src/Network/ATC-Outputs.cxx

   1 // ATC-Outputs.hxx -- Translate FGFS properties to ATC hardware outputs.
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 // TODO FIXME Module still contains lots of "static SGPropertyNode"s below.
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 #include <simgear/compiler.h>
  30
  31 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  32 #  include <sys/types.h>
  33 #  include <sys/stat.h>
  34 #  include <fcntl.h>
  35 #  include <stdlib.h>
  36 #  include <unistd.h>
  37 #  include <ostream>
  38 #endif
  39
  40 #include <errno.h>
  41 #include <math.h>
  42
  43 #include <string>
  44 #include <cstdio>
  45
  46 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  49
  50 #include <Main/fg_props.hxx>
  51
  52 #include "ATC-Outputs.hxx"
  53
  54 using std::string;
  55
  56
  57
  58 // Lock the ATC hardware
  59 static int ATCLock( int fd ) {
  60 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  61     // rewind
  62     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  63
  64     char tmp[2];
  65     int result = read( fd, tmp, 1 );
  66     if ( result != 1 ) {
  67         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  68     }
  69
  70     return result;
  71 #else
  72     return -1;
  73 #endif
  74 }
  75
  76
  77 // Release the ATC hardware
  78 static int ATCRelease( int fd ) {
  79 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  80     // rewind
  81     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  82
  83     char tmp[2];
  84     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  85     int result = write( fd, tmp, 1 );
  86
  87     if ( result != 1 ) {
  88         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  89     }
  90
  91     return result;
  92 #else
  93     return -1;
  94 #endif
  95 }
  96
  97
  98 // Constructor: The _board parameter specifies which board to
  99 // reference.  Possible values are 0 or 1.  The _config_file parameter
 100 // specifies the location of the output config file (xml)
 101 FGATCOutput::FGATCOutput( const int _board, const SGPath &_config_file ) :
 102     is_open(false),
 103     analog_out_node(NULL),
 104     lamps_out_node(NULL),
 105     radio_display_node(NULL),
 106     steppers_node(NULL)
 107 {
 108     board = _board;
 109     config = _config_file;
 110 }
 111
 112
 113 // Write analog out data
 114 static int ATCSetAnalogOut( int fd,
 115                             unsigned char data[ATC_ANALOG_OUT_CHANNELS*2] )
 116 {
 117 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 118     // rewind
 119     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 120
 121     int result = write( fd, data, ATC_ANALOG_OUT_CHANNELS*2 );
 122
 123     if ( result != ATC_ANALOG_OUT_CHANNELS*2 ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 125     }
 126
 127     return result;
 128 #else
 129     return -1;
 130 #endif
 131 }
 132
 133
 134 // Write a radios command
 135 static int ATCSetRadios( int fd, unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] ) {
 136 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 137     // rewind
 138     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 139
 140     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 141
 142     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 144     }
 145
 146     return result;
 147 #else
 148     return -1;
 149 #endif
 150 }
 151
 152
 153 // Write a stepper command
 154 static int ATCSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 155                               unsigned char value )
 156 {
 157 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 158     // rewind
 159     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 160
 161     // Write the value
 162     unsigned char buf[3];
 163     buf[0] = channel;
 164     buf[1] = value;
 165     buf[2] = 0;
 166     int result = write( fd, buf, 2 );
 167     if ( result != 2 ) {
 168         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 169     }
 170     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 171             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 172     return result;
 173 #else
 174     return -1;
 175 #endif
 176 }
 177
 178
 179 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
 180 // Read status of last stepper written to
 181 static unsigned char ATCReadStepper( int fd ) {
 182 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 183     int result;
 184
 185     // rewind
 186     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 187
 188     // Write the value
 189     unsigned char buf[2];
 190     result = read( fd, buf, 1 );
 191     if ( result != 1 ) {
 192         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 193         exit( -1 );
 194     }
 195     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 196
 197     return buf[0];
 198 #else
 199     return 0;
 200 #endif
 201 }
 202 #endif
 203
 204
 205 // Turn a lamp on or off
 206 void ATCSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 207 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 208     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 209     // are written to LampPort1
 210
 211     // bits 0-6 are the lamp address
 212     // bit 7 is the value (on/off)
 213
 214     int result;
 215
 216     // Write the value
 217     unsigned char buf[3];
 218     buf[0] = channel;
 219     buf[1] = value;
 220     buf[2] = 0;
 221     result = write( fd, buf, 2 );
 222     if ( result != 2 ) {
 223         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 224         exit( -1 );
 225     }
 226 #endif
 227 }
 228
 229
 230 void FGATCOutput::init_config() {
 231 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 232     if ( config.str()[0] != '/' ) {
 233         // not an absolute path, prepend the standard location
 234         SGPath tmp;
 235         char *envp = ::getenv( "HOME" );
