src/Network/ATC-Outputs.cxx

   1 // ATC-Outputs.hxx -- Translate FGFS properties to ATC hardware outputs.
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  31 #  include <sys/types.h>
  32 #  include <sys/stat.h>
  33 #  include <fcntl.h>
  34 #  include <unistd.h>
  35 #  include <ostream>
  36 #endif
  37
  38 #include <errno.h>
  39 #include <math.h>
  40
  41 #include STL_STRING
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  45
  46 #include <Main/fg_props.hxx>
  47
  48 #include "ATC-Outputs.hxx"
  49
  50 SG_USING_STD(string);
  51
  52
  53
  54 // Lock the ATC hardware
  55 static int ATCLock( int fd ) {
  56 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 #else
  68     return -1;
  69 #endif
  70 }
  71
  72
  73 // Release the ATC hardware
  74 static int ATCRelease( int fd ) {
  75 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  76     // rewind
  77     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  78
  79     char tmp[2];
  80     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  81     int result = write( fd, tmp, 1 );
  82
  83     if ( result != 1 ) {
  84         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  85     }
  86
  87     return result;
  88 #else
  89     return -1;
  90 #endif
  91 }
  92
  93
  94 // Constructor: The _board parameter specifies which board to
  95 // reference.  Possible values are 0 or 1.  The _config_file parameter
  96 // specifies the location of the output config file (xml)
  97 FGATCOutput::FGATCOutput( const int _board, const SGPath &_config_file ) :
  98     is_open(false),
  99     lamps_out_node(NULL),
 100     radio_display_node(NULL),
 101     steppers_node(NULL)
 102 {
 103     board = _board;
 104     config = _config_file;
 105 }
 106
 107
 108 // Write a radios command
 109 static int ATCSetRadios( int fd, unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] ) {
 110 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 111     // rewind
 112     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 113
 114     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 115
 116     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 117         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 118     }
 119
 120     return result;
 121 #else
 122     return -1;
 123 #endif
 124 }
 125
 126
 127 // Write a stepper command
 128 static int ATCSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 129                               unsigned char value )
 130 {
 131 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 132     // rewind
 133     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 134
 135     // Write the value
 136     unsigned char buf[3];
 137     buf[0] = channel;
 138     buf[1] = value;
 139     buf[2] = 0;
 140     int result = write( fd, buf, 2 );
 141     if ( result != 2 ) {
 142         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 143     }
 144     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 145             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 146     return result;
 147 #else
 148     return -1;
 149 #endif
 150 }
 151
 152
 153 // Read status of last stepper written to
 154 static unsigned char ATCReadStepper( int fd ) {
 155 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 156     int result;
 157
 158     // rewind
 159     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 160
 161     // Write the value
 162     unsigned char buf[2];
 163     result = read( fd, buf, 1 );
 164     if ( result != 1 ) {
 165         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 166         exit( -1 );
 167     }
 168     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 169
 170     return buf[0];
 171 #else
 172     return 0;
 173 #endif
 174 }
 175
 176
 177 // Turn a lamp on or off
 178 void ATCSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 179 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 180     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 181     // are written to LampPort1
 182
 183     // bits 0-6 are the lamp address
 184     // bit 7 is the value (on/off)
 185
 186     int result;
 187
 188     // Write the value
 189     unsigned char buf[3];
 190     buf[0] = channel;
 191     buf[1] = value;
 192     buf[2] = 0;
 193     result = write( fd, buf, 2 );
 194     if ( result != 2 ) {
 195         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 196         exit( -1 );
 197     }
 198 #endif
 199 }
 200
 201
 202 void FGATCOutput::init_config() {
 203 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 204     if ( config.str()[0] != '/' ) {
 205         // not an absolute path, prepend the standard location
 206         SGPath tmp;
 207         char *envp = ::getenv( "HOME" );
 208         if ( envp != NULL ) {
 209             tmp = envp;
 210             tmp.append( ".atcflightsim" );
 211             tmp.append( config.str() );
 212             config = tmp;
 213         }
 214     }
 215     readProperties( config.str(), globals->get_props() );
 216 #endif
 217 }
 218
 219
 220 // Open and initialize the ATC hardware
 221 bool FGATCOutput::open( int lock_fd ) {
 222     if ( is_open ) {
 223         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board is already open for output! "
 224                 << board );
 225         return false;
 226     }
 227
 228     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 229     init_config();
 230
 231     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 232             "Initializing ATC output hardware, please wait ..." );
 233
 234     snprintf( lamps_file, 256,
 235               "/proc/atcflightsim/board%d/lamps", board );
 236     snprintf( radio_display_file, 256,
 237               "/proc/atcflightsim/board%d/radios", board );
 238     snprintf( stepper_file, 256,
 239               "/proc/atcflightsim/board%d/steppers", board );
 240
 241 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 242
 243     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 244     // Open the /proc files
