src/Network/ATC-Inputs.cxx

   1 // ATC-Inputs.hxx -- Translate ATC hardware inputs to FGFS properties
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  31 #  include <sys/types.h>
  32 #  include <sys/stat.h>
  33 #  include <fcntl.h>
  34 #  include <unistd.h>
  35 #  include <istream>
  36 #endif
  37
  38 #include <errno.h>
  39 #include <math.h>
  40
  41 #include STL_STRING
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  45
  46 #include <Main/fg_props.hxx>
  47
  48 #include "ATC-Inputs.hxx"
  49
  50 SG_USING_STD(string);
  51
  52
  53
  54 // Constructor: The _board parameter specifies which board to
  55 // reference.  Possible values are 0 or 1.  The _config_file parameter
  56 // specifies the location of the input config file (xml)
  57 FGATCInput::FGATCInput( const int _board, const SGPath &_config_file ) :
  58     is_open(false),
  59     ignore_flight_controls(NULL),
  60     ignore_pedal_controls(NULL),
  61     analog_in_node(NULL),
  62     radio_in_node(NULL),
  63     switches_node(NULL)
  64 {
  65     board = _board;
  66     config = _config_file;
  67 }
  68
  69
  70 // Read analog inputs
  71 static void ATCReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  72 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  73     // rewind
  74     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  75
  76     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  77     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  78         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  79         exit( -1 );
  80     }
  81 #endif
  82 }
  83
  84
  85 // Read status of radio switches and knobs
  86 static void ATCReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
  87 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  88     // rewind
  89     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  90
  91     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
  92     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
  93         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  94         exit( -1 );
  95     }
  96 #endif
  97 }
  98
  99
 100 // Read switch inputs
 101 static void ATCReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 102 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 103     // rewind
 104     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 105
 106     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 107     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 108         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 109         exit( -1 );
 110     }
 111 #endif
 112 }
 113
 114
 115 void FGATCInput::init_config() {
 116 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 117     if ( config.str()[0] != '/' ) {
 118         // not an absolute path, prepend the standard location
 119         SGPath tmp;
 120         char *envp = ::getenv( "HOME" );
 121         if ( envp != NULL ) {
 122             tmp = envp;
 123             tmp.append( ".atcflightsim" );
 124             tmp.append( config.str() );
 125             config = tmp;
 126         }
 127     }
 128     readProperties( config.str(), globals->get_props() );
 129 #endif
 130 }
 131
 132
 133 // Open and initialize the ATC hardware
 134 bool FGATCInput::open() {
 135     if ( is_open ) {
 136         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board is already open for input! "
 137                 << board );
 138         return false;
 139     }
 140
 141     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 142     init_config();
 143
 144     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 145             "Initializing ATC input hardware, please wait ..." );
 146
 147     snprintf( analog_in_file, 256,
 148               "/proc/atcflightsim/board%d/analog_in", board );
 149     snprintf( radios_file, 256,
 150               "/proc/atcflightsim/board%d/radios", board );
 151     snprintf( switches_file, 256,
 152               "/proc/atcflightsim/board%d/switches", board );
 153
 154 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 155
 156     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 157     // Open the /proc files
 158     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 159
 160     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 161     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 163         char msg[256];
 164         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 165         perror( msg );
 166         exit( -1 );
 167     }
 168
 169     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 170     if ( radios_fd == -1 ) {
 171         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 172         char msg[256];
 173         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 174         perror( msg );
 175         exit( -1 );
 176     }
 177
 178     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 179     if ( switches_fd == -1 ) {