 236         if ( envp != NULL ) {
 237             tmp = envp;
 238             tmp.append( ".atcflightsim" );
 239             tmp.append( config.str() );
 240             config = tmp;
 241         }
 242     }
 243     readProperties( config.str(), globals->get_props() );
 244 #endif
 245 }
 246
 247
 248 // Open and initialize the ATC hardware
 249 bool FGATCOutput::open( int lock_fd ) {
 250     if ( is_open ) {
 251         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board is already open for output! "
 252                 << board );
 253         return false;
 254     }
 255
 256     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 257     init_config();
 258
 259     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 260             "Initializing ATC output hardware, please wait ..." );
 261
 262     snprintf( analog_out_file, 256,
 263               "/proc/atcflightsim/board%d/analog_out", board );
 264     snprintf( lamps_file, 256,
 265               "/proc/atcflightsim/board%d/lamps", board );
 266     snprintf( radio_display_file, 256,
 267               "/proc/atcflightsim/board%d/radios", board );
 268     snprintf( stepper_file, 256,
 269               "/proc/atcflightsim/board%d/steppers", board );
 270
 271 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 272
 273     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 274     // Open the /proc files
 275     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 276
 277     analog_out_fd = ::open( analog_out_file, O_WRONLY );
 278     if ( analog_out_fd == -1 ) {
 279         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 280         char msg[256];
 281         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_out_file );
 282         perror( msg );
 283         exit( -1 );
 284     }
 285
 286     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 287     if ( lamps_fd == -1 ) {
 288         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 289         char msg[256];
 290         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 291         perror( msg );
 292         exit( -1 );
 293     }
 294
 295     radio_display_fd = ::open( radio_display_file, O_RDWR );
 296     if ( radio_display_fd == -1 ) {
 297         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 298         char msg[256];
 299         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radio_display_file );
 300         perror( msg );
 301         exit( -1 );
 302     }
 303
 304     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 305     if ( stepper_fd == -1 ) {
 306         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 307         char msg[256];
 308         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 309         perror( msg );
 310         exit( -1 );
 311     }
 312
 313 #endif
 314
 315 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
 316     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 317     // Home the compass stepper motor
 318     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 319
 320     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 321             "  - Homing the compass stepper motor" );
 322
 323     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 324     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 325
 326     // Send the stepper home command
 327     ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 328
 329     // Release the hardware
 330     ATCRelease( lock_fd );
 331
 332     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 333             "  - Waiting for compass to come home." );
 334
 335     bool home = false;
 336     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 337     timeout = 0;
 338     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 339         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 340             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 341         } else {
 342             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 343         }
 344
 345         while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 346
 347         unsigned char result = ATCReadStepper( stepper_fd );
 348         if ( result == 0 ) {
 349             home = true;
 350         }
 351
 352         ATCRelease( lock_fd );
 353
 354 #ifdef _WIN32
 355         Sleep (33);
 356 #else
 357         usleep(33);
 358 #endif
 359
 360         --timeout;
 361     }
 362
 363     compass_position = 0.0;
 364 #endif
 365
 366     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 367     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 368
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370     // Zero the analog outputs
 371     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 372
 373     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 374             "  - Zeroing Analog Outputs." );
 375
 376     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANALOG_OUT_CHANNELS; ++channel ) {
 377         analog_out_data[2*channel] = 0;
 378         analog_out_data[2*channel + 1] = 0;
 379     }
 380     ATCSetAnalogOut( analog_out_fd, analog_out_data );
 381
 382
 383     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 384     // Blank the radio display
 385     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 386
 387     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 388             "  - Clearing the radios displays." );
 389
 390     // Prepair the data
 391     unsigned char value = 0xff;
 392     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 393         radio_display_data[channel] = value;
 394     }
 395     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
 396
 397     ATCRelease( lock_fd );
 398
 399     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 400     // Blank the lamps
 401     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 402
