src/Network/ATC-Outputs.cxx

   1 // ATC-Outputs.hxx -- Translate FGFS properties to ATC hardware outputs.
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  31 #  include <sys/types.h>
  32 #  include <sys/stat.h>
  33 #  include <fcntl.h>
  34 #endif
  35
  36 #include STL_STRING
  37
  38 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  39
  40 #include <Main/fg_props.hxx>
  41
  42 #include "ATC-Outputs.hxx"
  43
  44 SG_USING_STD(string);
  45
  46
  47
  48 // Lock the ATC hardware
  49 static int ATCLock( int fd ) {
  50     // rewind
  51     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  52
  53     char tmp[2];
  54     int result = read( fd, tmp, 1 );
  55     if ( result != 1 ) {
  56         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  57     }
  58
  59     return result;
  60 }
  61
  62
  63 // Release the ATC hardware
  64 static int ATCRelease( int fd ) {
  65     // rewind
  66     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  67
  68     char tmp[2];
  69     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  70     int result = write( fd, tmp, 1 );
  71
  72     if ( result != 1 ) {
  73         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  74     }
  75
  76     return result;
  77 }
  78
  79
  80 // Constructor: The _board parameter specifies which board to
  81 // reference.  Possible values are 0 or 1.  The _config_file parameter
  82 // specifies the location of the output config file (xml)
  83 FGATCOutput::FGATCOutput( const int _board, const SGPath &_config_file ) :
  84     is_open(false),
  85     lamps_out_node(NULL),
  86     radio_display_node(NULL),
  87     steppers_node(NULL)
  88 {
  89     board = _board;
  90     config = _config_file;
  91 }
  92
  93
  94 // Write a radios command
  95 static int ATCSetRadios( int fd, unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] ) {
  96     // rewind
  97     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  98
  99     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 100
 101     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 102         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 103     }
 104
 105     return result;
 106 }
 107
 108
 109 // Write a stepper command
 110 static int ATCSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 111                               unsigned char value )
 112 {
 113     // rewind
 114     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 115
 116     // Write the value
 117     unsigned char buf[3];
 118     buf[0] = channel;
 119     buf[1] = value;
 120     buf[2] = 0;
 121     int result = write( fd, buf, 2 );
 122     if ( result != 2 ) {
 123         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 124     }
 125     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 126             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 127     return result;
 128 }
 129
 130
 131 // Read status of last stepper written to
 132 static unsigned char ATCReadStepper( int fd ) {
 133     int result;
 134
 135     // rewind
 136     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 137
 138     // Write the value
 139     unsigned char buf[2];
 140     result = read( fd, buf, 1 );
 141     if ( result != 1 ) {
 142         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 143         exit( -1 );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 146
 147     return buf[0];
 148 }
 149
 150
 151 // Turn a lamp on or off
 152 void ATCSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 153     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 154     // are written to LampPort1
 155
 156     // bits 0-6 are the lamp address
 157     // bit 7 is the value (on/off)
 158
 159     int result;
 160
 161     // Write the value
 162     unsigned char buf[3];
 163     buf[0] = channel;
 164     buf[1] = value;
 165     buf[2] = 0;
 166     result = write( fd, buf, 2 );
 167     if ( result != 2 ) {
 168         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 169         exit( -1 );
 170     }
 171 }
 172
 173
 174 void FGATCOutput::init_config() {
 175 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 176     if ( config.str()[0] != '/' ) {
 177         // not an absolute path, prepend the standard location
 178         SGPath tmp;
 179         char *envp = ::getenv( "HOME" );
 180         if ( envp != NULL ) {
 181             tmp = envp;
 182             tmp.append( ".atcflightsim" );
 183             tmp.append( config.str() );
 184             config = tmp;
 185         }
 186     }
 187     readProperties( config.str(), globals->get_props() );
 188 #endif
 189 }
 190
 191
 192 // Open and initialize the ATC hardware
 193 bool FGATCOutput::open( int lock_fd ) {
 194     if ( is_open ) {
 195         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board is already open for output! "
 196                 << board );
 197         return false;
 198     }
 199
 200     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 201     init_config();
 202
 203     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 204             "Initializing ATC output hardware, please wait ..." );
 205
 206     snprintf( lamps_file, 256,
 207               "/proc/atcflightsim/board%d/lamps", board );
 208     snprintf( radio_display_file, 256,
 209               "/proc/atcflightsim/board%d/radios", board );
 210     snprintf( stepper_file, 256,
 211               "/proc/atcflightsim/board%d/steppers", board );
 212
 213 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 214
 215     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 216     // Open the /proc files
 217     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 218
 219     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 220     if ( lamps_fd == -1 ) {
 221         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 222         char msg[256];
 223         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 224         perror( msg );
 225         exit( -1 );
 226     }
 227
 228     radio_display_fd = ::open( radio_display_file, O_RDWR );
 229     if ( radio_display_fd == -1 ) {
 230         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 231         char msg[256];
 232         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radio_display_file );
 233         perror( msg );
 234         exit( -1 );
 235     }
 236
 237     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 238     if ( stepper_fd == -1 ) {
 239         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 240         char msg[256];
 241         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 242         perror( msg );
 243         exit( -1 );
 244     }
 245
 246 #endif
 247
 248     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 249     // Home the compass stepper motor
 250     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 251
 252     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 253             "  - Homing the compass stepper motor" );
 254
 255     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 256     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 257