 180         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 181         char msg[256];
 182         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 183         perror( msg );
 184         exit( -1 );
 185     }
 186
 187 #endif
 188
 189     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 190     // Finished initing hardware
 191     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 192
 193     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 194             "Done initializing ATC input hardware." );
 195
 196     is_open = true;
 197
 198     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 199     // Connect up to property values
 200     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 201
 202     ignore_flight_controls
 203         = fgGetNode( "/input/atcsim/ignore-flight-controls", true );
 204     ignore_pedal_controls
 205         = fgGetNode( "/input/atcsim/ignore-pedal-controls", true );
 206
 207     char base_name[256];
 208
 209     snprintf( base_name, 256, "/input/atc-board[%d]/analog-in", board );
 210     analog_in_node = fgGetNode( base_name );
 211
 212     snprintf( base_name, 256, "/input/atc-board[%d]/radio-switches", board );
 213     radio_in_node = fgGetNode( base_name );
 214
 215     snprintf( base_name, 256, "/input/atc-board[%d]/switches", board );
 216     switches_node = fgGetNode( base_name );
 217
 218     return true;
 219 }
 220
 221
 222 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 223 // Read analog inputs
 224 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 225
 226 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 227 // from -1.0 to 1.0.  The deadband value is symmetric, so specifying
 228 // '1' will give you a deadband of +/-1
 229 static double scale( int center, int deadband, int min, int max, int value ) {
 230     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 231     double result;
 232     double range;
 233
 234     if ( value <= (center - deadband) ) {
 235         range = (center - deadband) - min;
 236         result = (value - (center - deadband)) / range;
 237     } else if ( value >= (center + deadband) ) {
 238         range = max - (center + deadband);
 239         result = (value - (center + deadband)) / range;
 240     } else {
 241         result = 0.0;
 242     }
 243
 244     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 245     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 246
 247     // cout << result << endl;
 248
 249     return result;
 250 }
 251
 252
 253 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 254 static double scale( int min, int max, int value ) {
 255     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 256     double result;
 257     double range;
 258
 259     range = max - min;
 260     result = (value - min) / range;
 261
 262     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 263     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 264
 265     // cout << result << endl;
 266
 267     return result;
 268 }
 269
 270
 271 static double clamp( double min, double max, double value ) {
 272     double result = value;
 273
 274     if ( result < min ) result = min;
 275     if ( result > max ) result = max;
 276
 277     // cout << result << endl;
 278
 279     return result;
 280 }
 281
 282
 283 static int tony_magic( int raw, int obs[3] ) {
 284     int result = 0;
 285
 286     obs[0] = raw;
 287
 288     if ( obs[1] < 30 ) {
 289         if ( obs[2] >= 68 && obs[2] < 480 ) {
 290             result = -6;
 291         } else if ( obs[2] >= 480 ) {
 292             result = 6;
 293         }
 294         obs[2] = obs[1];
 295         obs[1] = obs[0];
 296     } else if ( obs[1] < 68 ) {
 297         // do nothing
 298         obs[1] = obs[0];
 299     } else if ( obs[2] < 30 ) {
 300         if ( obs[1] >= 68 && obs[1] < 480 ) {
 301             result = 6;
 302             obs[2] = obs[1];
 303             obs[1] = obs[0];
 304         } else if ( obs[1] >= 480 ) {
 305             result = -6;
 306             if ( obs[0] < obs[1] ) {
 307                 obs[2] = obs[1];
 308                 obs[1] = obs[0];
 309             } else {
 310                 obs[2] = obs[0];
 311                 obs[1] = obs[0];
 312             }
 313         }
 314     } else if ( obs[1] > 980 ) {
 315         if ( obs[2] <= 956 && obs[2] > 480 ) {
 316             result = 6;
 317         } else if ( obs[2] <= 480 ) {
 318             result = -6;
 319         }
 320         obs[2] = obs[1];
 321         obs[1] = obs[0];
 322     } else if ( obs[1] > 956 ) {
 323         // do nothing
 324         obs[1] = obs[0];
 325     } else if ( obs[2] > 980 ) {
 326         if ( obs[1] <= 956 && obs[1] > 480 ) {
 327             result = -6;
 328             obs[2] = obs[1];
 329             obs[1] = obs[0];
 330         } else if ( obs[1] <= 480 ) {
 331             result = 6;
 332             if ( obs[0] > obs[1] ) {
