src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56
  57 // Lock the ATC 610 hardware
  58 static int ATC610xLock( int fd ) {
  59     // rewind
  60     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  61
  62     char tmp[2];
  63     int result = read( fd, tmp, 1 );
  64     if ( result != 1 ) {
  65         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  66     }
  67
  68     return result;
  69 }
  70
  71
  72 // Write a radios command
  73 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  74     // rewind
  75     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  76
  77     char tmp[2];
  78     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  79     int result = write( fd, tmp, 1 );
  80
  81     if ( result != 1 ) {
  82         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  83     }
  84
  85     return result;
  86 }
  87
  88
  89 // Read analog inputs
  90 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  91     // rewind
  92     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  93
  94     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  95     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  96         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  97         exit( -1 );
  98     }
  99 }
 100
 101
 102 // Write a radios command
 103 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 104                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 105 {
 106     // rewind
 107     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 108
 109     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 110
 111     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 112         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 113     }
 114
 115     return result;
 116 }
 117
 118
 119 // Read status of last radios written to
 120 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 121     // rewind
 122     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 123
 124     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 125     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 126         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 127         exit( -1 );
 128     }
 129 }
 130
 131 // Write a stepper command
 132 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 133                               unsigned char value )
 134 {
 135     // rewind
 136     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 137
 138     // Write the value
 139     unsigned char buf[3];
 140     buf[0] = channel;
 141     buf[1] = value;
 142     buf[2] = 0;
 143     int result = write( fd, buf, 2 );
 144     if ( result != 2 ) {
 145         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 146     }
 147     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 148             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 149     return result;
 150 }
 151
 152
 153 // Read status of last stepper written to
 154 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 155     int result;
 156
 157     // rewind
 158     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 159
 160     // Write the value
 161     unsigned char buf[2];
 162     result = read( fd, buf, 1 );
 163     if ( result != 1 ) {
 164         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 165         exit( -1 );
 166     }
 167     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 168
 169     return buf[0];
 170 }
 171
 172
 173 // Read switch inputs
 174 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 175     // rewind
 176     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 177
 178     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 179     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 180         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 181         exit( -1 );
 182     }
 183 }
 184
 185
 186 // Turn a lamp on or off
 187 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 188     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 189     // are written to LampPort1
 190
 191     // bits 0-6 are the lamp address
 192     // bit 7 is the value (on/off)
 193
 194     int result;
 195
 196     // Write the value
 197     unsigned char buf[3];
 198     buf[0] = channel;
 199     buf[1] = value;
 200     buf[2] = 0;
 201     result = write( fd, buf, 2 );
 202     if ( result != 2 ) {
 203         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 204         exit( -1 );
 205     }
 206 }
 207
 208
 209 void FGATC610x::init_config() {
 210 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 211     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 212     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 213     if ( envp != NULL ) {
 214         SGPath atc610x_config( envp );
 215         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 216         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 217     }
 218 #endif
 219 }
 220
 221
 222 // Open and initialize ATC 610x hardware
 223 bool FGATC610x::open() {
 224     if ( is_enabled() ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 226                 << "is already in use, ignoring" );
 227         return false;
 228     }
 229
 230     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 231     init_config();
 232
 233     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 234             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 235
 236     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 237     set_enabled( true );
 238
 239     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 240
 241     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 242     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 243     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 244     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 245     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 246     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 247
 248     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 249     // Open the /proc files
 250     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 251
 252     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 253     if ( lock_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 262     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 271     if ( lamps_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 280     if ( radios_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 289     if ( stepper_fd == -1 ) {
 290         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 291         char msg[256];
 292         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 293         perror( msg );
 294         exit( -1 );
 295     }