 403     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 404         ATCSetLamp( lamps_fd, i, false );
 405     }
 406
 407     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 408     // Finished initing hardware
 409     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 410
 411     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 412             "Done initializing ATC output hardware." );
 413
 414     is_open = true;
 415
 416     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 417     // Connect up to property values
 418     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 419
 420     char base_name[256];
 421
 422     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/analog-outputs", board );
 423     analog_out_node = fgGetNode( base_name );
 424
 425     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/lamps", board );
 426     lamps_out_node = fgGetNode( base_name );
 427
 428     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/radio-display", board );
 429     radio_display_node = fgGetNode( base_name );
 430
 431     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/steppers", board );
 432     steppers_node = fgGetNode( base_name );
 433
 434     return true;
 435 }
 436
 437
 438 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 439 // Write the lanalog outputs
 440 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 441
 442 bool FGATCOutput::do_analog_out() {
 443     if ( analog_out_node != NULL ) {
 444         for ( int i = 0; i < analog_out_node->nChildren(); ++i ) {
 445             // read the next config entry from the property tree
 446
 447             SGPropertyNode *child = analog_out_node->getChild(i);
 448             string cname = child->getName();
 449             int index = child->getIndex();
 450             string name = "";
 451             string type = "";
 452             SGPropertyNode *src_prop = NULL;
 453             double x0 = 0.0, y0 = 0.0, x1 = 0.0, y1 = 0.0;
 454             if ( cname == "analog-out" ) {
 455                 SGPropertyNode *prop;
 456                 prop = child->getChild( "name" );
 457                 if ( prop != NULL ) {
 458                     name = prop->getStringValue();
 459                 }
 460                 prop = child->getChild( "type" );
 461                 if ( prop != NULL ) {
 462                     type = prop->getStringValue();
 463                 }
 464                 prop = child->getChild( "prop" );
 465                 if ( prop != NULL ) {
 466                     src_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 467                 }
 468                 prop = child->getChild( "value-lo" );
 469                 if ( prop != NULL ) {
 470                     x0 = prop->getDoubleValue();
 471                 }
 472                 prop = child->getChild( "meter-lo" );
 473                 if ( prop != NULL ) {
 474                     y0 = prop->getDoubleValue();
 475                 }
 476                 prop = child->getChild( "value-hi" );
 477                 if ( prop != NULL ) {
 478                     x1 = prop->getDoubleValue();
 479                 }
 480                 prop = child->getChild( "meter-hi" );
 481                 if ( prop != NULL ) {
 482                     y1 = prop->getDoubleValue();
 483                 }
 484                 // crunch linear interpolation formula
 485                 double dx = x1 - x0;
 486                 double dy = y1 - y0;
 487                 double slope = dy / dx;
 488                 double value = src_prop->getDoubleValue();
 489                 int meter = (value - x0) * slope + y0;
 490                 if ( meter < 0 ) { meter = 0; }
 491                 if ( meter > 1023 ) { meter = 1023; }
 492                 analog_out_data[2*index] = meter / 256;
 493                 analog_out_data[2*index + 1] = meter - analog_out_data[2*index] * 256;
 494            } else {
 495                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 496                         "Input config error, expecting 'analog-out' but found "
 497                         << cname );
 498             }
 499             ATCSetAnalogOut( analog_out_fd, analog_out_data );
 500         }
 501     }
 502
 503     return true;
 504 }
 505
 506
 507 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 508 // Write the lights
 509 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 510
 511 bool FGATCOutput::do_lamps() {
 512     if ( lamps_out_node != NULL ) {
 513         for ( int i = 0; i < lamps_out_node->nChildren(); ++i ) {
 514             // read the next config entry from the property tree
 515
 516             SGPropertyNode *child = lamps_out_node->getChild(i);
 517             string cname = child->getName();
 518             int index = child->getIndex();
 519             string name = "";
 520             string type = "";
 521             SGPropertyNode *src_prop = NULL;
 522             if ( cname == "lamp" ) {
 523                 SGPropertyNode *prop;
 524                 prop = child->getChild( "name" );
 525                 if ( prop != NULL ) {
 526                     name = prop->getStringValue();
 527                 }
 528                 prop = child->getChild( "type" );
 529                 if ( prop != NULL ) {
 530                     type = prop->getStringValue();
 531                 }
 532                 prop = child->getChild( "prop" );
 533                 if ( prop != NULL ) {
 534                     src_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 535                 }
 536                 ATCSetLamp( lamps_fd, index, src_prop->getBoolValue() );
 537             } else {
 538                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 539                         "Input config error, expecting 'lamp' but found "
 540                         << cname );
 541             }
 542         }
 543     }
 544
 545     return true;
 546 }
 547
 548