 245     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 246
 247     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 248     if ( lamps_fd == -1 ) {
 249         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 250         char msg[256];
 251         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 252         perror( msg );
 253         exit( -1 );
 254     }
 255
 256     radio_display_fd = ::open( radio_display_file, O_RDWR );
 257     if ( radio_display_fd == -1 ) {
 258         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 259         char msg[256];
 260         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radio_display_file );
 261         perror( msg );
 262         exit( -1 );
 263     }
 264
 265     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 266     if ( stepper_fd == -1 ) {
 267         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 268         char msg[256];
 269         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 270         perror( msg );
 271         exit( -1 );
 272     }
 273
 274 #endif
 275
 276 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
 277     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 278     // Home the compass stepper motor
 279     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 280
 281     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 282             "  - Homing the compass stepper motor" );
 283
 284     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 285     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 286
 287     // Send the stepper home command
 288     ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 289
 290     // Release the hardware
 291     ATCRelease( lock_fd );
 292
 293     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 294             "  - Waiting for compass to come home." );
 295
 296     bool home = false;
 297     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 298     timeout = 0;
 299     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 300         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 301             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 302         } else {
 303             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 304         }
 305
 306         while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 307
 308         unsigned char result = ATCReadStepper( stepper_fd );
 309         if ( result == 0 ) {
 310             home = true;
 311         }
 312
 313         ATCRelease( lock_fd );
 314
 315 #if defined( _MSC_VER )
 316         ulMilliSecondSleep(33);
 317 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 318         Sleep (33);
 319 #else
 320         usleep(33);
 321 #endif
 322
 323         --timeout;
 324     }
 325
 326     compass_position = 0.0;
 327 #endif
 328
 329     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 330     // Blank the radio display
 331     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 332
 333     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 334             "  - Clearing the radios displays." );
 335
 336     // Prepair the data
 337     unsigned char value = 0xff;
 338     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 339         radio_display_data[channel] = value;
 340     }
 341
 342     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 343     while ( ATCLock( lock_fd ) <= 0 );
 344
 345     // Set radio display
 346     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
 347
 348     ATCRelease( lock_fd );
 349
 350     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 351     // Blank the lamps
 352     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 353
 354     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 355         ATCSetLamp( lamps_fd, i, false );
 356     }
 357
 358     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 359     // Finished initing hardware
 360     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 361
 362     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 363             "Done initializing ATC output hardware." );
 364
 365     is_open = true;
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Connect up to property values
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     char base_name[256];
 372
 373     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/lamps", board );
 374     lamps_out_node = fgGetNode( base_name );
 375
 376     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/radio-display", board );
 377     radio_display_node = fgGetNode( base_name );
 378
 379     snprintf( base_name, 256, "/output/atc-board[%d]/steppers", board );
 380     steppers_node = fgGetNode( base_name );
 381
 382     return true;
 383 }
 384
 385
 386 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387 // Write the lights
 388 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 389
 390 bool FGATCOutput::do_lamps() {
 391     if ( lamps_out_node != NULL ) {
 392         for ( int i = 0; i < lamps_out_node->nChildren(); ++i ) {
 393             // read the next config entry from the property tree
 394
 395             SGPropertyNode *child = lamps_out_node->getChild(i);
 396             string cname = child->getName();
 397             int index = child->getIndex();
 398             string name = "";
 399             string type = "";
 400             SGPropertyNode *src_prop = NULL;
 401             if ( cname == "lamp" ) {
 402                 SGPropertyNode *prop;
 403                 prop = child->getChild( "name" );
 404                 if ( prop != NULL ) {
 405                     name = prop->getStringValue();
 406                 }
 407                 prop = child->getChild( "type" );
 408                 if ( prop != NULL ) {
 409                     type = prop->getStringValue();
 410                 }
 411                 prop = child->getChild( "prop" );
 412                 if ( prop != NULL ) {