 258     // Send the stepper home command
 259     ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 260
 261     // Release the hardware
 262     ATCRelease( lock_fd );
 263
 264     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 265             "  - Waiting for compass to come home." );
 266
 267     bool home = false;
 268     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 269     timeout = 0;
 270     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 271         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 272             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 273         } else {
 274             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 275         }
 276
 277         while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 278
 279         unsigned char result = ATCReadStepper( stepper_fd );
 280         if ( result == 0 ) {
 281             home = true;
 282         }
 283
 284         ATCRelease( lock_fd );
 285
 286 #if defined( _MSC_VER )
 287         ulMilliSecondSleep(33);
 288 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 289         Sleep (33);
 290 #else
 291         usleep(33);
 292 #endif
 293
 294         --timeout;
 295     }
 296
 297     compass_position = 0.0;
 298
 299     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 300     // Blank the radio display
 301     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 302
 303     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 304             "  - Clearing the radios displays." );
 305
 306     // Prepair the data
 307     unsigned char value = 0xff;
 308     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 309         radio_display_data[channel] = value;
 310     }
 311
 312     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 313     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 314
 315     // Set radio display
 316     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
 317
 318     ATCRelease( lock_fd );
 319
 320     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 321     // Blank the lamps
 322     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 323
 324     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 325         ATCSetLamp( lamps_fd, i, false );
 326     }
 327
 328     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 329     // Finished initing hardware
 330     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 331
 332     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 333             "Done initializing ATC output hardware." );
 334
 335     is_open = true;
 336
 337     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 338     // Connect up to property values
 339     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 340
 341     char base_name[256];
 342
 343     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/lamps", board );
 344     lamps_out_node = fgGetNode( base_name );
 345
 346     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/radio-display", board );
 347     radio_display_node = fgGetNode( base_name );
 348
 349     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/steppers", board );
 350     steppers_node = fgGetNode( base_name );
 351
 352     return true;
 353 }
 354
 355
 356 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 357 // Write the lights
 358 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 359
 360 bool FGATCOutput::do_lamps() {
 361
 362     if ( lamps_out_node != NULL ) {
 363         for ( int i = 0; i < lamps_out_node->nChildren(); ++i ) {
 364             // read the next config entry from the property tree
 365
 366             SGPropertyNode *child = lamps_out_node->getChild(i);
 367             string cname = child->getName();
 368             int index = child->getIndex();
 369             string name = "";
 370             string type = "";
 371             SGPropertyNode *src_prop = NULL;
 372             if ( cname == "lamp" ) {
 373                 SGPropertyNode *prop;
 374                 prop = child->getChild( "name" );
 375                 if ( prop != NULL ) {
 376                     name = prop->getStringValue();
 377                 }
 378                 prop = child->getChild( "type" );
 379                 if ( prop != NULL ) {
 380                     type = prop->getStringValue();
 381                 }
 382                 prop = child->getChild( "prop" );
 383                 if ( prop != NULL ) {
 384                     src_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 385                 }
 386                 ATCSetLamp( lamps_fd, index, src_prop->getBoolValue() );
 387             } else {
 388                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 389                         "Input config error, expecting 'lamp' but found "
 390                         << cname );
 391             }
 392         }
 393     }
 394
 395     return true;
 396 }
 397
 398
 399 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 400 // Update the radio display
 401 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 402
 403
 404 static bool navcom1_has_power() {
 405     static SGPropertyNode *navcom1_bus_power
 406         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[0]", true );
 407     static SGPropertyNode *navcom1_power_btn
 408         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/power-btn", true );
 409
 410     return (navcom1_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 411         && navcom1_power_btn->getBoolValue();
 412 }
 413
 414 static bool navcom2_has_power() {
 415     static SGPropertyNode *navcom2_bus_power
 416         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[1]", true );
 417     static SGPropertyNode *navcom2_power_btn
 418         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/power-btn", true );
 419
 420     return (navcom2_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 421         && navcom2_power_btn->getBoolValue();
 422 }
 423
 424 static bool dme_has_power() {
 425     static SGPropertyNode *dme_bus_power
 426         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 427
 428     return (dme_bus_power->getDoubleValue() > 1.0);
 429 }
 430
 431 static bool adf_has_power() {
 432     static SGPropertyNode *adf_bus_power
 433         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 434     static SGPropertyNode *adf_power_btn
 435         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/inputs/power-btn", true );
 436
 437     return (adf_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 438         && adf_power_btn->getBoolValue();
 439 }
 440
 441 static bool xpdr_has_power() {
 442     static SGPropertyNode *xpdr_bus_power
 443         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder", true );
 444     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 445         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 446
 447     return (xpdr_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 448         && (xpdr_func_knob->getIntValue() > 0);
 449 }
 450
 451 bool FGATCOutput::do_radio_display() {
