
 348 Animation::~Animation ()
 349 {
 350 }
 351
 352
 353 \f
 354 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 355 // Implementation of NullAnimation
 356 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 357
 358 NullAnimation::NullAnimation (SGPropertyNode_ptr props)
 359   : Animation(props, new ssgBranch)
 360 {
 361 }
 362
 363 NullAnimation::~NullAnimation ()
 364 {
 365 }
 366
 367 void
 368 NullAnimation::update ()
 369 {
 370 }
 371
 372
 373 \f
 374 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375 // Implementation of RangeAnimation
 376 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378 RangeAnimation::RangeAnimation (SGPropertyNode_ptr props)
 379   : Animation(props, new ssgRangeSelector)
 380 {
 381     float ranges[] = { props->getFloatValue("min-m", 0),
 382                        props->getFloatValue("max-m", 5000) };
 383     ((ssgRangeSelector *)_branch)->setRanges(ranges, 2);
 384
 385 }
 386
 387 RangeAnimation::~RangeAnimation ()
 388 {
 389 }
 390
 391 void
 392 RangeAnimation::update ()
 393 {
 394 }
 395
 396
 397 \f
 398 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 399 // Implementation of BillboardAnimation
 400 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 401
 402 BillboardAnimation::BillboardAnimation (SGPropertyNode_ptr props)
 403     : Animation(props, new ssgCutout(props->getBoolValue("spherical", true)))
 404 {
 405 }
 406
 407 BillboardAnimation::~BillboardAnimation ()
 408 {
 409 }
 410
 411 void
 412 BillboardAnimation::update ()
 413 {
 414 }
 415
 416
 417 \f
 418 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 419 // Implementation of SelectAnimation
 420 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 421
 422 SelectAnimation::SelectAnimation (SGPropertyNode_ptr props)
 423   : Animation(props, new ssgSelector),
 424     _condition(0)
 425 {
 426   SGPropertyNode_ptr node = props->getChild("condition");
 427   if (node != 0)
 428     _condition = fgReadCondition(node);
 429 }
 430
 431 SelectAnimation::~SelectAnimation ()
 432 {
 433   delete _condition;
 434 }
 435
 436 void
 437 SelectAnimation::update ()
 438 {
 439   if (_condition != 0 && _condition->test())
 440       ((ssgSelector *)_branch)->select(0xffff);
 441   else
 442       ((ssgSelector *)_branch)->select(0x0000);
 443 }
 444
 445
 446 \f
 447 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 448 // Implementation of SpinAnimation
 449 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 450
 451 SpinAnimation::SpinAnimation (SGPropertyNode_ptr props)
 452   : Animation(props, new ssgTransform),
 453     _prop(fgGetNode(props->getStringValue("property", "/null"), true)),
 454     _factor(props->getDoubleValue("factor", 1.0)),
 455     _position_deg(props->getDoubleValue("starting-position-deg", 0)),
 456     _last_time_sec(globals->get_sim_time_sec())
 457 {
 458     _center[0] = props->getFloatValue("center/x-m", 0);
 459     _center[1] = props->getFloatValue("center/y-m", 0);
 460     _center[2] = props->getFloatValue("center/z-m", 0);
 461     _axis[0] = props->getFloatValue("axis/x", 0);
 462     _axis[1] = props->getFloatValue("axis/y", 0);
 463     _axis[2] = props->getFloatValue("axis/z", 0);
 464     sgNormalizeVec3(_axis);
 465 }
 466
 467 SpinAnimation::~SpinAnimation ()
 468 {
 469 }
 470
 471 void
 472 SpinAnimation::update ()
 473 {
 474   double sim_time = globals->get_sim_time_sec();
 475   double dt = sim_time - _last_time_sec;
 476   _last_time_sec = sim_time;
 477
 478   float velocity_rpms = (_prop->getDoubleValue() * _factor / 60.0);
 479   _position_deg += (dt * velocity_rpms * 360);
 480   while (_position_deg < 0)
 481     _position_deg += 360.0;
 482   while (_position_deg >= 360.0)
