src/Network/ATC-Outputs.cxx

   1 // ATC-Outputs.hxx -- Translate FGFS properties to ATC hardware outputs.
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  31 #  include <sys/types.h>
  32 #  include <sys/stat.h>
  33 #  include <fcntl.h>
  34 #  include <stdlib.h>
  35 #  include <unistd.h>
  36 #  include <ostream>
  37 #endif
  38
  39 #include <errno.h>
  40 #include <math.h>
  41
  42 #include <string>
  43
  44 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  45 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  46 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49
  50 #include "ATC-Outputs.hxx"
  51
  52 using std::string;
  53
  54
  55
  56 // Lock the ATC hardware
  57 static int ATCLock( int fd ) {
  58 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  59     // rewind
  60     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  61
  62     char tmp[2];
  63     int result = read( fd, tmp, 1 );
  64     if ( result != 1 ) {
  65         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  66     }
  67
  68     return result;
  69 #else
  70     return -1;
  71 #endif
  72 }
  73
  74
  75 // Release the ATC hardware
  76 static int ATCRelease( int fd ) {
  77 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  78     // rewind
  79     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  80
  81     char tmp[2];
  82     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  83     int result = write( fd, tmp, 1 );
  84
  85     if ( result != 1 ) {
  86         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  87     }
  88
  89     return result;
  90 #else
  91     return -1;
  92 #endif
  93 }
  94
  95
  96 // Constructor: The _board parameter specifies which board to
  97 // reference.  Possible values are 0 or 1.  The _config_file parameter
  98 // specifies the location of the output config file (xml)
  99 FGATCOutput::FGATCOutput( const int _board, const SGPath &_config_file ) :
 100     is_open(false),
 101     analog_out_node(NULL),
 102     lamps_out_node(NULL),
 103     radio_display_node(NULL),
 104     steppers_node(NULL)
 105 {
 106     board = _board;
 107     config = _config_file;
 108 }
 109
 110
 111 // Write analog out data
 112 static int ATCSetAnalogOut( int fd,
 113                             unsigned char data[ATC_ANALOG_OUT_CHANNELS*2] )
 114 {
 115 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 116     // rewind
 117     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 118
 119     int result = write( fd, data, ATC_ANALOG_OUT_CHANNELS*2 );
 120
 121     if ( result != ATC_ANALOG_OUT_CHANNELS*2 ) {
 122         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 123     }
 124
 125     return result;
 126 #else
 127     return -1;
 128 #endif
 129 }
 130
 131
 132 // Write a radios command
 133 static int ATCSetRadios( int fd, unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] ) {
 134 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 135     // rewind
 136     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 137
 138     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 139
 140     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 141         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 142     }
 143
 144     return result;
 145 #else
 146     return -1;
 147 #endif
 148 }
 149
 150
 151 // Write a stepper command
 152 static int ATCSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 153                               unsigned char value )
 154 {
 155 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 156     // rewind
 157     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 158
 159     // Write the value
 160     unsigned char buf[3];
 161     buf[0] = channel;
 162     buf[1] = value;
 163     buf[2] = 0;
 164     int result = write( fd, buf, 2 );
 165     if ( result != 2 ) {
 166         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 167     }
 168     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 169             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 170     return result;
 171 #else
 172     return -1;
 173 #endif
 174 }
 175
 176
 177 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
 178 // Read status of last stepper written to
 179 static unsigned char ATCReadStepper( int fd ) {
 180 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 181     int result;
 182
 183     // rewind
 184     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 185
 186     // Write the value
 187     unsigned char buf[2];
 188     result = read( fd, buf, 1 );
 189     if ( result != 1 ) {
 190         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 191         exit( -1 );
 192     }
 193     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 194
 195     return buf[0];
 196 #else
 197     return 0;
 198 #endif
 199 }
 200 #endif
 201
 202
 203 // Turn a lamp on or off
 204 void ATCSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 205 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 206     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 207     // are written to LampPort1
 208
 209     // bits 0-6 are the lamp address
 210     // bit 7 is the value (on/off)
 211
 212     int result;
 213
 214     // Write the value
 215     unsigned char buf[3];
 216     buf[0] = channel;
 217     buf[1] = value;
 218     buf[2] = 0;
 219     result = write( fd, buf, 2 );
 220     if ( result != 2 ) {
 221         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 222         exit( -1 );
 223     }
 224 #endif
 225 }
 226
 227
 228 void FGATCOutput::init_config() {
 229 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 230     if ( config.str()[0] != '/' ) {
 231         // not an absolute path, prepend the standard location
 232         SGPath tmp;
 233         char *envp = ::getenv( "HOME" );
 234         if ( envp != NULL ) {
 235             tmp = envp;