 549 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 550 // Update the radio display
 551 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 552
 553
 554 static bool navcom1_has_power() {
 555     static SGPropertyNode *navcom1_bus_power
 556         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[0]", true );
 557     static SGPropertyNode *navcom1_power_btn
 558         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/power-btn", true );
 559
 560     return (navcom1_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 561         && navcom1_power_btn->getBoolValue();
 562 }
 563
 564 static bool navcom2_has_power() {
 565     static SGPropertyNode *navcom2_bus_power
 566         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[1]", true );
 567     static SGPropertyNode *navcom2_power_btn
 568         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/power-btn", true );
 569
 570     return (navcom2_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 571         && navcom2_power_btn->getBoolValue();
 572 }
 573
 574 static bool dme_has_power() {
 575     static SGPropertyNode *dme_bus_power
 576         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 577
 578     return (dme_bus_power->getDoubleValue() > 1.0);
 579 }
 580
 581 static bool adf_has_power() {
 582     static SGPropertyNode *adf_bus_power
 583         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 584     static SGPropertyNode *adf_power_btn
 585         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/inputs/power-btn", true );
 586
 587     return (adf_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 588         && adf_power_btn->getBoolValue();
 589 }
 590
 591 static bool xpdr_has_power() {
 592     static SGPropertyNode *xpdr_bus_power
 593         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder", true );
 594     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 595         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 596
 597     return (xpdr_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 598         && (xpdr_func_knob->getIntValue() > 0);
 599 }
 600
 601 bool FGATCOutput::do_radio_display() {
 602     static SGPropertyNode *dme_serviceable
 603         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/serviceable", true );
 604     static SGPropertyNode *dme_in_range
 605         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 606     static SGPropertyNode *dme_min
 607         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 608     static SGPropertyNode *dme_kt
 609         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt", true );
 610     static SGPropertyNode *dme_nm
 611         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 612
 613     static SGPropertyNode *comm1_serviceable
 614         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/serviceable", true );
 615     static SGPropertyNode *com1_freq
 616         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true);
 617     static SGPropertyNode *com1_stby_freq
 618         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 619
 620     static SGPropertyNode *comm2_serviceable
 621         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/serviceable", true );
 622     static SGPropertyNode *com2_freq
 623         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true);
 624     static SGPropertyNode *com2_stby_freq
 625         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 626
 627     static SGPropertyNode *nav1_serviceable
 628         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/serviceable", true );
 629     static SGPropertyNode *nav1_freq
 630         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 631     static SGPropertyNode *nav1_stby_freq
 632         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 633
 634     static SGPropertyNode *nav2_serviceable
 635         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/serviceable", true );
 636     static SGPropertyNode *nav2_freq
 637         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 638     static SGPropertyNode *nav2_stby_freq
 639         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 640
 641     static SGPropertyNode *adf_serviceable
 642         = fgGetNode( "/instrumentation/adf/serviceable", true );
 643     static SGPropertyNode *adf_freq
 644         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 645     static SGPropertyNode *adf_stby_freq
 646         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 647     static SGPropertyNode *adf_stby_mode
 648         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/stby", true );
 649     static SGPropertyNode *adf_timer_mode
 650         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/timer", true );
 651     // static SGPropertyNode *adf_count_mode
 652     //     = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/count", true );
 653     static SGPropertyNode *adf_flight_timer
 654         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 655     static SGPropertyNode *adf_elapsed_timer
 656         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/elapsed-timer", true );
 657
 658     static SGPropertyNode *xpdr_serviceable
 659         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/serviceable", true );
 660     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 661         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 662     static SGPropertyNode *xpdr_flight_level
 663         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/flight-level", true );
 664     static SGPropertyNode *xpdr_id_code
 665         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/id-code", true );
 666
 667     char digits[10];
 668     int i;
 669
 670     if ( dme_has_power() && dme_serviceable->getBoolValue() ) {
 671         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
 672             // DME minutes
