src/Network/ATC-Outputs.cxx

   1 // ATC-Outputs.hxx -- Translate FGFS properties to ATC hardware outputs.
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  31 #  include <sys/types.h>
  32 #  include <sys/stat.h>
  33 #  include <fcntl.h>
  34 #  include <unistd.h>
  35 #  include <ostream>
  36 #endif
  37
  38 #include <errno.h>
  39 #include <math.h>
  40
  41 #include <string>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  45 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  46
  47 #include <Main/fg_props.hxx>
  48
  49 #include "ATC-Outputs.hxx"
  50
  51 using std::string;
  52
  53
  54
  55 // Lock the ATC hardware
  56 static int ATCLock( int fd ) {
  57 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  58     // rewind
  59     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  60
  61     char tmp[2];
  62     int result = read( fd, tmp, 1 );
  63     if ( result != 1 ) {
  64         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  65     }
  66
  67     return result;
  68 #else
  69     return -1;
  70 #endif
  71 }
  72
  73
  74 // Release the ATC hardware
  75 static int ATCRelease( int fd ) {
  76 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  77     // rewind
  78     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  79
  80     char tmp[2];
  81     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  82     int result = write( fd, tmp, 1 );
  83
  84     if ( result != 1 ) {
  85         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  86     }
  87
  88     return result;
  89 #else
  90     return -1;
  91 #endif
  92 }
  93
  94
  95 // Constructor: The _board parameter specifies which board to
  96 // reference.  Possible values are 0 or 1.  The _config_file parameter
  97 // specifies the location of the output config file (xml)
  98 FGATCOutput::FGATCOutput( const int _board, const SGPath &_config_file ) :
  99     is_open(false),
 100     lamps_out_node(NULL),
 101     radio_display_node(NULL),
 102     steppers_node(NULL)
 103 {
 104     board = _board;
 105     config = _config_file;
 106 }
 107
 108
 109 // Write a radios command
 110 static int ATCSetRadios( int fd, unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] ) {
 111 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 112     // rewind
 113     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 114
 115     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 116
 117     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 118         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 119     }
 120
 121     return result;
 122 #else
 123     return -1;
 124 #endif
 125 }
 126
 127
 128 // Write a stepper command
 129 static int ATCSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 130                               unsigned char value )
 131 {
 132 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 #else
 149     return -1;
 150 #endif
 151 }
 152
 153
 154 // Read status of last stepper written to
 155 static unsigned char ATCReadStepper( int fd ) {
 156 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 157     int result;
 158
 159     // rewind
 160     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 161
 162     // Write the value
 163     unsigned char buf[2];
 164     result = read( fd, buf, 1 );
 165     if ( result != 1 ) {
 166         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 167         exit( -1 );
 168     }
 169     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 170
 171     return buf[0];
 172 #else
 173     return 0;
 174 #endif
 175 }
 176
 177
 178 // Turn a lamp on or off
 179 void ATCSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 180 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 181     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 182     // are written to LampPort1
 183
 184     // bits 0-6 are the lamp address
 185     // bit 7 is the value (on/off)
 186
 187     int result;
 188
 189     // Write the value
 190     unsigned char buf[3];
 191     buf[0] = channel;
 192     buf[1] = value;
 193     buf[2] = 0;
 194     result = write( fd, buf, 2 );
 195     if ( result != 2 ) {
 196         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 197         exit( -1 );
 198     }
 199 #endif
 200 }
 201
 202
 203 void FGATCOutput::init_config() {
 204 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 205     if ( config.str()[0] != '/' ) {
 206         // not an absolute path, prepend the standard location
 207         SGPath tmp;
 208         char *envp = ::getenv( "HOME" );
 209         if ( envp != NULL ) {
 210             tmp = envp;
 211             tmp.append( ".atcflightsim" );
 212             tmp.append( config.str() );
 213             config = tmp;
 214         }
 215     }
 216     readProperties( config.str(), globals->get_props() );
 217 #endif
 218 }
 219
 220
 221 // Open and initialize the ATC hardware
 222 bool FGATCOutput::open( int lock_fd ) {
 223     if ( is_open ) {
 224         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board is already open for output! "
 225                 << board );
 226         return false;
 227     }
 228
 229     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 230     init_config();
 231
 232     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 233             "Initializing ATC output hardware, please wait ..." );
 234
 235     snprintf( lamps_file, 256,
 236               "/proc/atcflightsim/board%d/lamps", board );
 237     snprintf( radio_display_file, 256,
 238               "/proc/atcflightsim/board%d/radios", board );
 239     snprintf( stepper_file, 256,
 240               "/proc/atcflightsim/board%d/steppers", board );
 241
 242 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 243
 244     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 245     // Open the /proc files
 246     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 247
 248     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 249     if ( lamps_fd == -1 ) {
 250         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 251         char msg[256];
 252         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 253         perror( msg );
 254         exit( -1 );
 255     }
 256
 257     radio_display_fd = ::open( radio_display_file, O_RDWR );
 258     if ( radio_display_fd == -1 ) {
 259         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 260         char msg[256];
 261         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radio_display_file );
 262         perror( msg );
 263         exit( -1 );
 264     }
 265
 266     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 267     if ( stepper_fd == -1 ) {
 268         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 269         char msg[256];
 270         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 271         perror( msg );
 272         exit( -1 );
 273     }
 274
 275 #endif
 276
 277 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
 278     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 279     // Home the compass stepper motor
 280     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 281