 413                     src_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 414                 }
 415                 ATCSetLamp( lamps_fd, index, src_prop->getBoolValue() );
 416             } else {
 417                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 418                         "Input config error, expecting 'lamp' but found "
 419                         << cname );
 420             }
 421         }
 422     }
 423
 424     return true;
 425 }
 426
 427
 428 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 429 // Update the radio display
 430 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 431
 432
 433 static bool navcom1_has_power() {
 434     static SGPropertyNode *navcom1_bus_power
 435         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[0]", true );
 436     static SGPropertyNode *navcom1_power_btn
 437         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/power-btn", true );
 438
 439     return (navcom1_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 440         && navcom1_power_btn->getBoolValue();
 441 }
 442
 443 static bool navcom2_has_power() {
 444     static SGPropertyNode *navcom2_bus_power
 445         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/nav[1]", true );
 446     static SGPropertyNode *navcom2_power_btn
 447         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/power-btn", true );
 448
 449     return (navcom2_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 450         && navcom2_power_btn->getBoolValue();
 451 }
 452
 453 static bool dme_has_power() {
 454     static SGPropertyNode *dme_bus_power
 455         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 456
 457     return (dme_bus_power->getDoubleValue() > 1.0);
 458 }
 459
 460 static bool adf_has_power() {
 461     static SGPropertyNode *adf_bus_power
 462         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 463     static SGPropertyNode *adf_power_btn
 464         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/inputs/power-btn", true );
 465
 466     return (adf_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 467         && adf_power_btn->getBoolValue();
 468 }
 469
 470 static bool xpdr_has_power() {
 471     static SGPropertyNode *xpdr_bus_power
 472         = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder", true );
 473     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 474         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 475
 476     return (xpdr_bus_power->getDoubleValue() > 1.0)
 477         && (xpdr_func_knob->getIntValue() > 0);
 478 }
 479
 480 bool FGATCOutput::do_radio_display() {
 481     static SGPropertyNode *dme_serviceable
 482         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/serviceable", true );
 483     static SGPropertyNode *dme_in_range
 484         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 485     static SGPropertyNode *dme_min
 486         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 487     static SGPropertyNode *dme_kt
 488         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt", true );
 489     static SGPropertyNode *dme_nm
 490         = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 491
 492     static SGPropertyNode *comm1_serviceable
 493         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/serviceable", true );
 494     static SGPropertyNode *com1_freq
 495         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true);
 496     static SGPropertyNode *com1_stby_freq
 497         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 498
 499     static SGPropertyNode *comm2_serviceable
 500         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/serviceable", true );
 501     static SGPropertyNode *com2_freq
 502         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true);
 503     static SGPropertyNode *com2_stby_freq
 504         = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 505
 506     static SGPropertyNode *nav1_serviceable
 507         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/serviceable", true );
 508     static SGPropertyNode *nav1_freq
 509         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 510     static SGPropertyNode *nav1_stby_freq
 511         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 512
 513     static SGPropertyNode *nav2_serviceable
 514         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/serviceable", true );
 515     static SGPropertyNode *nav2_freq
 516         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 517     static SGPropertyNode *nav2_stby_freq
 518         = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 519
 520     static SGPropertyNode *adf_serviceable
 521         = fgGetNode( "/instrumentation/adf/serviceable", true );
 522     static SGPropertyNode *adf_freq
 523         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 524     static SGPropertyNode *adf_stby_freq
 525         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 526     static SGPropertyNode *adf_stby_mode
 527         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/stby", true );
 528     static SGPropertyNode *adf_timer_mode
 529         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/timer", true );
 530     // static SGPropertyNode *adf_count_mode
 531     //     = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/modes/count", true );
 532     static SGPropertyNode *adf_flight_timer
 533         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 534     static SGPropertyNode *adf_elapsed_timer
 535         = fgGetNode( "/instrumentation/kr-87/outputs/elapsed-timer", true );
 536
 537     static SGPropertyNode *xpdr_serviceable
 538         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/serviceable", true );
 539     static SGPropertyNode *xpdr_func_knob
 540         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/inputs/func-knob", true );
 541     static SGPropertyNode *xpdr_flight_level
 542         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/flight-level", true );