 333                 obs[2] = obs[1];
 334                 obs[1] = obs[0];
 335             } else {
 336                 obs[2] = obs[0];
 337                 obs[1] = obs[0];
 338             }
 339         }
 340     } else {
 341         if ( obs[1] < 480 && obs[2] > 480 ) {
 342             // crossed gap going up
 343             if ( obs[0] < obs[1] ) {
 344                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 345                 obs[1] = obs[0];
 346             }
 347         } else if ( obs[1] > 480 && obs[2] < 480 ) {
 348             // crossed gap going down
 349             if ( obs[0] > obs[1] ) {
 350                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 351               obs[1] = obs[0];
 352             }
 353         } else if ( obs[0] > 480 && obs[1] < 480 && obs[2] < 480 ) {
 354             // crossed the gap going down
 355             if ( obs[1] > obs[2] ) {
 356                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 357                 obs[1] = obs[2];
 358             }
 359         } else if ( obs[0] < 480 && obs[1] > 480 && obs[2] > 480 ) {
 360             // crossed the gap going up
 361             if ( obs[1] < obs[2] ) {
 362                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 363                 obs[1] = obs[2];
 364             }
 365         }
 366         result = obs[1] - obs[2];
 367         if ( abs(result) > 400 ) {
 368             // ignore
 369             result = 0;
 370         }
 371         obs[2] = obs[1];
 372         obs[1] = obs[0];
 373     }
 374
 375     // cout << " result = " << result << endl;
 376     if ( result < -500 ) { result += 1024; }
 377     if ( result > 500 ) { result -= 1024; }
 378
 379     return result;
 380 }
 381
 382
 383 static double instr_pot_filter( double ave, double val ) {
 384     if ( fabs(ave - val) < 400 || fabs(val) < fabs(ave) ) {
 385         return 0.5 * ave + 0.5 * val;
 386     } else {
 387         return ave;
 388     }
 389 }
 390
 391
 392 bool FGATCInput::do_analog_in() {
 393     // Read raw data in byte form
 394     ATCReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 395
 396     // Convert to integer values
 397     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 398         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 399         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 400         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 401
 402         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 403         // printf("%04d ", value );
 404     }
 405
 406     // Process analog inputs
 407     if ( analog_in_node != NULL ) {
 408         for ( int i = 0; i < analog_in_node->nChildren(); ++i ) {
 409             // read the next config entry from the property tree
 410
 411             SGPropertyNode *child = analog_in_node->getChild(i);
 412             string cname = child->getName();
 413             int index = child->getIndex();
 414             string name = "";
 415             string type = "";
 416             string subtype = "";
 417             vector <SGPropertyNode *> output_nodes; output_nodes.clear();
 418             int center = -1;
 419             int min = 0;
 420             int max = 1023;
 421             int deadband = 0;
 422             float offset = 0.0;
 423             float factor = 1.0;
 424             if ( cname == "channel" ) {
 425                 SGPropertyNode *prop;
 426                 prop = child->getChild( "name" );
 427                 if ( prop != NULL ) {
 428                     name = prop->getStringValue();
 429                 }
 430                 prop = child->getChild( "type", 0 );
 431                 if ( prop != NULL ) {
 432                     type = prop->getStringValue();
 433                 }
 434                 prop = child->getChild( "type", 1 );
 435                 if ( prop != NULL ) {
 436                     subtype = prop->getStringValue();
 437                 }
 438                 int j = 0;
 439                 while ( (prop = child->getChild("prop", j)) != NULL ) {
 440                     SGPropertyNode *tmp
 441                         = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 442                     output_nodes.push_back( tmp );
 443                     j++;
 444                 }
 445                 prop = child->getChild( "center" );
 446                 if ( prop != NULL ) {
 447                     center = prop->getIntValue();
 448                 }
 449                 prop = child->getChild( "min" );
 450                 if ( prop != NULL ) {
 451                     min = prop->getIntValue();
 452                 }
 453                 prop = child->getChild( "max" );
 454                 if ( prop != NULL ) {
 455                     max = prop->getIntValue();
 456                 }
 457                 prop = child->getChild( "deadband" );
 458                 if ( prop != NULL ) {