 282     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 283             "  - Homing the compass stepper motor" );
 284
 285     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 286     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 287
 288     // Send the stepper home command
 289     ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 290
 291     // Release the hardware
 292     ATCRelease( lock_fd );
 293
 294     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 295             "  - Waiting for compass to come home." );
 296
 297     bool home = false;
 298     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 299     timeout = 0;
 300     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 301         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 302             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 303         } else {
 304             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 305         }
 306
 307         while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 308
 309         unsigned char result = ATCReadStepper( stepper_fd );
 310         if ( result == 0 ) {
 311             home = true;
 312         }
 313
 314         ATCRelease( lock_fd );
 315
 316 #if defined( _MSC_VER )
 317         ulMilliSecondSleep(33);
 318 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 319         Sleep (33);
 320 #else
 321         usleep(33);
 322 #endif
 323
 324         --timeout;
 325     }
 326
 327     compass_position = 0.0;
 328 #endif
 329
 330     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 331     // Blank the radio display
 332     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 333
 334     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 335             "  - Clearing the radios displays." );
 336
 337     // Prepair the data
 338     unsigned char value = 0xff;
 339     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 340         radio_display_data[channel] = value;
 341     }
 342
 343     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 344     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 345
 346     // Set radio display
 347     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
 348
 349     ATCRelease( lock_fd );
 350
 351     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 352     // Blank the lamps
 353     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 354
 355     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 356         ATCSetLamp( lamps_fd, i, false );
 357     }
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Finished initing hardware
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 364             "Done initializing ATC output hardware." );
 365
 366     is_open = true;
 367
 368     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 369     // Connect up to property values
 370     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 371
 372     char base_name[256];
 373
 374     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/lamps", board );
 375     lamps_out_node = fgGetNode( base_name );
 376
 377     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/radio-display", board );
 378     radio_display_node = fgGetNode( base_name );
 379
 380     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/steppers", board );
 381     steppers_node = fgGetNode( base_name );
 382
 383     return true;
 384 }
 385
 386
 387 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 388 // Write the lights
 389 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 390
 391 bool FGATCOutput::do_lamps() {
 392     if ( lamps_out_node != NULL ) {
 393         for ( int i = 0; i < lamps_out_node->nChildren(); ++i ) {
 394             // read the next config entry from the property tree
 395
 396             SGPropertyNode *child = lamps_out_node->getChild(i);
 397             string cname = child->getName();
 398             int index = child->getIndex();
 399             string name = "";
 400             string type = "";
 401             SGPropertyNode *src_prop = NULL;
 402             if ( cname == "lamp" ) {
 403                 SGPropertyNode *prop;
 404                 prop = child->getChild( "name" );
 405                 if ( prop != NULL ) {
 406                     name = prop->getStringValue();
 407                 }
 408                 prop = child->getChild( "type" );
 409                 if ( prop != NULL ) {
 410                     type = prop->getStringValue();
 411                 }
 412                 prop = child->getChild( "prop" );
 413                 if ( prop != NULL ) {
 414                     src_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 415                 }
 416                 ATCSetLamp( lamps_fd, index, src_prop->getBoolValue() );
 417             } else {
 418                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 419                         "Input config error, expecting 'lamp' but found "
 420                         << cname );
 421             }
 422         }
 423     }
 424
 425     return true;
 426 }
 427
 428
 429 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 430 // Update the radio display
 431 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 432
 433
 434 static bool navcom1_has_power() {
 435     static SGPropertyNode *navcom1_bus_power
 436         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[0]", true );
 437     static SGPropertyNode *navcom1_power_btn
 438         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/power-btn", true );
 439
 440     return (navcom1_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 441         && navcom1_power_btn->getBoolValue();
 442 }
 443
 444 static bool navcom2_has_power() {
 445     static SGPropertyNode *navcom2_bus_power
 446         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[1]", true );
 447     static SGPropertyNode *navcom2_power_btn
 448         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/power-btn", true );
 449
 450     return (navcom2_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 451         && navcom2_power_btn->getBoolValue();
 452 }
 453
 454 static bool dme_has_power() {
 455     static SGPropertyNode *dme_bus_power
 456         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 457
 458     return (dme_bus_power->getDoubleValue() > 1.0);
 459 }
 460
 461 static bool adf_has_power() {
 462     static SGPropertyNode *adf_bus_power
 463         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 464     static SGPropertyNode *adf_power_btn
 465         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/inputs/power-btn", true );
 466
 467     return (adf_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 468         && adf_power_btn->getBoolValue();
 469 }
 470
 471 static bool xpdr_has_power() {
 472     static SGPropertyNode *xpdr_bus_power
 473         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder", true );
 474     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 475         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 476
 477     return (xpdr_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 478         && (xpdr_func_knob->getIntValue() > 0);