 543     static SGPropertyNode *xpdr_id_code
 544         = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/outputs/id-code", true );
 545
 546     char digits[10];
 547     int i;
 548
 549     if ( dme_has_power() && dme_serviceable->getBoolValue() ) {
 550         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
 551             // DME minutes
 552             float minutes = dme_min->getFloatValue();
 553             if ( minutes > 999 ) {
 554                 minutes = 999.0;
 555             }
 556             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 557             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 558                 digits[i] -= '0';
 559             }
 560             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 561             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 562
 563             // DME knots
 564             float knots = dme_kt->getFloatValue();
 565             if ( knots > 999 ) {
 566                 knots = 999.0;
 567             }
 568             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
 569             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 570                 digits[i] -= '0';
 571             }
 572             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 573             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 574
 575             // DME distance (nm)
 576             float nm = dme_nm->getFloatValue();
 577             if ( nm > 99 ) {
 578                 nm = 99.0;
 579             }
 580             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
 581             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 582                 digits[i] -= '0';
 583             }
 584             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 585             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 586             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 587             // display turns on the decimal point
 588         } else {
 589             // out of range
 590             radio_display_data[0] = 0xbb;
 591             radio_display_data[1] = 0xfb;
 592             radio_display_data[2] = 0xbb;
 593             radio_display_data[3] = 0xfb;
 594             radio_display_data[4] = 0xbb;
 595             radio_display_data[5] = 0x0b;
 596         }
 597     } else {
 598         // blank dem display
 599         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 600             radio_display_data[i] = 0xff;
 601         }
 602     }
 603
 604     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
 605         // Com1 standby frequency
 606         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 607         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 608             com1_stby = 0.0;
 609         }
 610         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
 611         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 612             digits[i] -= '0';
 613         }
 614         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 615         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 616         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 617
 618         // Com1 in use frequency
 619         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 620         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 621             com1 = 0.0;
 622         }
 623         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
 624         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 625             digits[i] -= '0';
 626         }
 627         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 628         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 629         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 630         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 631         // turns on the decimal point
 632     } else {
 633         radio_display_data[6] = 0xff;
 634         radio_display_data[7] = 0xff;
 635         radio_display_data[8] = 0xff;
 636         radio_display_data[9] = 0xff;
 637         radio_display_data[10] = 0xff;
 638         radio_display_data[11] = 0xff;
 639     }
 640
 641     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
 642         // Com2 standby frequency
 643         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 644         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 645             com2_stby = 0.0;
 646         }
 647         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
 648         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 649             digits[i] -= '0';
 650         }
 651         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 652         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 653         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 654
 655         // Com2 in use frequency
 656         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 657         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 658         com2 = 0.0;
 659         }
 660         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
 661         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 662             digits[i] -= '0';
 663         }
 664         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 665         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 666         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 667         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 668         // turns on the decimal point
 669     } else {
 670         radio_display_data[18] = 0xff;
 671         radio_display_data[19] = 0xff;
 672         radio_display_data[20] = 0xff;
 673         radio_display_data[21] = 0xff;
 674         radio_display_data[22] = 0xff;
 675         radio_display_data[23] = 0xff;
 676     }
 677
 678     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
 679         // Nav1 standby frequency