 459                     deadband = prop->getIntValue();
 460                 }
 461                 prop = child->getChild( "offset" );
 462                 if ( prop != NULL ) {
 463                     offset = prop->getFloatValue();
 464                 }
 465                 prop = child->getChild( "factor" );
 466                 if ( prop != NULL ) {
 467                     factor = prop->getFloatValue();
 468                 }
 469
 470                 // Fetch the raw value
 471
 472                 int raw_value = analog_in_data[index];
 473
 474                 // Update the target properties
 475
 476                 if ( type == "flight"
 477                      && !ignore_flight_controls->getBoolValue() )
 478                 {
 479                     if ( subtype != "pedals" ||
 480                          ( subtype == "pedals"
 481                            && !ignore_pedal_controls->getBoolValue() ) )
 482                     {
 483                         // "Cook" the raw value
 484                         float scaled_value = 0.0f;
 485                         if ( center >= 0 ) {
 486                             scaled_value = scale( center, deadband,
 487                                                   min, max, raw_value );
 488                         } else {
 489                             scaled_value = scale( min, max, raw_value );
 490                         }
 491                         scaled_value *= factor;
 492                         scaled_value += offset;
 493
 494                         // final sanity clamp
 495                         if ( center >= 0 ) {
 496                             scaled_value = clamp( -1.0, 1.0, scaled_value );
 497                         } else {
 498                             scaled_value = clamp( 0.0, 1.0, scaled_value );
 499                         }
 500
 501                         // update the property tree values
 502                         for ( j = 0; j < (int)output_nodes.size(); ++j ) {
 503                             output_nodes[j]->setDoubleValue( scaled_value );
 504                         }
 505                     }
 506                 } else if ( type == "avionics-simple" ) {
 507                     // "Cook" the raw value
 508                     float scaled_value = 0.0f;
 509                     if ( center >= 0 ) {
 510                         scaled_value = scale( center, deadband,
 511                                               min, max, raw_value );
 512                     } else {
 513                         scaled_value = scale( min, max, raw_value );
 514                     }
 515                     scaled_value *= factor;
 516                     scaled_value += offset;
 517
 518                     // final sanity clamp
 519                     if ( center >= 0 ) {
 520                         scaled_value = clamp( -1.0, 1.0, scaled_value );
 521                     } else {
 522                         scaled_value = clamp( 0.0, 1.0, scaled_value );
 523                     }
 524
 525                     // update the property tree values
 526                     for ( j = 0; j < (int)output_nodes.size(); ++j ) {
 527                         output_nodes[j]->setDoubleValue( scaled_value );
 528                     }
 529                 } else if ( type == "avionics-resolver" ) {
 530                     // this type of analog input impliments a
 531                     // rotational knob.  We first caclulate the amount
 532                     // of knob rotation (slightly complex to work with
 533                     // hardware specific goofiness) and then multiply
 534                     // that amount of movement by a scaling factor,
 535                     // and finally add the result to the original
 536                     // value.
 537
 538                     bool do_init = false;
 539                     float scaled_value = 0.0f;
 540
 541                     // fetch intermediate values from property tree
 542
 543                     prop = child->getChild( "is-inited", 0 );
 544                     if ( prop == NULL ) {
 545                         do_init = true;
 546                         prop = child->getChild( "is-inited", 0, true );
 547                         prop->setBoolValue( true );
 548                     }
 549
 550                     int raw[3];
 551                     for ( j = 0; j < 3; ++j ) {
 552                         prop = child->getChild( "raw", j, true );
 553                         if ( do_init ) {
 554                             raw[j] = analog_in_data[index];
 555                         } else {
 556                             raw[j] = prop->getIntValue();
 557                         }
 558                     }
 559
 560                     // do Tony's magic to calculate knob movement
 561                     // based on current analog input position and
 562                     // historical data.