 479 }
 480
 481 bool FGATCOutput::do_radio_display() {
 482     static SGPropertyNode *dme_serviceable
 483         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/serviceable", true );
 484     static SGPropertyNode *dme_in_range
 485         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 486     static SGPropertyNode *dme_min
 487         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 488     static SGPropertyNode *dme_kt
 489         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt", true );
 490     static SGPropertyNode *dme_nm
 491         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 492
 493     static SGPropertyNode *comm1_serviceable
 494         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/serviceable", true );
 495     static SGPropertyNode *com1_freq
 496         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true);
 497     static SGPropertyNode *com1_stby_freq
 498         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 499
 500     static SGPropertyNode *comm2_serviceable
 501         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/serviceable", true );
 502     static SGPropertyNode *com2_freq
 503         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true);
 504     static SGPropertyNode *com2_stby_freq
 505         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 506
 507     static SGPropertyNode *nav1_serviceable
 508         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/serviceable", true );
 509     static SGPropertyNode *nav1_freq
 510         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 511     static SGPropertyNode *nav1_stby_freq
 512         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 513
 514     static SGPropertyNode *nav2_serviceable
 515         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/serviceable", true );
 516     static SGPropertyNode *nav2_freq
 517         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 518     static SGPropertyNode *nav2_stby_freq
 519         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 520
 521     static SGPropertyNode *adf_serviceable
 522         = fgGetNode( "/instrumentation/adf/serviceable", true );
 523     static SGPropertyNode *adf_freq
 524         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 525     static SGPropertyNode *adf_stby_freq
 526         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 527     static SGPropertyNode *adf_stby_mode
 528         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/stby", true );
 529     static SGPropertyNode *adf_timer_mode
 530         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/timer", true );
 531     // static SGPropertyNode *adf_count_mode
 532     //     = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/count", true );
 533     static SGPropertyNode *adf_flight_timer
 534         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 535     static SGPropertyNode *adf_elapsed_timer
 536         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/elapsed-timer", true );
 537
 538     static SGPropertyNode *xpdr_serviceable
 539         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/serviceable", true );
 540     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 541         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 542     static SGPropertyNode *xpdr_flight_level
 543         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/flight-level", true );
 544     static SGPropertyNode *xpdr_id_code
 545         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/id-code", true );
 546
 547     char digits[10];
 548     int i;
 549
 550     if ( dme_has_power() && dme_serviceable->getBoolValue() ) {
 551         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
 552             // DME minutes
 553             float minutes = dme_min->getFloatValue();
 554             if ( minutes > 999 ) {
 555                 minutes = 999.0;
 556             }
 557             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 558             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 559                 digits[i] -= '0';
 560             }
 561             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 562             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 563
 564             // DME knots
 565             float knots = dme_kt->getFloatValue();
 566             if ( knots > 999 ) {
 567                 knots = 999.0;
 568             }
 569             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
 570             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 571                 digits[i] -= '0';
 572             }
 573             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 574             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 575
 576             // DME distance (nm)
 577             float nm = dme_nm->getFloatValue();
 578             if ( nm > 99 ) {
 579                 nm = 99.0;
 580             }
 581             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
 582             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 583                 digits[i] -= '0';
 584             }
 585             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 586             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 587             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 588             // display turns on the decimal point
 589         } else {
 590             // out of range
 591             radio_display_data[0] = 0xbb;
 592             radio_display_data[1] = 0xfb;
 593             radio_display_data[2] = 0xbb;
 594             radio_display_data[3] = 0xfb;
 595             radio_display_data[4] = 0xbb;
 596             radio_display_data[5] = 0x0b;
 597         }
 598     } else {
 599         // blank dem display
 600         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 601             radio_display_data[i] = 0xff;
 602         }
 603     }
 604
 605     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
 606         // Com1 standby frequency
 607         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 608         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 609             com1_stby = 0.0;
 610         }
 611         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
 612         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 613             digits[i] -= '0';
 614         }
 615         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 616         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 617         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 618
 619         // Com1 in use frequency
 620         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 621         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 622             com1 = 0.0;
 623         }
 624         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
 625         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 626             digits[i] -= '0';
 627         }