 236             tmp.append( ".atcflightsim" );
 237             tmp.append( config.str() );
 238             config = tmp;
 239         }
 240     }
 241     readProperties( config.str(), globals->get_props() );
 242 #endif
 243 }
 244
 245
 246 // Open and initialize the ATC hardware
 247 bool FGATCOutput::open( int lock_fd ) {
 248     if ( is_open ) {
 249         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board is already open for output! "
 250                 << board );
 251         return false;
 252     }
 253
 254     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 255     init_config();
 256
 257     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 258             "Initializing ATC output hardware, please wait ..." );
 259
 260     snprintf( analog_out_file, 256,
 261               "/proc/atcflightsim/board%d/analog_out", board );
 262     snprintf( lamps_file, 256,
 263               "/proc/atcflightsim/board%d/lamps", board );
 264     snprintf( radio_display_file, 256,
 265               "/proc/atcflightsim/board%d/radios", board );
 266     snprintf( stepper_file, 256,
 267               "/proc/atcflightsim/board%d/steppers", board );
 268
 269 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 270
 271     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 272     // Open the /proc files
 273     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 274
 275     analog_out_fd = ::open( analog_out_file, O_WRONLY );
 276     if ( analog_out_fd == -1 ) {
 277         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 278         char msg[256];
 279         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_out_file );
 280         perror( msg );
 281         exit( -1 );
 282     }
 283
 284     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 285     if ( lamps_fd == -1 ) {
 286         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 287         char msg[256];
 288         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 289         perror( msg );
 290         exit( -1 );
 291     }
 292
 293     radio_display_fd = ::open( radio_display_file, O_RDWR );
 294     if ( radio_display_fd == -1 ) {
 295         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 296         char msg[256];
 297         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radio_display_file );
 298         perror( msg );
 299         exit( -1 );
 300     }
 301
 302     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 303     if ( stepper_fd == -1 ) {
 304         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 305         char msg[256];
 306         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 307         perror( msg );
 308         exit( -1 );
 309     }
 310
 311 #endif
 312
 313 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
 314     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 315     // Home the compass stepper motor
 316     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 317
 318     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 319             "  - Homing the compass stepper motor" );
 320
 321     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 322     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 323
 324     // Send the stepper home command
 325     ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 326
 327     // Release the hardware
 328     ATCRelease( lock_fd );
 329
 330     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 331             "  - Waiting for compass to come home." );
 332
 333     bool home = false;
 334     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 335     timeout = 0;
 336     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 337         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 338             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 339         } else {
 340             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 341         }
 342
 343         while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 344
 345         unsigned char result = ATCReadStepper( stepper_fd );
 346         if ( result == 0 ) {
 347             home = true;
 348         }
 349
 350         ATCRelease( lock_fd );
 351
 352 #ifdef _WIN32
 353         Sleep (33);
 354 #else
 355         usleep(33);
 356 #endif
 357
 358         --timeout;
 359     }
 360
 361     compass_position = 0.0;
 362 #endif
 363
 364     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 365     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Zero the analog outputs
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "  - Zeroing Analog Outputs." );
 373
 374     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANALOG_OUT_CHANNELS; ++channel ) {
 375         analog_out_data[2*channel] = 0;
 376         analog_out_data[2*channel + 1] = 0;
 377     }
 378     ATCSetAnalogOut( analog_out_fd, analog_out_data );
 379
 380
 381     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 382     // Blank the radio display
 383     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 384
 385     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 386             "  - Clearing the radios displays." );
 387
 388     // Prepair the data
 389     unsigned char value = 0xff;
 390     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 391         radio_display_data[channel] = value;
 392     }
 393     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
 394
 395     ATCRelease( lock_fd );
 396
 397     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 398     // Blank the lamps
 399     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 400
 401     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 402         ATCSetLamp( lamps_fd, i, false );
 403     }
 404
 405     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 406     // Finished initing hardware