 563                     int diff = tony_magic( analog_in_data[index], raw );
 564
 565                     // write raw intermediate values (updated by
 566                     // tony_magic()) back to property tree
 567                     for ( j = 0; j < 3; ++j ) {
 568                         prop = child->getChild( "raw", j, true );
 569                         prop->setIntValue( raw[j] );
 570                     }
 571
 572                     // filter knob position
 573                     prop = child->getChild( "diff-average", 0, true );
 574                     double diff_ave = prop->getDoubleValue();
 575                     diff_ave = instr_pot_filter( diff_ave, diff );
 576                     prop->setDoubleValue( diff_ave );
 577
 578                     // calculate value adjustment in real world units
 579                     scaled_value = diff_ave * factor;
 580
 581                     // update the property tree values
 582                     for ( j = 0; j < (int)output_nodes.size(); ++j ) {
 583                         float value = output_nodes[j]->getDoubleValue();
 584                         value += scaled_value;
 585
 586                         prop = child->getChild( "min-clamp" );
 587                         if ( prop != NULL ) {
 588                             double min = prop->getDoubleValue();
 589                             if ( value < min ) { value = min; }
 590                         }
 591
 592                         prop = child->getChild( "max-clamp" );
 593                         if ( prop != NULL ) {
 594                             double max = prop->getDoubleValue();
 595                             if ( value > max ) { value = max; }
 596                         }
 597
 598                         prop = child->getChild( "compass-heading" );
 599                         if ( prop != NULL ) {
 600                             bool compass = prop->getBoolValue();
 601                             if ( compass ) {
 602                                 while ( value >= 360.0 ) { value -= 360.0; }
 603                                 while ( value < 0.0 ) { value += 360.0; }
 604                             }
 605                         }
 606
 607                         output_nodes[j]->setDoubleValue( value );
 608                     }
 609
 610                 } else {
 611                     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Invalid channel type =  "
 612                             << type );
 613                 }
 614             } else {
 615                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 616                         "Input config error, expecting 'channel' but found "
 617                         << cname );
 618             }
 619         }
 620     }
 621
 622     return true;
 623 }
 624
 625
 626 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 627 // Read the switch positions
 628 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 629
 630 // decode the packed switch data
 631 static void update_switch_matrix(
 632         int board,
 633         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
 634         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
 635 {
 636     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
 637         unsigned char switches = switch_data[row];
 638
 639         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
 640             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
 641             switches = switches >> 1;
 642         }
 643     }
 644 }
 645
 646 bool FGATCInput::do_switches() {
 647     // Read the raw data
 648     ATCReadSwitches( switches_fd, switch_data );
 649
 650     // unpack the switch data
 651     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
 652     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
 653
 654     // Process the switch inputs
 655     if ( switches_node != NULL ) {
 656         for ( int i = 0; i < switches_node->nChildren(); ++i ) {
 657             // read the next config entry from the property tree
 658
 659             SGPropertyNode *child = switches_node->getChild(i);
 660             string cname = child->getName();
 661             string name = "";
 662             string type = "";
 663             vector <SGPropertyNode *> output_nodes; output_nodes.clear();
 664             int row = -1;
 665             int col = -1;
 666             float factor = 1.0;
 667             int filter = -1;
 668             float scaled_value = 0.0f;
 669             bool invert = false;
 670
 671             // get common options
 672
 673             SGPropertyNode *prop;
 674             prop = child->getChild( "name" );
 675             if ( prop != NULL ) {
 676                 name = prop->getStringValue();
 677             }
 678             prop = child->getChild( "type" );
 679             if ( prop != NULL ) {
 680                 type = prop->getStringValue();
 681             }
 682             int j = 0;
 683             while ( (prop = child->getChild("prop", j)) != NULL ) {
 684                 SGPropertyNode *tmp
 685                     = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 686                 output_nodes.push_back( tmp );
 687                 j++;
 688             }
 689             prop = child->getChild( "factor" );
 690             if ( prop != NULL ) {
 691                 factor = prop->getFloatValue();
 692             }
 693             prop = child->getChild( "invert" );
 694             if ( prop != NULL ) {
 695                 invert = prop->getBoolValue();
 696             }
 697             prop = child->getChild( "steady-state-filter" );
 698             if ( prop != NULL ) {
 699                 filter = prop->getIntValue();
 700             }
 701
 702             // handle different types of switches
 703
 704             if ( cname == "switch" ) {
 705                 prop = child->getChild( "row" );
 706                 if ( prop != NULL ) {
 707                     row = prop->getIntValue();
 708                 }
 709                 prop = child->getChild( "col" );
 710                 if ( prop != NULL ) {
 711                     col = prop->getIntValue();
 712                 }
 713
 714                 // Fetch the raw value
 715                 int raw_value = switch_matrix[board][row][col];
 716
 717                 // Invert
 718                 if ( invert ) {
 719                     raw_value = !raw_value;
 720                 }
 721
 722                 // Cook the value
 723                 scaled_value = (float)raw_value * factor;
 724
 725             } else if ( cname == "combo-switch" ) {
 726                 float combo_value = 0.0f;
 727
 728                 SGPropertyNode *pos;
 729                 int k = 0;
 730                 while ( (pos = child->getChild("position", k++)) != NULL ) {
 731                     // read the combo position entries from the property tree
 732
 733                     prop = pos->getChild( "row" );
 734                     if ( prop != NULL ) {
 735                         row = prop->getIntValue();
 736                     }
 737                     prop = pos->getChild( "col" );
 738                     if ( prop != NULL ) {
 739                         col = prop->getIntValue();
 740                     }
 741                     prop = pos->getChild( "value" );
 742                     if ( prop != NULL ) {
 743                         combo_value = prop->getFloatValue();
 744                     }
 745
 746                     // Fetch the raw value
 747                     int raw_value = switch_matrix[board][row][col];
 748                     // cout << "sm[" << board << "][" << row << "][" << col
 749                     //      << "] = " << raw_value << endl;
 750
 751                     if ( raw_value ) {
 752                         // set scaled_value to the first combo_value
 753                         // that matches and jump out of loop.