 680         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 681         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 682         nav1_stby = 0.0;
 683         }
 684         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
 685         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 686             digits[i] -= '0';
 687         }
 688         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 689         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 690         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 691
 692         // Nav1 in use frequency
 693         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 694         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 695             nav1 = 0.0;
 696         }
 697         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
 698         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 699             digits[i] -= '0';
 700         }
 701         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 702         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 703         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 704         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 705         // turns on the decimal point
 706     } else {
 707         radio_display_data[12] = 0xff;
 708         radio_display_data[13] = 0xff;
 709         radio_display_data[14] = 0xff;
 710         radio_display_data[15] = 0xff;
 711         radio_display_data[16] = 0xff;
 712         radio_display_data[17] = 0xff;
 713     }
 714
 715     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
 716         // Nav2 standby frequency
 717         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 718         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 719             nav2_stby = 0.0;
 720         }
 721         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
 722         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 723             digits[i] -= '0';
 724         }
 725         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 726         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 727         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 728
 729         // Nav2 in use frequency
 730         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 731         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 732             nav2 = 0.0;
 733         }
 734         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
 735         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 736             digits[i] -= '0';
 737         }
 738         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 739         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 740         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 741         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 742         // turns on the decimal point
 743     } else {
 744         radio_display_data[24] = 0xff;
 745         radio_display_data[25] = 0xff;
 746         radio_display_data[26] = 0xff;
 747         radio_display_data[27] = 0xff;
 748         radio_display_data[28] = 0xff;
 749         radio_display_data[29] = 0xff;
 750     }
 751
 752     // ADF standby frequency / timer
 753     if ( adf_has_power() && adf_serviceable->getBoolValue() ) {
 754         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 755             // frequency
 756             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 757             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
 758                 adf_stby = 1799;
 759             }
 760             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
 761             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 762                 digits[i] -= '0';
 763             }
 764             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
 765             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
 766             if ( digits[0] == 0 ) {
 767                 radio_display_data[32] = 0xff;
 768             } else {
 769                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
 770             }
 771         } else {
 772             // timer
 773             double time;
 774             int hours, min, sec;
 775             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
 776                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
 777             } else {
 778                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 779             }
 780             // cout << time << endl;
 781             hours = (int)(time / 3600.0);
 782             time -= hours * 3600.00;
 783             min = (int)(time / 60.0);
 784             time -= min * 60.0;
 785             sec = (int)time;
 786             int big, little;
 787             if ( hours > 0 ) {
 788                 big = hours;
 789                 if ( big > 99 ) {
 790                     big = 99;
 791                 }
 792                 little = min;
 793             } else {
 794                 big = min;
 795                 little = sec;
 796             }
 797             if ( big > 99 ) {
 798                 big = 99;
 799             }
 800             // cout << big << ":" << little << endl;
 801             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
 802             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 803                 digits[i] -= '0';
 804             }
 805             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
 806             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 807             radio_display_data[32] = 0xff;
 808         }
 809
 810         // ADF in use frequency
 811         float adf = adf_freq->getFloatValue();
 812         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
 813             adf = 1799;
 814         }
 815         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
 816         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 817             digits[i] -= '0';
 818         }