 407     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 408
 409     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 410             "Done initializing ATC output hardware." );
 411
 412     is_open = true;
 413
 414     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 415     // Connect up to property values
 416     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 417
 418     char base_name[256];
 419
 420     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/analog-outputs", board );
 421     analog_out_node = fgGetNode( base_name );
 422
 423     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/lamps", board );
 424     lamps_out_node = fgGetNode( base_name );
 425
 426     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/radio-display", board );
 427     radio_display_node = fgGetNode( base_name );
 428
 429     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/steppers", board );
 430     steppers_node = fgGetNode( base_name );
 431
 432     return true;
 433 }
 434
 435
 436 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 437 // Write the lanalog outputs
 438 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 439
 440 bool FGATCOutput::do_analog_out() {
 441     if ( analog_out_node != NULL ) {
 442         for ( int i = 0; i < analog_out_node->nChildren(); ++i ) {
 443             // read the next config entry from the property tree
 444
 445             SGPropertyNode *child = analog_out_node->getChild(i);
 446             string cname = child->getName();
 447             int index = child->getIndex();
 448             string name = "";
 449             string type = "";
 450             SGPropertyNode *src_prop = NULL;
 451             double x0 = 0.0, y0 = 0.0, x1 = 0.0, y1 = 0.0;
 452             if ( cname == "analog-out" ) {
 453                 SGPropertyNode *prop;
 454                 prop = child->getChild( "name" );
 455                 if ( prop != NULL ) {
 456                     name = prop->getStringValue();
 457                 }
 458                 prop = child->getChild( "type" );
 459                 if ( prop != NULL ) {
 460                     type = prop->getStringValue();
 461                 }
 462                 prop = child->getChild( "prop" );
 463                 if ( prop != NULL ) {
 464                     src_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 465                 }
 466                 prop = child->getChild( "value-lo" );
 467                 if ( prop != NULL ) {
 468                     x0 = prop->getDoubleValue();
 469                 }
 470                 prop = child->getChild( "meter-lo" );
 471                 if ( prop != NULL ) {
 472                     y0 = prop->getDoubleValue();
 473                 }
 474                 prop = child->getChild( "value-hi" );
 475                 if ( prop != NULL ) {
 476                     x1 = prop->getDoubleValue();
 477                 }
 478                 prop = child->getChild( "meter-hi" );
 479                 if ( prop != NULL ) {
 480                     y1 = prop->getDoubleValue();
 481                 }
 482                 // crunch linear interpolation formula
 483                 double dx = x1 - x0;
 484                 double dy = y1 - y0;
 485                 double slope = dy / dx;
 486                 double value = src_prop->getDoubleValue();
 487                 int meter = (value - x0) * slope + y0;
 488                 if ( meter < 0 ) { meter = 0; }
 489                 if ( meter > 1023 ) { meter = 1023; }
 490                 analog_out_data[2*index] = meter / 256;
 491                 analog_out_data[2*index + 1] = meter - analog_out_data[2*index] * 256;
 492            } else {
 493                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 494                         "Input config error, expecting 'analog-out' but found "
 495                         << cname );
 496             }
 497             ATCSetAnalogOut( analog_out_fd, analog_out_data );
 498         }
 499     }
 500
 501     return true;
 502 }
 503
 504
 505 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 506 // Write the lights
 507 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 508
 509 bool FGATCOutput::do_lamps() {
 510     if ( lamps_out_node != NULL ) {
 511         for ( int i = 0; i < lamps_out_node->nChildren(); ++i ) {
 512             // read the next config entry from the property tree
 513
 514             SGPropertyNode *child = lamps_out_node->getChild(i);
 515             string cname = child->getName();
 516             int index = child->getIndex();
 517             string name = "";
 518             string type = "";
 519             SGPropertyNode *src_prop = NULL;
 520             if ( cname == "lamp" ) {
 521                 SGPropertyNode *prop;
 522                 prop = child->getChild( "name" );
 523                 if ( prop != NULL ) {
 524                     name = prop->getStringValue();
 525                 }
 526                 prop = child->getChild( "type" );
 527                 if ( prop != NULL ) {
 528                     type = prop->getStringValue();
 529                 }
 530                 prop = child->getChild( "prop" );
 531                 if ( prop != NULL ) {
 532                     src_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 533                 }
 534                 ATCSetLamp( lamps_fd, index, src_prop->getBoolValue() );
 535             } else {
 536                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 537                         "Input config error, expecting 'lamp' but found "
 538                         << cname );
 539             }
 540         }
 541     }
 542
 543     return true;
 544 }
 545
 546
 547 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 548 // Update the radio display
 549 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 550