 296
 297     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 298     if ( switches_fd == -1 ) {
 299         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 300         char msg[256];
 301         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 302         perror( msg );
 303         exit( -1 );
 304     }
 305
 306     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 307     // Home the compass stepper motor
 308     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 309
 310     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 311             "  - Homing the compass stepper motor" );
 312
 313     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 314     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 315
 316     // Send the stepper home command
 317     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 318
 319     // Release the hardware
 320     ATC610xRelease( lock_fd );
 321
 322     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 323             "  - Waiting for compass to come home." );
 324
 325     bool home = false;
 326     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 327     timeout = 0;
 328     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 329         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 330             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 331         } else {
 332             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 333         }
 334
 335         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 336
 337         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 338         if ( result == 0 ) {
 339             home = true;
 340         }
 341
 342         ATC610xRelease( lock_fd );
 343
 344 #if defined( _MSC_VER )
 345         ulMilliSecondSleep(33);
 346 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 347         Sleep (33);
 348 #else
 349         usleep(33);
 350 #endif
 351
 352         --timeout;
 353     }
 354
 355     compass_position = 0.0;
 356
 357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358     // Blank the radio display
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360
 361     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 362             "  - Clearing the radios displays." );
 363
 364     // Prepair the data
 365     unsigned char value = 0xff;
 366     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 367         radio_display_data[channel] = value;
 368     }
 369
 370     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 371     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 372
 373     // Set radio display
 374     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 375
 376     ATC610xRelease( lock_fd );
 377
 378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 379     // Blank the lamps
 380     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 381
 382     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 383         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 384     }
 385
 386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387     // Finished initing hardware
 388     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 389
 390     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 391             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 392
 393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394     // Connect up to property values
 395     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 396
 397     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 398
 399     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 400     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 401     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 402
 403     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 404     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 405     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
 406                                    true );
 407     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
 408                                    true );
 409     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
 410                                  true );
 411
 412     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 413     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 414
 415     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 416     com1_stby_freq
 417         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 418
 419     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 420     com2_stby_freq
 421         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 422
 423     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 424     nav1_stby_freq
 425         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 426     nav1_obs = fgGetNode( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", true );
 427
 428     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 429     nav2_stby_freq
 430         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 431     nav2_obs = fgGetNode( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", true );
 432
 433     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 434     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 435     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 436     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 437     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 438     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 439     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 440     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 441     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 442     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 443     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 444                                    true );
 445     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 446     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 447     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 448     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 449     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 450     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 451
 452     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 453     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 454     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 455