 452     static SGPropertyNode *dme_serviceable
 453         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/serviceable", true );
 454     static SGPropertyNode *dme_in_range
 455         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 456     static SGPropertyNode *dme_min
 457         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 458     static SGPropertyNode *dme_kt
 459         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt", true );
 460     static SGPropertyNode *dme_nm
 461         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 462
 463     static SGPropertyNode *comm1_serviceable
 464         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/serviceable", true );
 465     static SGPropertyNode *com1_freq
 466         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true);
 467     static SGPropertyNode *com1_stby_freq
 468         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 469
 470     static SGPropertyNode *comm2_serviceable
 471         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/serviceable", true );
 472     static SGPropertyNode *com2_freq
 473         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true);
 474     static SGPropertyNode *com2_stby_freq
 475         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 476
 477     static SGPropertyNode *nav1_serviceable
 478         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/serviceable", true );
 479     static SGPropertyNode *nav1_freq
 480         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 481     static SGPropertyNode *nav1_stby_freq
 482         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 483
 484     static SGPropertyNode *nav2_serviceable
 485         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/serviceable", true );
 486     static SGPropertyNode *nav2_freq
 487         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 488     static SGPropertyNode *nav2_stby_freq
 489         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 490
 491     static SGPropertyNode *adf_serviceable
 492         = fgGetNode( "/instrumentation/adf/serviceable", true );
 493     static SGPropertyNode *adf_freq
 494         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 495     static SGPropertyNode *adf_stby_freq
 496         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 497     static SGPropertyNode *adf_stby_mode
 498         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/stby", true );
 499     static SGPropertyNode *adf_timer_mode
 500         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/timer", true );
 501     // static SGPropertyNode *adf_count_mode
 502     //     = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/count", true );
 503     static SGPropertyNode *adf_flight_timer
 504         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 505     static SGPropertyNode *adf_elapsed_timer
 506         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/elapsed-timer", true );
 507
 508     static SGPropertyNode *xpdr_serviceable
 509         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/serviceable", true );
 510     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 511         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 512     static SGPropertyNode *xpdr_flight_level
 513         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/flight-level", true );
 514     static SGPropertyNode *xpdr_id_code
 515         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/id-code", true );
 516
 517     char digits[10];
 518     int i;
 519
 520     if ( dme_has_power() && dme_serviceable->getBoolValue() ) {
 521         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
 522             // DME minutes
 523             float minutes = dme_min->getFloatValue();
 524             if ( minutes > 999 ) {
 525                 minutes = 999.0;
 526             }
 527             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 528             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 529                 digits[i] -= '0';
 530             }
 531             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 532             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 533
 534             // DME knots
 535             float knots = dme_kt->getFloatValue();
 536             if ( knots > 999 ) {
 537                 knots = 999.0;
 538             }
 539             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
 540             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 541                 digits[i] -= '0';
 542             }
 543             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 544             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 545
 546             // DME distance (nm)
 547             float nm = dme_nm->getFloatValue();
 548             if ( nm > 99 ) {
 549                 nm = 99.0;
 550             }
 551             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
 552             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 553                 digits[i] -= '0';
 554             }
 555             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 556             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 557             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 558             // display turns on the decimal point
 559         } else {
 560             // out of range
 561             radio_display_data[0] = 0xbb;
 562             radio_display_data[1] = 0xfb;
 563             radio_display_data[2] = 0xbb;
 564             radio_display_data[3] = 0xfb;
 565             radio_display_data[4] = 0xbb;
 566             radio_display_data[5] = 0x0b;
 567         }
 568     } else {
 569         // blank dem display
 570         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 571             radio_display_data[i] = 0xff;
 572         }
 573     }
 574
 575     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
 576         // Com1 standby frequency
 577         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 578         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 579             com1_stby = 0.0;
 580         }
 581         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
 582         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 583             digits[i] -= '0';
 584         }
 585         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 586         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 587         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 588
 589         // Com1 in use frequency
 590         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 591         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 592             com1 = 0.0;
 593         }
 594         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
 595         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 596             digits[i] -= '0';
 597         }