 551
 552 static bool navcom1_has_power() {
 553     static SGPropertyNode *navcom1_bus_power
 554         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[0]", true );
 555     static SGPropertyNode *navcom1_power_btn
 556         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/power-btn", true );
 557
 558     return (navcom1_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 559         && navcom1_power_btn->getBoolValue();
 560 }
 561
 562 static bool navcom2_has_power() {
 563     static SGPropertyNode *navcom2_bus_power
 564         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[1]", true );
 565     static SGPropertyNode *navcom2_power_btn
 566         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/power-btn", true );
 567
 568     return (navcom2_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 569         && navcom2_power_btn->getBoolValue();
 570 }
 571
 572 static bool dme_has_power() {
 573     static SGPropertyNode *dme_bus_power
 574         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 575
 576     return (dme_bus_power->getDoubleValue() > 1.0);
 577 }
 578
 579 static bool adf_has_power() {
 580     static SGPropertyNode *adf_bus_power
 581         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 582     static SGPropertyNode *adf_power_btn
 583         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/inputs/power-btn", true );
 584
 585     return (adf_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 586         && adf_power_btn->getBoolValue();
 587 }
 588
 589 static bool xpdr_has_power() {
 590     static SGPropertyNode *xpdr_bus_power
 591         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder", true );
 592     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 593         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 594
 595     return (xpdr_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 596         && (xpdr_func_knob->getIntValue() > 0);
 597 }
 598
 599 bool FGATCOutput::do_radio_display() {
 600     static SGPropertyNode *dme_serviceable
 601         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/serviceable", true );
 602     static SGPropertyNode *dme_in_range
 603         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 604     static SGPropertyNode *dme_min
 605         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 606     static SGPropertyNode *dme_kt
 607         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt", true );
 608     static SGPropertyNode *dme_nm
 609         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 610
 611     static SGPropertyNode *comm1_serviceable
 612         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/serviceable", true );
 613     static SGPropertyNode *com1_freq
 614         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true);
 615     static SGPropertyNode *com1_stby_freq
 616         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 617
 618     static SGPropertyNode *comm2_serviceable
 619         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/serviceable", true );
 620     static SGPropertyNode *com2_freq
 621         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true);
 622     static SGPropertyNode *com2_stby_freq
 623         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 624
 625     static SGPropertyNode *nav1_serviceable
 626         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/serviceable", true );
 627     static SGPropertyNode *nav1_freq
 628         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 629     static SGPropertyNode *nav1_stby_freq
 630         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 631
 632     static SGPropertyNode *nav2_serviceable
 633         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/serviceable", true );
 634     static SGPropertyNode *nav2_freq
 635         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 636     static SGPropertyNode *nav2_stby_freq
 637         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 638
 639     static SGPropertyNode *adf_serviceable
 640         = fgGetNode( "/instrumentation/adf/serviceable", true );
 641     static SGPropertyNode *adf_freq
 642         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 643     static SGPropertyNode *adf_stby_freq
 644         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 645     static SGPropertyNode *adf_stby_mode
 646         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/stby", true );
 647     static SGPropertyNode *adf_timer_mode
 648         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/timer", true );
 649     // static SGPropertyNode *adf_count_mode
 650     //     = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/count", true );
 651     static SGPropertyNode *adf_flight_timer
 652         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 653     static SGPropertyNode *adf_elapsed_timer
 654         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/elapsed-timer", true );
 655
 656     static SGPropertyNode *xpdr_serviceable
 657         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/serviceable", true );
 658     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 659         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 660     static SGPropertyNode *xpdr_flight_level
 661         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/flight-level", true );
 662     static SGPropertyNode *xpdr_id_code
 663         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/id-code", true );
 664
 665     char digits[10];
 666     int i;
 667
 668     if ( dme_has_power() && dme_serviceable->getBoolValue() ) {
 669         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
 670             // DME minutes
 671             float minutes = dme_min->getFloatValue();
 672             if ( minutes > 999 ) {