 456     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 457     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 458     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 459     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 460     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 461     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 462     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 463     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 464     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 465     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 466     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 467     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 468     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 469     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 470
 471     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", true );
 472     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", true );
 473     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", true );
 474
 475     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", true );
 476     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", true );
 477     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", true );
 478
 479     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", true );
 480     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", true );
 481     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", true );
 482
 483     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", true );
 484     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", true );
 485
 486     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", true );
 487     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", true );
 488
 489     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", true );
 490     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", true );
 491     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", true );
 492
 493     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", true );
 494     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", true );
 495
 496     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", true );
 497     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", true );
 498
 499     comm1_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/servicable", true );
 500     comm2_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/servicable", true );
 501     nav1_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/servicable", true );
 502     nav2_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/servicable", true );
 503     adf_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/adf/servicable", true );
 504     xpdr_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/servicable",
 505                                  true );
 506     dme_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/dme/servicable", true );
 507
 508     // default to having everything servicable
 509     comm1_servicable->setBoolValue( true );
 510     comm2_servicable->setBoolValue( true );
 511     nav1_servicable->setBoolValue( true );
 512     nav2_servicable->setBoolValue( true );
 513     adf_servicable->setBoolValue( true );
 514     xpdr_servicable->setBoolValue( true );
 515     dme_servicable->setBoolValue( true );
 516
 517     return true;
 518 }
 519
 520
 521 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 522 // Read analog inputs
 523 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 524
 525 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 526 // from -1.0 to 1.0
 527 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 528     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 529     double result;
 530     double range;
 531
 532     if ( value <= center ) {
 533         range = center - min;
 534         result = (value - center) / range;
 535     } else {
 536         range = max - center;
 537         result = (value - center) / range;
 538     }
 539
 540     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 541     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 542
 543     // cout << result << endl;
 544
 545     return result;
 546 }
 547
 548
 549 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 550 static double scale( int min, int max, int value ) {
 551     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 552     double result;
 553     double range;
 554
 555     range = max - min;
 556     result = (value - min) / range;
 557
 558     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 559     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 560
 561     // cout << result << endl;
 562
 563     return result;
 564 }
 565
 566
 567 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 568     // Read raw data in byte form
 569     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 570
 571     // Convert to integer values
 572     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 573         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 574         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 575         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 576
 577         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 578         // printf("%04d ", value );
 579     }
 580
 581     float tmp;
 582
 583     // aileron
 584     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 585                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 586     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 587     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 588
 589     // elevator
 590     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 591                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 592     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 593     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 594
 595     // elevator trim
 596     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 597                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 598     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 599     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 600
 601     // mixture
 602     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 603                  analog_in_data[6] );
 604     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 605     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 606
 607     // throttle
 608     tmp = scale( throttle_min->getIntValue(), throttle_max->getIntValue(),
 609                  analog_in_data[8] );
 610     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 611     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 612     // cout << "throttle = " << tmp << endl;
 613
 614     // rudder
 615     /*
 616     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 617                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 618     fgSetFloat( "/controls/rudder", -tmp );