 598         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 599         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 600         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 601         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 602         // turns on the decimal point
 603     } else {
 604         radio_display_data[6] = 0xff;
 605         radio_display_data[7] = 0xff;
 606         radio_display_data[8] = 0xff;
 607         radio_display_data[9] = 0xff;
 608         radio_display_data[10] = 0xff;
 609         radio_display_data[11] = 0xff;
 610     }
 611
 612     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
 613         // Com2 standby frequency
 614         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 615         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 616             com2_stby = 0.0;
 617         }
 618         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
 619         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 620             digits[i] -= '0';
 621         }
 622         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 623         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 624         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 625
 626         // Com2 in use frequency
 627         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 628         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 629         com2 = 0.0;
 630         }
 631         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
 632         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 633             digits[i] -= '0';
 634         }
 635         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 636         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 637         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 638         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 639         // turns on the decimal point
 640     } else {
 641         radio_display_data[18] = 0xff;
 642         radio_display_data[19] = 0xff;
 643         radio_display_data[20] = 0xff;
 644         radio_display_data[21] = 0xff;
 645         radio_display_data[22] = 0xff;
 646         radio_display_data[23] = 0xff;
 647     }
 648
 649     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
 650         // Nav1 standby frequency
 651         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 652         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 653         nav1_stby = 0.0;
 654         }
 655         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
 656         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 657             digits[i] -= '0';
 658         }
 659         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 660         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 661         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 662
 663         // Nav1 in use frequency
 664         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 665         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 666             nav1 = 0.0;
 667         }
 668         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
 669         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 670             digits[i] -= '0';
 671         }
 672         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 673         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 674         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 675         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 676         // turns on the decimal point
 677     } else {
 678         radio_display_data[12] = 0xff;
 679         radio_display_data[13] = 0xff;
 680         radio_display_data[14] = 0xff;
 681         radio_display_data[15] = 0xff;
 682         radio_display_data[16] = 0xff;
 683         radio_display_data[17] = 0xff;
 684     }
 685
 686     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
 687         // Nav2 standby frequency
 688         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 689         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 690             nav2_stby = 0.0;
 691         }
 692         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
 693         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 694             digits[i] -= '0';
 695         }
 696         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 697         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 698         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 699
 700         // Nav2 in use frequency
 701         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 702         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 703             nav2 = 0.0;
 704         }
 705         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
 706         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 707             digits[i] -= '0';
 708         }
 709         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 710         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 711         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 712         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 713         // turns on the decimal point
 714     } else {
 715         radio_display_data[24] = 0xff;
 716         radio_display_data[25] = 0xff;
 717         radio_display_data[26] = 0xff;
 718         radio_display_data[27] = 0xff;
 719         radio_display_data[28] = 0xff;
 720         radio_display_data[29] = 0xff;
 721     }
 722
 723     // ADF standby frequency / timer
 724     if ( adf_has_power() && adf_serviceable->getBoolValue() ) {
 725         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 726             // frequency
 727             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 728             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
 729                 adf_stby = 1799;
 730             }
 731             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
 732             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 733                 digits[i] -= '0';
 734             }
 735             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
 736             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
 737             if ( digits[0] == 0 ) {
 738                 radio_display_data[32] = 0xff;
 739             } else {
 740                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
 741             }
 742         } else {
 743             // timer
 744             double time;
 745             int hours, min, sec;
 746             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
 747                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
 748             } else {
 749                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 750             }
 751             // cout << time << endl;
 752             hours = (int)(time / 3600.0);
 753             time -= hours * 3600.00;
 754             min = (int)(time / 60.0);
 755             time -= min * 60.0;
 756             sec = (int)time;
 757             int big, little;
 758             if ( hours > 0 ) {
 759                 big = hours;
 760                 if ( big > 99 ) {