 673                 minutes = 999.0;
 674             }
 675             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 676             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 677                 digits[i] -= '0';
 678             }
 679             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 680             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 681
 682             // DME knots
 683             float knots = dme_kt->getFloatValue();
 684             if ( knots > 999 ) {
 685                 knots = 999.0;
 686             }
 687             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
 688             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 689                 digits[i] -= '0';
 690             }
 691             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 692             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 693
 694             // DME distance (nm)
 695             float nm = dme_nm->getFloatValue();
 696             if ( nm > 99 ) {
 697                 nm = 99.0;
 698             }
 699             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
 700             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 701                 digits[i] -= '0';
 702             }
 703             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 704             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 705             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 706             // display turns on the decimal point
 707         } else {
 708             // out of range
 709             radio_display_data[0] = 0xbb;
 710             radio_display_data[1] = 0xfb;
 711             radio_display_data[2] = 0xbb;
 712             radio_display_data[3] = 0xfb;
 713             radio_display_data[4] = 0xbb;
 714             radio_display_data[5] = 0x0b;
 715         }
 716     } else {
 717         // blank dem display
 718         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 719             radio_display_data[i] = 0xff;
 720         }
 721     }
 722
 723     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
 724         // Com1 standby frequency
 725         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 726         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 727             com1_stby = 0.0;
 728         }
 729         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
 730         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 731             digits[i] -= '0';
 732         }
 733         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 734         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 735         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 736
 737         // Com1 in use frequency
 738         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 739         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 740             com1 = 0.0;
 741         }
 742         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
 743         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 744             digits[i] -= '0';
 745         }
 746         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 747         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 748         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 749         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 750         // turns on the decimal point
 751     } else {
 752         radio_display_data[6] = 0xff;
 753         radio_display_data[7] = 0xff;
 754         radio_display_data[8] = 0xff;
 755         radio_display_data[9] = 0xff;
 756         radio_display_data[10] = 0xff;
 757         radio_display_data[11] = 0xff;
 758     }
 759
 760     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
 761         // Com2 standby frequency
 762         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 763         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 764             com2_stby = 0.0;
 765         }
 766         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
 767         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 768             digits[i] -= '0';
 769         }
 770         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 771         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 772         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 773
 774         // Com2 in use frequency
 775         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 776         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 777         com2 = 0.0;
 778         }
 779         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
 780         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 781             digits[i] -= '0';
 782         }
 783         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 784         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 785         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 786         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 787         // turns on the decimal point
 788     } else {
 789         radio_display_data[18] = 0xff;
 790         radio_display_data[19] = 0xff;
 791         radio_display_data[20] = 0xff;
 792         radio_display_data[21] = 0xff;
 793         radio_display_data[22] = 0xff;
 794         radio_display_data[23] = 0xff;
 795     }
 796
 797     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
 798         // Nav1 standby frequency
 799         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 800         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 801         nav1_stby = 0.0;
 802         }
 803         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
 804         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 805             digits[i] -= '0';
 806         }