 673             float minutes = dme_min->getFloatValue();
 674             if ( minutes > 999 ) {
 675                 minutes = 999.0;
 676             }
 677             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 678             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 679                 digits[i] -= '0';
 680             }
 681             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 682             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 683
 684             // DME knots
 685             float knots = dme_kt->getFloatValue();
 686             if ( knots > 999 ) {
 687                 knots = 999.0;
 688             }
 689             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
 690             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 691                 digits[i] -= '0';
 692             }
 693             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 694             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 695
 696             // DME distance (nm)
 697             float nm = dme_nm->getFloatValue();
 698             if ( nm > 99 ) {
 699                 nm = 99.0;
 700             }
 701             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
 702             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 703                 digits[i] -= '0';
 704             }
 705             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 706             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 707             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 708             // display turns on the decimal point
 709         } else {
 710             // out of range
 711             radio_display_data[0] = 0xbb;
 712             radio_display_data[1] = 0xfb;
 713             radio_display_data[2] = 0xbb;
 714             radio_display_data[3] = 0xfb;
 715             radio_display_data[4] = 0xbb;
 716             radio_display_data[5] = 0x0b;
 717         }
 718     } else {
 719         // blank dem display
 720         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 721             radio_display_data[i] = 0xff;
 722         }
 723     }
 724
 725     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
 726         // Com1 standby frequency
 727         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 728         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 729             com1_stby = 0.0;
 730         }
 731         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
 732         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 733             digits[i] -= '0';
 734         }
 735         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 736         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 737         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 738
 739         // Com1 in use frequency
 740         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 741         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 742             com1 = 0.0;
 743         }
 744         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
 745         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 746             digits[i] -= '0';
 747         }
 748         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 749         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 750         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 751         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 752         // turns on the decimal point
 753     } else {
 754         radio_display_data[6] = 0xff;
 755         radio_display_data[7] = 0xff;
 756         radio_display_data[8] = 0xff;
 757         radio_display_data[9] = 0xff;
 758         radio_display_data[10] = 0xff;
 759         radio_display_data[11] = 0xff;
 760     }
 761
 762     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
 763         // Com2 standby frequency
 764         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 765         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 766             com2_stby = 0.0;
 767         }
 768         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
 769         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 770             digits[i] -= '0';
 771         }
 772         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 773         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 774         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 775
 776         // Com2 in use frequency
 777         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 778         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 779         com2 = 0.0;
 780         }
 781         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
 782         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 783             digits[i] -= '0';
 784         }
 785         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 786         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 787         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 788         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 789         // turns on the decimal point
 790     } else {
 791         radio_display_data[18] = 0xff;
 792         radio_display_data[19] = 0xff;
 793         radio_display_data[20] = 0xff;
 794         radio_display_data[21] = 0xff;
 795         radio_display_data[22] = 0xff;
 796         radio_display_data[23] = 0xff;
 797     }
 798
 799     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
 800         // Nav1 standby frequency
 801         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 802         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 803         nav1_stby = 0.0;
 804         }
 805         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
 806         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 807             digits[i] -= '0';