 628         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 629         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 630         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 631         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 632         // turns on the decimal point
 633     } else {
 634         radio_display_data[6] = 0xff;
 635         radio_display_data[7] = 0xff;
 636         radio_display_data[8] = 0xff;
 637         radio_display_data[9] = 0xff;
 638         radio_display_data[10] = 0xff;
 639         radio_display_data[11] = 0xff;
 640     }
 641
 642     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
 643         // Com2 standby frequency
 644         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 645         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 646             com2_stby = 0.0;
 647         }
 648         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
 649         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 650             digits[i] -= '0';
 651         }
 652         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 653         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 654         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 655
 656         // Com2 in use frequency
 657         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 658         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 659         com2 = 0.0;
 660         }
 661         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
 662         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 663             digits[i] -= '0';
 664         }
 665         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 666         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 667         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 668         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 669         // turns on the decimal point
 670     } else {
 671         radio_display_data[18] = 0xff;
 672         radio_display_data[19] = 0xff;
 673         radio_display_data[20] = 0xff;
 674         radio_display_data[21] = 0xff;
 675         radio_display_data[22] = 0xff;
 676         radio_display_data[23] = 0xff;
 677     }
 678
 679     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
 680         // Nav1 standby frequency
 681         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 682         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 683         nav1_stby = 0.0;
 684         }
 685         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
 686         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 687             digits[i] -= '0';
 688         }
 689         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 690         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 691         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 692
 693         // Nav1 in use frequency
 694         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 695         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 696             nav1 = 0.0;
 697         }
 698         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
 699         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 700             digits[i] -= '0';
 701         }
 702         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 703         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 704         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 705         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 706         // turns on the decimal point
 707     } else {
 708         radio_display_data[12] = 0xff;
 709         radio_display_data[13] = 0xff;
 710         radio_display_data[14] = 0xff;
 711         radio_display_data[15] = 0xff;
 712         radio_display_data[16] = 0xff;
 713         radio_display_data[17] = 0xff;
 714     }
 715
 716     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
 717         // Nav2 standby frequency
 718         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 719         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 720             nav2_stby = 0.0;
 721         }
 722         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
 723         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 724             digits[i] -= '0';
 725         }
 726         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 727         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 728         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 729
 730         // Nav2 in use frequency
 731         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 732         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 733             nav2 = 0.0;
 734         }
 735         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
 736         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 737             digits[i] -= '0';
 738         }
 739         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 740         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 741         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 742         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 743         // turns on the decimal point
 744     } else {
 745         radio_display_data[24] = 0xff;
 746         radio_display_data[25] = 0xff;
 747         radio_display_data[26] = 0xff;
 748         radio_display_data[27] = 0xff;
 749         radio_display_data[28] = 0xff;
 750         radio_display_data[29] = 0xff;
 751     }
 752
 753     // ADF standby frequency / timer
 754     if ( adf_has_power() && adf_serviceable->getBoolValue() ) {
 755         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 756             // frequency
 757             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 758             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
 759                 adf_stby = 1799;
 760             }
 761             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
 762             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 763                 digits[i] -= '0';
 764             }
 765             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
 766             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
 767             if ( digits[0] == 0 ) {
 768                 radio_display_data[32] = 0xff;
 769             } else {
 770                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
 771             }
 772         } else {
 773             // timer
 774             double time;
 775             int hours, min, sec;
 776             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
 777                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
 778             } else {
 779                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 780             }
 781             // cout << time << endl;
 782             hours = (int)(time / 3600.0);
 783             time -= hours * 3600.00;
 784             min = (int)(time / 60.0);
 785             time -= min * 60.0;
 786             sec = (int)time;
 787             int big, little;
 788             if ( hours > 0 ) {
 789                 big = hours;
 790                 if ( big > 99 ) {