 761                     big = 99;
 762                 }
 763                 little = min;
 764             } else {
 765                 big = min;
 766                 little = sec;
 767             }
 768             if ( big > 99 ) {
 769                 big = 99;
 770             }
 771             // cout << big << ":" << little << endl;
 772             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
 773             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 774                 digits[i] -= '0';
 775             }
 776             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
 777             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 778             radio_display_data[32] = 0xff;
 779         }
 780
 781         // ADF in use frequency
 782         float adf = adf_freq->getFloatValue();
 783         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
 784             adf = 1799;
 785         }
 786         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
 787         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 788             digits[i] -= '0';
 789         }
 790         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
 791         if ( digits[0] == 0 ) {
 792             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
 793         } else {
 794             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
 795         }
 796         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 797           radio_display_data[35] = 0xff;
 798         } else {
 799           radio_display_data[35] = 0x0f;
 800         }
 801     } else {
 802         radio_display_data[30] = 0xff;
 803         radio_display_data[31] = 0xff;
 804         radio_display_data[32] = 0xff;
 805         radio_display_data[33] = 0xff;
 806         radio_display_data[34] = 0xff;
 807         radio_display_data[35] = 0xff;
 808     }
 809
 810     // Transponder code and flight level
 811     if ( xpdr_has_power() && xpdr_serviceable->getBoolValue() ) {
 812         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
 813             // test mode
 814             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
 815             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
 816             radio_display_data[38] = 0xff;
 817             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
 818             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
 819         } else {
 820             // other on modes
 821             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 822             int place = 1000;
 823             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 824                 digits[i] = id_code / place;
 825                 id_code -= digits[i] * place;
 826                 place /= 10;
 827             }
 828             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
 829             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
 830             radio_display_data[38] = 0xff;
 831
 832             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
 833                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
 834             {
 835                 // do flight level display
 836                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
 837                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 838                     digits[i] -= '0';
 839                 }
 840                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 841                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
 842             } else {
 843                 // blank flight level display
 844                 radio_display_data[39] = 0xff;
 845                 radio_display_data[40] = 0xff;
 846             }
 847         }
 848     } else {
 849         // off
 850         radio_display_data[36] = 0xff;
 851         radio_display_data[37] = 0xff;
 852         radio_display_data[38] = 0xff;
 853         radio_display_data[39] = 0xff;
 854         radio_display_data[40] = 0xff;
 855     }
 856
 857     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
 858
 859     return true;
 860 }
 861
 862
 863 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 864 // Drive the stepper motors
 865 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 866
 867 bool FGATCOutput::do_steppers() {
 868     SGPropertyNode *mag_compass
 869         = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg",
 870                      true );
 871
 872     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 873     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 874     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 875
 876     int steps = (int)(diff * 4);
 877     // cout << "steps = " << steps << endl;
 878     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 879     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 880
 881     if ( abs(steps) > 0 ) {
 882         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 883         if ( steps > 0 ) {
 884             cmd |= 0x20;                // go up
 885         } else {
 886             cmd |= 0x00;                // go down
 887         }
 888         cmd |= abs(steps);
 889
 890         // sync compass_position with hardware position
 891         compass_position += (float)steps / 4.0;
 892
 893         ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 894     }
 895
 896     return true;
 897 }
 898
 899
 900 // process the hardware outputs.  This code assumes the calling layer
 901 // will lock the hardware.
 902 bool FGATCOutput::process() {
 903     if ( !is_open ) {
 904         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board has not been opened for output! "
 905                 << board );
 906         return false;
 907     }
 908
 909     do_lamps();
 910     do_radio_display();
 911     do_steppers();
 912
 913     return true;
 914 }
 915
 916
 917 bool FGATCOutput::close() {
 918
 919 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 920
 921     if ( !is_open ) {
 922         return true;
 923     }
 924
 925     int result;
 926
 927     result = ::close( lamps_fd );
 928     if ( result == -1 ) {
 929         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 930         char msg[256];
 931         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", lamps_file );
 932         perror( msg );
 933         exit( -1 );
 934     }
 935
 936     result = ::close( radio_display_fd );
 937     if ( result == -1 ) {
 938         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 939         char msg[256];
 940         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", radio_display_file );
 941         perror( msg );
 942         exit( -1 );
 943     }
 944
 945     result = ::close( stepper_fd );
 946     if ( result == -1 ) {
 947         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 948         char msg[256];
 949         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", stepper_file );
 950         perror( msg );
 951         exit( -1 );
 952     }
 953
 954 #endif
 955
 956     return true;
 957 }