 808         }
 809         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 810         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 811         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 812
 813         // Nav1 in use frequency
 814         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 815         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 816             nav1 = 0.0;
 817         }
 818         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
 819         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 820             digits[i] -= '0';
 821         }
 822         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 823         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 824         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 825         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 826         // turns on the decimal point
 827     } else {
 828         radio_display_data[12] = 0xff;
 829         radio_display_data[13] = 0xff;
 830         radio_display_data[14] = 0xff;
 831         radio_display_data[15] = 0xff;
 832         radio_display_data[16] = 0xff;
 833         radio_display_data[17] = 0xff;
 834     }
 835
 836     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
 837         // Nav2 standby frequency
 838         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 839         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 840             nav2_stby = 0.0;
 841         }
 842         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
 843         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 844             digits[i] -= '0';
 845         }
 846         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 847         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 848         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 849
 850         // Nav2 in use frequency
 851         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 852         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 853             nav2 = 0.0;
 854         }
 855         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
 856         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 857             digits[i] -= '0';
 858         }
 859         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 860         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 861         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 862         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 863         // turns on the decimal point
 864     } else {
 865         radio_display_data[24] = 0xff;
 866         radio_display_data[25] = 0xff;
 867         radio_display_data[26] = 0xff;
 868         radio_display_data[27] = 0xff;
 869         radio_display_data[28] = 0xff;
 870         radio_display_data[29] = 0xff;
 871     }
 872
 873     // ADF standby frequency / timer
 874     if ( adf_has_power() && adf_serviceable->getBoolValue() ) {
 875         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 876             // frequency
 877             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 878             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
 879                 adf_stby = 1799;
 880             }
 881             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
 882             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 883                 digits[i] -= '0';
 884             }
 885             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
 886             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
 887             if ( digits[0] == 0 ) {
 888                 radio_display_data[32] = 0xff;
 889             } else {
 890                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
 891             }
 892         } else {
 893             // timer
 894             double time;
 895             int hours, min, sec;
 896             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
 897                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
 898             } else {
 899                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 900             }
 901             // cout << time << endl;
 902             hours = (int)(time / 3600.0);
 903             time -= hours * 3600.00;
 904             min = (int)(time / 60.0);
 905             time -= min * 60.0;
 906             sec = (int)time;
 907             int big, little;
 908             if ( hours > 0 ) {
 909                 big = hours;
 910                 if ( big > 99 ) {
 911                     big = 99;
 912                 }
 913                 little = min;
 914             } else {
 915                 big = min;
 916                 little = sec;
 917             }
 918             if ( big > 99 ) {
 919                 big = 99;
 920             }
 921             // cout << big << ":" << little << endl;
 922             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
 923             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 924                 digits[i] -= '0';
 925             }
 926             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
 927             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 928             radio_display_data[32] = 0xff;
 929         }
 930
 931         // ADF in use frequency
 932         float adf = adf_freq->getFloatValue();
 933         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
 934             adf = 1799;
 935         }
 936         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
 937         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 938             digits[i] -= '0';
 939         }
 940         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
 941         if ( digits[0] == 0 ) {
 942             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