 791                     big = 99;
 792                 }
 793                 little = min;
 794             } else {
 795                 big = min;
 796                 little = sec;
 797             }
 798             if ( big > 99 ) {
 799                 big = 99;
 800             }
 801             // cout << big << ":" << little << endl;
 802             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
 803             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 804                 digits[i] -= '0';
 805             }
 806             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
 807             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 808             radio_display_data[32] = 0xff;
 809         }
 810
 811         // ADF in use frequency
 812         float adf = adf_freq->getFloatValue();
 813         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
 814             adf = 1799;
 815         }
 816         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
 817         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 818             digits[i] -= '0';
 819         }
 820         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
 821         if ( digits[0] == 0 ) {
 822             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
 823         } else {
 824             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
 825         }
 826         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 827           radio_display_data[35] = 0xff;
 828         } else {
 829           radio_display_data[35] = 0x0f;
 830         }
 831     } else {
 832         radio_display_data[30] = 0xff;
 833         radio_display_data[31] = 0xff;
 834         radio_display_data[32] = 0xff;
 835         radio_display_data[33] = 0xff;
 836         radio_display_data[34] = 0xff;
 837         radio_display_data[35] = 0xff;
 838     }
 839
 840     // Transponder code and flight level
 841     if ( xpdr_has_power() && xpdr_serviceable->getBoolValue() ) {
 842         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
 843             // test mode
 844             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
 845             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
 846             radio_display_data[38] = 0xff;
 847             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
 848             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
 849         } else {
 850             // other on modes
 851             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 852             int place = 1000;
 853             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 854                 digits[i] = id_code / place;
 855                 id_code -= digits[i] * place;
 856                 place /= 10;
 857             }
 858             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
 859             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
 860             radio_display_data[38] = 0xff;
 861
 862             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
 863                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
 864             {
 865                 // do flight level display
 866                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
 867                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 868                     digits[i] -= '0';
 869                 }
 870                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 871                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
 872             } else {
 873                 // blank flight level display
 874                 radio_display_data[39] = 0xff;
 875                 radio_display_data[40] = 0xff;
 876             }
 877         }
 878     } else {
 879         // off
 880         radio_display_data[36] = 0xff;
 881         radio_display_data[37] = 0xff;
 882         radio_display_data[38] = 0xff;
 883         radio_display_data[39] = 0xff;
 884         radio_display_data[40] = 0xff;
 885     }
 886
 887     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
 888
 889     return true;
 890 }
 891
 892
 893 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 894 // Drive the stepper motors
 895 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 896
 897 bool FGATCOutput::do_steppers() {
 898     SGPropertyNode *mag_compass
 899         = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg",
 900                      true );
 901
 902     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 903     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 904     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 905
 906     int steps = (int)(diff * 4);
 907     // cout << "steps = " << steps << endl;
 908     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 909     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 910
 911     if ( abs(steps) > 0 ) {
 912         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 913         if ( steps > 0 ) {
 914             cmd |= 0x20;                // go up
 915         } else {
 916             cmd |= 0x00;                // go down
 917         }
 918         cmd |= abs(steps);
 919
 920         // sync compass_position with hardware position
 921         compass_position += (float)steps / 4.0;
 922
 923         ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 924     }
 925
 926     return true;
 927 }
 928
 929
 930 // process the hardware outputs.  This code assumes the calling layer
 931 // will lock the hardware.
 932 bool FGATCOutput::process() {
 933     if ( !is_open ) {
 934         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board has not been opened for output! "
 935                 << board );
 936         return false;
 937     }
 938
 939     do_lamps();
 940     do_radio_display();
 941 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
 942     do_steppers();
 943 #endif
 944
 945     return true;
 946 }
 947
 948
 949 bool FGATCOutput::close() {
 950
 951 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 952
 953     if ( !is_open ) {
 954         return true;
 955     }
 956
 957     int result;
 958
 959     result = ::close( lamps_fd );
 960     if ( result == -1 ) {
 961         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 962         char msg[256];
 963         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", lamps_file );
 964         perror( msg );
 965         exit( -1 );
 966     }
 967
 968     result = ::close( radio_display_fd );
 969     if ( result == -1 ) {
 970         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 971         char msg[256];
 972         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", radio_display_file );
 973         perror( msg );
 974         exit( -1 );
 975     }
 976
 977     result = ::close( stepper_fd );
 978     if ( result == -1 ) {
 979         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 980         char msg[256];
 981         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", stepper_file );
 982         perror( msg );
 983         exit( -1 );
 984     }
 985
 986 #endif
 987
 988     return true;
 989 }