 754                         scaled_value = combo_value;
 755                         break;
 756                     }
 757                 }
 758
 759                 // Cook the value
 760                 scaled_value *= factor;
 761             } else if ( cname == "additive-switch" ) {
 762                 float additive_value = 0.0f;
 763                 float increment = 0.0f;
 764
 765                 SGPropertyNode *pos;
 766                 int k = 0;
 767                 while ( (pos = child->getChild("position", k++)) != NULL ) {
 768                     // read the combo position entries from the property tree
 769
 770                     prop = pos->getChild( "row" );
 771                     if ( prop != NULL ) {
 772                         row = prop->getIntValue();
 773                     }
 774                     prop = pos->getChild( "col" );
 775                     if ( prop != NULL ) {
 776                         col = prop->getIntValue();
 777                     }
 778                     prop = pos->getChild( "value" );
 779                     if ( prop != NULL ) {
 780                         increment = prop->getFloatValue();
 781                     }
 782
 783                     // Fetch the raw value
 784                     int raw_value = switch_matrix[board][row][col];
 785                     // cout << "sm[" << board << "][" << row << "][" << col
 786                     //      << "] = " << raw_value << endl;
 787
 788                     if ( raw_value ) {
 789                         // set scaled_value to the first combo_value
 790                         // that matches and jump out of loop.
 791                         additive_value += increment;
 792                     }
 793                 }
 794
 795                 // Cook the value
 796                 scaled_value = additive_value * factor;
 797             }
 798
 799             // handle filter request.  The value of the switch must be
 800             // steady-state for "n" frames before the property value
 801             // is updated.
 802
 803             bool update_prop = true;
 804
 805             if ( filter > 1 ) {
 806                 SGPropertyNode *fv = child->getChild( "filter-value", 0, true );
 807                 float filter_value = fv->getFloatValue();
 808                 SGPropertyNode *fc = child->getChild( "filter-count", 0, true );
 809                 int filter_count = fc->getIntValue();
 810
 811                 if ( fabs(scaled_value - filter_value) < 0.0001 ) {
 812                     filter_count++;
 813                 } else {
 814                     filter_count = 0;
 815                 }
 816
 817                 if ( filter_count < filter ) {
 818                     update_prop = false;
 819                 }
 820
 821                 fv->setFloatValue( scaled_value );
 822                 fc->setIntValue( filter_count );
 823             }
 824
 825             if ( update_prop ) {
 826                 if ( type == "engine" || type == "flight" ) {
 827                     if ( ! ignore_flight_controls->getBoolValue() ) {
 828                         // update the property tree values
 829                         for ( j = 0; j < (int)output_nodes.size(); ++j ) {
 830                             output_nodes[j]->setDoubleValue( scaled_value );
 831                         }
 832                     }
 833                 } else if ( type == "avionics" ) {
 834                     // update the property tree values
 835                     for ( j = 0; j < (int)output_nodes.size(); ++j ) {
 836                         output_nodes[j]->setDoubleValue( scaled_value );
 837                     }
 838                 }
 839             }
 840         }
 841     }
 842
 843     return true;
 844 }
 845
 846
 847 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 848 // Read radio switches
 849 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 850
 851 bool FGATCInput::do_radio_switches() {
 852     // Read the raw data
 853     ATCReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 854
 855     // Process the radio switch/knob inputs
 856     if ( radio_in_node != NULL ) {
 857         for ( int i = 0; i < radio_in_node->nChildren(); ++i ) {
 858             // read the next config entry from the property tree
 859
 860             SGPropertyNode *child = radio_in_node->getChild(i);
 861             string cname = child->getName();
 862
 863             if ( cname == "switch" ) {
 864                 string name = "";
 865                 string type = "";