 483     _position_deg -= 360.0;
 484   set_rotation(_matrix, _position_deg, _center, _axis);
 485   ((ssgTransform *)_branch)->setTransform(_matrix);
 486 }
 487
 488
 489 \f
 490 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 491 // Implementation of RotateAnimation
 492 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 493
 494 RotateAnimation::RotateAnimation (SGPropertyNode_ptr props)
 495     : Animation(props, new ssgTransform),
 496       _prop(fgGetNode(props->getStringValue("property", "/null"), true)),
 497       _offset_deg(props->getDoubleValue("offset-deg", 0.0)),
 498       _factor(props->getDoubleValue("factor", 1.0)),
 499       _table(read_interpolation_table(props)),
 500       _has_min(props->hasValue("min-deg")),
 501       _min_deg(props->getDoubleValue("min-deg")),
 502       _has_max(props->hasValue("max-deg")),
 503       _max_deg(props->getDoubleValue("max-deg")),
 504       _position_deg(props->getDoubleValue("starting-position-deg", 0))
 505 {
 506   _center[0] = props->getFloatValue("center/x-m", 0);
 507   _center[1] = props->getFloatValue("center/y-m", 0);
 508   _center[2] = props->getFloatValue("center/z-m", 0);
 509   _axis[0] = props->getFloatValue("axis/x", 0);
 510   _axis[1] = props->getFloatValue("axis/y", 0);
 511   _axis[2] = props->getFloatValue("axis/z", 0);
 512   sgNormalizeVec3(_axis);
 513 }
 514
 515 RotateAnimation::~RotateAnimation ()
 516 {
 517   delete _table;
 518 }
 519
 520 void
 521 RotateAnimation::update ()
 522 {
 523   if (_table == 0) {
 524     _position_deg = (_prop->getDoubleValue() + _offset_deg) * _factor;
 525    if (_has_min && _position_deg < _min_deg)
 526      _position_deg = _min_deg;
 527    if (_has_max && _position_deg > _max_deg)
 528      _position_deg = _max_deg;
 529   } else {
 530     _position_deg = _table->interpolate(_prop->getDoubleValue());
 531   }
 532   set_rotation(_matrix, _position_deg, _center, _axis);
 533   ((ssgTransform *)_branch)->setTransform(_matrix);
 534 }
 535
 536
 537 \f
 538 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 539 // Implementation of TranslateAnimation
 540 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 541
 542 TranslateAnimation::TranslateAnimation (SGPropertyNode_ptr props)
 543   : Animation(props, new ssgTransform),
 544     _prop(fgGetNode(props->getStringValue("property", "/null"), true)),
 545     _offset_m(props->getDoubleValue("offset-m", 0.0)),
 546     _factor(props->getDoubleValue("factor", 1.0)),
 547     _table(read_interpolation_table(props)),
 548     _has_min(props->hasValue("min-m")),
 549     _min_m(props->getDoubleValue("min-m")),
 550     _has_max(props->hasValue("max-m")),
 551     _max_m(props->getDoubleValue("max-m")),
 552     _position_m(props->getDoubleValue("starting-position-m", 0))
 553 {
 554   _axis[0] = props->getFloatValue("axis/x", 0);
 555   _axis[1] = props->getFloatValue("axis/y", 0);
 556   _axis[2] = props->getFloatValue("axis/z", 0);
 557   sgNormalizeVec3(_axis);
 558 }
 559
 560 TranslateAnimation::~TranslateAnimation ()
 561 {
 562   delete _table;
 563 }
 564
 565 void
 566 TranslateAnimation::update ()
 567 {
 568   if (_table == 0) {
 569     _position_m = (_prop->getDoubleValue() + _offset_m) * _factor;
 570     if (_has_min && _position_m < _min_m)
 571       _position_m = _min_m;
 572     if (_has_max && _position_m > _max_m)
 573       _position_m = _max_m;
 574   } else {
 575     _position_m = _table->interpolate(_prop->getDoubleValue());
 576   }
 577   set_translation(_matrix, _position_m, _axis);
 578   ((ssgTransform *)_branch)->setTransform(_matrix);
 579 }
 580
 581
 582 \f
 583 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 584 // Implementation of FGModelPlacement.