 807         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 808         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 809         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 810
 811         // Nav1 in use frequency
 812         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 813         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 814             nav1 = 0.0;
 815         }
 816         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
 817         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 818             digits[i] -= '0';
 819         }
 820         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 821         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 822         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 823         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 824         // turns on the decimal point
 825     } else {
 826         radio_display_data[12] = 0xff;
 827         radio_display_data[13] = 0xff;
 828         radio_display_data[14] = 0xff;
 829         radio_display_data[15] = 0xff;
 830         radio_display_data[16] = 0xff;
 831         radio_display_data[17] = 0xff;
 832     }
 833
 834     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
 835         // Nav2 standby frequency
 836         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 837         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 838             nav2_stby = 0.0;
 839         }
 840         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
 841         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 842             digits[i] -= '0';
 843         }
 844         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 845         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 846         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 847
 848         // Nav2 in use frequency
 849         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 850         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 851             nav2 = 0.0;
 852         }
 853         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
 854         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 855             digits[i] -= '0';
 856         }
 857         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 858         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 859         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 860         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 861         // turns on the decimal point
 862     } else {
 863         radio_display_data[24] = 0xff;
 864         radio_display_data[25] = 0xff;
 865         radio_display_data[26] = 0xff;
 866         radio_display_data[27] = 0xff;
 867         radio_display_data[28] = 0xff;
 868         radio_display_data[29] = 0xff;
 869     }
 870
 871     // ADF standby frequency / timer
 872     if ( adf_has_power() && adf_serviceable->getBoolValue() ) {
 873         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 874             // frequency
 875             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 876             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
 877                 adf_stby = 1799;
 878             }
 879             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
 880             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 881                 digits[i] -= '0';
 882             }
 883             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
 884             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
 885             if ( digits[0] == 0 ) {
 886                 radio_display_data[32] = 0xff;
 887             } else {
 888                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
 889             }
 890         } else {
 891             // timer
 892             double time;
 893             int hours, min, sec;
 894             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
 895                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
 896             } else {
 897                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 898             }
 899             // cout << time << endl;
 900             hours = (int)(time / 3600.0);
 901             time -= hours * 3600.00;
 902             min = (int)(time / 60.0);
 903             time -= min * 60.0;
 904             sec = (int)time;
 905             int big, little;
 906             if ( hours > 0 ) {
 907                 big = hours;
 908                 if ( big > 99 ) {
 909                     big = 99;
 910                 }
 911                 little = min;
 912             } else {
 913                 big = min;
 914                 little = sec;
 915             }
 916             if ( big > 99 ) {
 917                 big = 99;
 918             }
 919             // cout << big << ":" << little << endl;
 920             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
 921             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 922                 digits[i] -= '0';
 923             }
 924             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
 925             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 926             radio_display_data[32] = 0xff;
 927         }
 928
 929         // ADF in use frequency
 930         float adf = adf_freq->getFloatValue();
 931         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
 932             adf = 1799;
 933         }
 934         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
 935         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 936             digits[i] -= '0';
 937         }
 938         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
 939         if ( digits[0] == 0 ) {
 940             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
 941         } else {