 866                 vector <SGPropertyNode *> output_nodes; output_nodes.clear();
 867                 int byte_num = -1;
 868                 int right_shift = 0;
 869                 int mask = 0xff;
 870                 int factor = 1;
 871                 int offset = 0;
 872                 bool invert = false;
 873                 int scaled_value = 0;
 874                 // get common options
 875
 876                 SGPropertyNode *prop;
 877                 prop = child->getChild( "name" );
 878                 if ( prop != NULL ) {
 879                     name = prop->getStringValue();
 880                 }
 881                 prop = child->getChild( "type" );
 882                 if ( prop != NULL ) {
 883                     type = prop->getStringValue();
 884                 }
 885                 int j = 0;
 886                 while ( (prop = child->getChild("prop", j)) != NULL ) {
 887                     SGPropertyNode *tmp
 888                         = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 889                     output_nodes.push_back( tmp );
 890                     j++;
 891                 }
 892                 prop = child->getChild( "byte" );
 893                 if ( prop != NULL ) {
 894                     byte_num = prop->getIntValue();
 895                 }
 896                 prop = child->getChild( "right-shift" );
 897                 if ( prop != NULL ) {
 898                     right_shift = prop->getIntValue();
 899                 }
 900                 prop = child->getChild( "mask" );
 901                 if ( prop != NULL ) {
 902                     mask = prop->getIntValue();
 903                 }
 904                 prop = child->getChild( "factor" );
 905                 if ( prop != NULL ) {
 906                     factor = prop->getIntValue();
 907                 }
 908                 prop = child->getChild( "offset" );
 909                 if ( prop != NULL ) {
 910                     offset = prop->getIntValue();
 911                 }
 912                 prop = child->getChild( "invert" );
 913                 if ( prop != NULL ) {
 914                     invert = prop->getBoolValue();
 915                 }
 916
 917                 // Fetch the raw value
 918                 int raw_value
 919                     = (radio_switch_data[byte_num] >> right_shift) & mask;
 920
 921                 // Cook the value
 922                 if ( invert ) {
 923                     raw_value = !raw_value;
 924                 }
 925                 scaled_value = raw_value * factor + offset;
 926
 927                 // update the property tree values
 928                 for ( j = 0; j < (int)output_nodes.size(); ++j ) {
 929                     output_nodes[j]->setIntValue( scaled_value );
 930                 }
 931             }
 932         }
 933     }
 934
 935     return true;
 936 }
 937
 938
 939 // process the hardware inputs.  This code assumes the calling layer
 940 // will lock the hardware.
 941 bool FGATCInput::process() {
 942     if ( !is_open ) {
 943         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board has not been opened for input! "
 944                 << board );
 945         return false;
 946     }
 947
 948     do_analog_in();
 949     do_switches();
 950     do_radio_switches();
 951
 952     return true;
 953 }
 954
 955
 956 bool FGATCInput::close() {
 957
 958 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 959
 960     if ( !is_open ) {
 961         return true;
 962     }
 963
 964     int result;
 965
 966     result = ::close( analog_in_fd );
 967     if ( result == -1 ) {
 968         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 969         char msg[256];
 970         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", analog_in_file );
 971         perror( msg );
 972         exit( -1 );
 973     }
 974
 975     result = ::close( radios_fd );
 976     if ( result == -1 ) {
 977         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 978         char msg[256];
 979         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", radios_file );
 980         perror( msg );
 981         exit( -1 );
 982     }
 983
 984     result = ::close( switches_fd );
 985     if ( result == -1 ) {
 986         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 987         char msg[256];
 988         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", switches_file );
 989         perror( msg );
 990         exit( -1 );
 991     }
 992
 993 #endif
 994
 995     return true;
 996 }