 585 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 586
 587 FGModelPlacement::FGModelPlacement ()
 588   : _lon_deg(0),
 589     _lat_deg(0),
 590     _elev_ft(0),
 591     _roll_deg(0),
 592     _pitch_deg(0),
 593     _heading_deg(0),
 594     _selector(new ssgSelector),
 595     _position(new ssgTransform),
 596     _location(new FGLocation)
 597 {
 598 }
 599
 600 FGModelPlacement::~FGModelPlacement ()
 601 {
 602 }
 603
 604 void
 605 FGModelPlacement::init (const string &path)
 606 {
 607   ssgBranch * model = fgLoad3DModel(path);
 608   if (model != 0)
 609       _position->addKid(model);
 610   _selector->addKid(_position);
 611   _selector->clrTraversalMaskBits(SSGTRAV_HOT);
 612 }
 613
 614 void
 615 FGModelPlacement::update ()
 616 {
 617   _location->setPosition( _lon_deg, _lat_deg, _elev_ft );
 618   _location->setOrientation( _roll_deg, _pitch_deg, _heading_deg );
 619
 620   sgMat4 POS;
 621   sgCopyMat4(POS, _location->getTransformMatrix());
 622
 623   sgVec3 trans;
 624   sgCopyVec3(trans, _location->get_view_pos());
 625
 626   for(int i = 0; i < 4; i++) {
 627     float tmp = POS[i][3];
 628     for( int j=0; j<3; j++ ) {
 629       POS[i][j] += (tmp * trans[j]);
 630     }
 631   }
 632   _position->setTransform(POS);
 633 }
 634
 635 bool
 636 FGModelPlacement::getVisible () const
 637 {
 638   return (_selector->getSelect() != 0);
 639 }
 640
 641 void
 642 FGModelPlacement::setVisible (bool visible)
 643 {
 644   _selector->select(visible);
 645 }
 646
 647 void
 648 FGModelPlacement::setLongitudeDeg (double lon_deg)
 649 {
 650   _lon_deg = lon_deg;
 651 }
 652
 653 void
 654 FGModelPlacement::setLatitudeDeg (double lat_deg)
 655 {
 656   _lat_deg = lat_deg;
 657 }
 658
 659 void
 660 FGModelPlacement::setElevationFt (double elev_ft)
 661 {
 662   _elev_ft = elev_ft;
 663 }
 664
 665 void
 666 FGModelPlacement::setPosition (double lon_deg, double lat_deg, double elev_ft)
 667 {
 668   _lon_deg = lon_deg;
 669   _lat_deg = lat_deg;
 670   _elev_ft = elev_ft;
 671 }
 672
 673 void
 674 FGModelPlacement::setRollDeg (double roll_deg)
 675 {
 676   _roll_deg = roll_deg;
 677 }
 678
 679 void
 680 FGModelPlacement::setPitchDeg (double pitch_deg)
 681 {
 682   _pitch_deg = pitch_deg;
 683 }
 684
 685 void
 686 FGModelPlacement::setHeadingDeg (double heading_deg)
 687 {
 688   _heading_deg = heading_deg;
 689 }
 690
 691 void
 692 FGModelPlacement::setOrientation (double roll_deg, double pitch_deg,
 693                                   double heading_deg)
 694 {
 695   _roll_deg = roll_deg;
 696   _pitch_deg = pitch_deg;
 697   _heading_deg = heading_deg;
 698 }
 699
 700 // end of model.cxx