 819         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
 820         if ( digits[0] == 0 ) {
 821             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
 822         } else {
 823             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
 824         }
 825         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 826           radio_display_data[35] = 0xff;
 827         } else {
 828           radio_display_data[35] = 0x0f;
 829         }
 830     } else {
 831         radio_display_data[30] = 0xff;
 832         radio_display_data[31] = 0xff;
 833         radio_display_data[32] = 0xff;
 834         radio_display_data[33] = 0xff;
 835         radio_display_data[34] = 0xff;
 836         radio_display_data[35] = 0xff;
 837     }
 838
 839     // Transponder code and flight level
 840     if ( xpdr_has_power() && xpdr_serviceable->getBoolValue() ) {
 841         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
 842             // test mode
 843             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
 844             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
 845             radio_display_data[38] = 0xff;
 846             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
 847             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
 848         } else {
 849             // other on modes
 850             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 851             int place = 1000;
 852             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 853                 digits[i] = id_code / place;
 854                 id_code -= digits[i] * place;
 855                 place /= 10;
 856             }
 857             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
 858             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
 859             radio_display_data[38] = 0xff;
 860
 861             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
 862                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
 863             {
 864                 // do flight level display
 865                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
 866                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 867                     digits[i] -= '0';
 868                 }
 869                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 870                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
 871             } else {
 872                 // blank flight level display
 873                 radio_display_data[39] = 0xff;
 874                 radio_display_data[40] = 0xff;
 875             }
 876         }
 877     } else {
 878         // off
 879         radio_display_data[36] = 0xff;
 880         radio_display_data[37] = 0xff;
 881         radio_display_data[38] = 0xff;
 882         radio_display_data[39] = 0xff;
 883         radio_display_data[40] = 0xff;
 884     }
 885
 886     ATCSetRadios( radio_display_fd, radio_display_data );
 887
 888     return true;
 889 }
 890
 891
 892 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 893 // Drive the stepper motors
 894 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 895
 896 bool FGATCOutput::do_steppers() {
 897     SGPropertyNode *mag_compass
 898         = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg",
 899                      true );
 900
 901     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 902     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 903     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 904
 905     int steps = (int)(diff * 4);
 906     // cout << "steps = " << steps << endl;
 907     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 908     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 909
 910     if ( abs(steps) > 0 ) {
 911         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 912         if ( steps > 0 ) {
 913             cmd |= 0x20;                // go up
 914         } else {
 915             cmd |= 0x00;                // go down
 916         }
 917         cmd |= abs(steps);
 918
 919         // sync compass_position with hardware position
 920         compass_position += (float)steps / 4.0;
 921
 922         ATCSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 923     }
 924
 925     return true;
 926 }
 927
 928
 929 // process the hardware outputs.  This code assumes the calling layer
 930 // will lock the hardware.
 931 bool FGATCOutput::process() {
 932     if ( !is_open ) {
 933         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This board has not been opened for output! "
 934                 << board );
 935         return false;
 936     }
 937
 938     do_lamps();
 939     do_radio_display();
 940 #ifdef ATCFLIGHTSIM_HAVE_COMPASS
 941     do_steppers();
 942 #endif
 943
 944     return true;
 945 }
 946
 947
 948 bool FGATCOutput::close() {
 949
 950 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 951
 952     if ( !is_open ) {
 953         return true;
 954     }
 955
 956     int result;
 957
 958     result = ::close( lamps_fd );
 959     if ( result == -1 ) {
 960         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 961         char msg[256];
 962         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", lamps_file );
 963         perror( msg );
 964         exit( -1 );
 965     }
 966
 967     result = ::close( radio_display_fd );
 968     if ( result == -1 ) {
 969         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 970         char msg[256];
 971         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", radio_display_file );
 972         perror( msg );
 973         exit( -1 );
 974     }
 975
 976     result = ::close( stepper_fd );
 977     if ( result == -1 ) {
 978         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 979         char msg[256];
 980         snprintf( msg, 256, "Error closing %s", stepper_file );
 981         perror( msg );
 982         exit( -1 );
 983     }
 984
 985 #endif
 986
 987     return true;
 988 }