 943         } else {
 944             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
 945         }
 946         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 947           radio_display_data[35] = 0xff;
 948         } else {
 949           radio_display_data[35] = 0x0f;
 950         }
 951     } else {
 952         radio_display_data[30] = 0xff;
 953         radio_display_data[31] = 0xff;
 954         radio_display_data[32] = 0xff;
 955         radio_display_data[33] = 0xff;
 956         radio_display_data[34] = 0xff;
 957         radio_display_data[35] = 0xff;
 958     }
 959
 960     // Transponder code and flight level
 961     if ( xpdr_has_power() && xpdr_serviceable->getBoolValue() ) {
 962         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
 963             // test mode
 964             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
 965             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
 966             radio_display_data[38] = 0xff;
 967             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
 968             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
 969         } else {
 970             // other on modes
 971             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 972             int place = 1000;
 973             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 974                 digits[i] = id_code / place;
 975                 id_code -= digits[i] * place;
 976                 place /= 10;
 977             }
 978             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
 979             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
 980             radio_display_data[38] = 0xff;
 981
 982             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
 983                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
 984             {
 985                 // do flight level display
 986                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
 987                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 988                     digits[i] -= '0';
 989                 }
 990                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 991                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
 992             } else {
 993                 // blank flight level display
 994                 radio_display_data[39] = 0xff;
 995                 radio_display_data[40] = 0xff;
 996             }
 997         }
 998     } else {
 999         // off
1000         radio_display_data[36] = 0xff;
1001         radio_display_data[37] = 0xff;
1002         radio_display_data[38] = 0xff;
1003         radio_display_data[39] = 0xff;
1004         radio_display_data[40] = 0xff;
1005     }
1006
1007     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
1008
1009     return true;
1010 }
1011
1012
1013 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1014 // Drive the stepper motors
1015 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1016
1017 bool FGATCOutput::do_steppers() {
1018     SGPropertyNode *mag_compass
1019         = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg",
1020                      true );
1021
1022     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1023     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1024     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1025
1026     int steps = (int)(diff * 4);
1027     // cout << "steps = " << steps << endl;
1028     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1029     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1030
1031     if ( abs(steps) > 0 ) {
1032         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1033         if ( steps > 0 ) {
1034             cmd |= 0x20;                // go up
1035         } else {
1036             cmd |= 0x00;                // go down
1037         }
1038         cmd |= abs(steps);
1039
1040         // sync compass_position with hardware position
1041         compass_position += (float)steps / 4.0;
1042
1043         ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1044     }
1045
1046     return true;
1047 }
1048
1049
1050 // process the hardware outputs.  This code assumes the calling layer
1051 // will lock the hardware.
1052 bool FGATCOutput::process() {
1053     if ( !is_open ) {
1054         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board has not been opened for output! "
1055                 << board );
1056         return false;
1057     }
1058
1059     do_analog_out();
1060     do_lamps();
1061     do_radio_display();
1062 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
1063     do_steppers();
1064 #endif
1065
1066     return true;
1067 }
1068
1069
1070 bool FGATCOutput::close() {
1071
1072 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
1073
1074     if ( !is_open ) {
1075         return true;
1076     }
1077
1078     int result;
1079
1080     result = ::close( lamps_fd );
1081     if ( result == -1 ) {
1082         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
1083         char msg[256];
1084         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", lamps_file );
1085         perror( msg );
1086         exit( -1 );
1087     }
1088
1089     result = ::close( radio_display_fd );
1090     if ( result == -1 ) {
1091         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
1092         char msg[256];
1093         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", radio_display_file );
1094         perror( msg );
1095         exit( -1 );
1096     }
1097
1098     result = ::close( stepper_fd );
1099     if ( result == -1 ) {
1100         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
1101         char msg[256];
1102         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", stepper_file );
1103         perror( msg );
1104         exit( -1 );
1105     }
1106
1107 #endif
1108
1109     return true;
1110 }