 942             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
 943         }
 944         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 945           radio_display_data[35] = 0xff;
 946         } else {
 947           radio_display_data[35] = 0x0f;
 948         }
 949     } else {
 950         radio_display_data[30] = 0xff;
 951         radio_display_data[31] = 0xff;
 952         radio_display_data[32] = 0xff;
 953         radio_display_data[33] = 0xff;
 954         radio_display_data[34] = 0xff;
 955         radio_display_data[35] = 0xff;
 956     }
 957
 958     // Transponder code and flight level
 959     if ( xpdr_has_power() && xpdr_serviceable->getBoolValue() ) {
 960         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
 961             // test mode
 962             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
 963             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
 964             radio_display_data[38] = 0xff;
 965             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
 966             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
 967         } else {
 968             // other on modes
 969             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 970             int place = 1000;
 971             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 972                 digits[i] = id_code / place;
 973                 id_code -= digits[i] * place;
 974                 place /= 10;
 975             }
 976             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
 977             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
 978             radio_display_data[38] = 0xff;
 979
 980             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
 981                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
 982             {
 983                 // do flight level display
 984                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
 985                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 986                     digits[i] -= '0';
 987                 }
 988                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 989                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
 990             } else {
 991                 // blank flight level display
 992                 radio_display_data[39] = 0xff;
 993                 radio_display_data[40] = 0xff;
 994             }
 995         }
 996     } else {
 997         // off
 998         radio_display_data[36] = 0xff;
 999         radio_display_data[37] = 0xff;
1000         radio_display_data[38] = 0xff;
1001         radio_display_data[39] = 0xff;
1002         radio_display_data[40] = 0xff;
1003     }
1004
1005     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
1006
1007     return true;
1008 }
1009
1010
1011 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1012 // Drive the stepper motors
1013 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1014
1015 bool FGATCOutput::do_steppers() {
1016     SGPropertyNode *mag_compass
1017         = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg",
1018                      true );
1019
1020     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1021     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1022     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1023
1024     int steps = (int)(diff * 4);
1025     // cout << "steps = " << steps << endl;
1026     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1027     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1028
1029     if ( abs(steps) > 0 ) {
1030         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1031         if ( steps > 0 ) {
1032             cmd |= 0x20;                // go up
1033         } else {
1034             cmd |= 0x00;                // go down
1035         }
1036         cmd |= abs(steps);
1037
1038         // sync compass_position with hardware position
1039         compass_position += (float)steps / 4.0;
1040
1041         ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1042     }
1043
1044     return true;
1045 }
1046
1047
1048 // process the hardware outputs.  This code assumes the calling layer
1049 // will lock the hardware.
1050 bool FGATCOutput::process() {
1051     if ( !is_open ) {
1052         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board has not been opened for output! "
1053                 << board );
1054         return false;
1055     }
1056
1057     do_analog_out();
1058     do_lamps();
1059     do_radio_display();
1060 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
1061     do_steppers();
1062 #endif
1063
1064     return true;
1065 }
1066
1067
1068 bool FGATCOutput::close() {
1069
1070 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
1071
1072     if ( !is_open ) {
1073         return true;
1074     }
1075
1076     int result;
1077
1078     result = ::close( lamps_fd );
1079     if ( result == -1 ) {
1080         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
1081         char msg[256];
1082         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", lamps_file );
1083         perror( msg );
1084         exit( -1 );
1085     }
1086
1087     result = ::close( radio_display_fd );
1088     if ( result == -1 ) {
1089         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
1090         char msg[256];
1091         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", radio_display_file );
1092         perror( msg );
1093         exit( -1 );
1094     }
1095
1096     result = ::close( stepper_fd );
1097     if ( result == -1 ) {
1098         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
1099         char msg[256];
1100         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", stepper_file );
1101         perror( msg );
1102         exit( -1 );
1103     }
1104
1105 #endif
1106
1107     return true;
1108 }