 619     */
 620
 621     // nav1 volume
 622     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 623     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 624
 625     // nav2 volume
 626     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 627     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 628
 629     // adf volume
 630     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 631     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 632
 633 #define FG_SECOND_TRY
 634
 635     // nav1 obs tuner
 636     static int last_obs1 = analog_in_data[29];
 637     static double diff1_ave = 0.0;
 638     int diff1 = 0;
 639
 640 #if defined( FG_FIRST_TRY )
 641     if ( analog_in_data[29] < 150 || analog_in_data[29] > 990 ) {
 642         if ( last_obs1 > 512 && last_obs1 <= 990 ) {
 643             diff1 = 1;
 644         } else if ( last_obs1 >= 150 && last_obs1 <= 990 ) {
 645             diff1 = -1;
 646         }
 647     } else if ( last_obs1 < 150 || last_obs1 > 990 ) {
 648         if ( analog_in_data[29] > 512 && analog_in_data[29] <= 990 ) {
 649             diff1 = -1;
 650         } else if ( analog_in_data[29] >= 150 && analog_in_data[29] <= 990 ) {
 651             diff1 = 1;
 652         }
 653     } else {
 654         diff1 = analog_in_data[29] - last_obs1;
 655     }
 656 #elif defined( FG_SECOND_TRY )
 657     if ( analog_in_data[29] < 20 ) {
 658         if ( last_obs1 >= 110 && last_obs1 < 512 ) {
 659             diff1 = -6;
 660         } else if ( last_obs1 >= 512 ) {
 661             diff1 = 6;
 662         }
 663         last_obs1 = analog_in_data[29];
 664     } else if ( analog_in_data[29] < 110 ) {
 665         // do nothing
 666     } else if ( last_obs1 < 20 ) {
 667         if ( analog_in_data[29] >= 110 && analog_in_data[29] < 512 ) {
 668             diff1 = 6;
 669         } else if ( analog_in_data[29] >= 512 ) {
 670             diff1 = -6;
 671         }
 672         last_obs1 = analog_in_data[29];
 673     } else {
 674         diff1 = analog_in_data[29] - last_obs1;
 675         if ( abs(diff1) > 200 ) {
 676             // ignore
 677             diff1 = 0;
 678         }
 679         last_obs1 = analog_in_data[29];
 680     }
 681 #elif defined( FG_FOURTH_TRY )
 682     static bool ignore_next = false;
 683     diff1 = analog_in_data[29] - last_obs1;
 684     if ( abs(diff1) > 200 ) {
 685         // ignore
 686         diff1 = 0;
 687         ignore_next = true;
 688     } else if ( ignore_next ) {
 689         diff1 = 0;
 690         ignore_next = false;
 691     }
 692     last_obs1 = analog_in_data[29];
 693 #endif
 694
 695     // cout << " diff1 = " << diff1 << endl;
 696     if ( diff1 < -500 ) { diff1 += 1024; }
 697     if ( diff1 > 500 ) { diff1 -= 1024; }
 698
 699     if ( fabs(diff1_ave - diff1) < 200 || fabs(diff1) < fabs(diff1_ave) ) {
 700         diff1_ave = (2.0/3.0) * diff1_ave + (1.0/3.0) * diff1;
 701     }
 702
 703     tmp = nav1_obs->getDoubleValue() + (diff1_ave * (72.0/914.0) );
 704     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 705     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 706
 707     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp );
 708
 709     // nav2 obs tuner
 710     static int last_obs2 = analog_in_data[30];
 711     static double diff2_ave = 0.0;
 712     int diff2 = 0;
 713
 714     // cout << "obs2 = " << analog_in_data[30] << " last obs2 = " << last_obs2;
 715
 716 #if defined( FG_FIRST_TRY )
 717     if ( analog_in_data[30] < 150 || analog_in_data[30] > 990 ) {
 718         if ( last_obs2 > 512 && last_obs2 <= 990 ) {
 719             diff2 = 1;
 720         } else if ( last_obs2 >= 150 && last_obs2 <= 990 ) {
 721             diff2 = -1;
 722         }
 723     } else if ( last_obs2 < 150 || last_obs2 > 990 ) {
 724         if ( analog_in_data[30] > 512 && analog_in_data[30] <= 990 ) {
 725             diff2 = -1;
 726         } else if ( analog_in_data[30] >= 150 && analog_in_data[30] <= 990 ) {
 727             diff2 = 1;
 728         }
 729     } else {
 730         diff2 = analog_in_data[30] - last_obs2;
 731     }
 732 #elif defined( FG_SECOND_TRY )
 733     if ( analog_in_data[30] < 30 ) {
 734         if ( last_obs2 >= 43 && last_obs2 < 480 ) {
 735             diff2 = -6;
 736         } else if ( last_obs2 >= 480 ) {
 737             diff2 = 6;
 738         }
 739         last_obs2 = analog_in_data[30];
 740     } else if ( analog_in_data[30] < 43 ) {
 741         // do nothing
 742     } else if ( last_obs2 < 30 ) {
 743         if ( analog_in_data[30] >= 23 && analog_in_data[30] < 480 ) {
 744             diff2 = 6;
 745         } else if ( analog_in_data[30] >= 480 ) {
 746             diff2 = -6;
 747         }
 748         last_obs2 = analog_in_data[30];
 749     } else if ( analog_in_data[30] > 930 ) {
 750         if ( last_obs2 <= 924 && last_obs2 > 480 ) {
 751             diff2 = 6;
 752         } else if ( last_obs2 <= 480 ) {
 753             diff2 = -6;
 754         }
 755         last_obs2 = analog_in_data[30];
 756     } else if ( analog_in_data[30] > 924 ) {
 757         // do nothing
 758     } else if ( last_obs2 > 930 ) {
 759         if ( analog_in_data[30] <= 924 && analog_in_data[30] > 480 ) {
 760             diff2 = -6;
 761         } else if ( analog_in_data[30] <= 480 ) {
 762             diff2 = 6;
 763         }
 764         last_obs2 = analog_in_data[30];
 765     } else {
 766         diff2 = analog_in_data[30] - last_obs2;
 767         if ( abs(diff2) > 200 ) {
 768             // ignore
 769             diff2 = 0;
 770         }
 771         last_obs2 = analog_in_data[30];
 772     }
 773 #elif defined( FG_FOURTH_TRY )
 774     static bool ignore_next = false;
 775     diff2 = analog_in_data[30] - last_obs2;
 776     if ( abs(diff2) > 200 ) {
 777         // ignore
 778         diff2 = 0;
 779         ignore_next = true;
 780     } else if ( ignore_next ) {
 781         diff2 = 0;
 782         ignore_next = false;
 783     }
 784     last_obs2 = analog_in_data[30];
 785 #endif
 786
 787     // cout << " diff2 = " << diff2 << endl;
 788     if ( diff2 < -500 ) { diff2 += 1024; }
 789     if ( diff2 > 500 ) { diff2 -= 1024; }
 790
 791     if ( fabs(diff2_ave - diff2) < 200 || fabs(diff2) < fabs(diff2_ave) ) {
 792         diff2_ave = (2.0/3.0) * diff2_ave + (1.0/3.0) * diff2;
 793     }
 794
 795     tmp = nav2_obs->getDoubleValue() + (diff2_ave * (72.0/880.0) );
 796     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 797     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 798     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 799     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 800
 801     return true;
 802 }
 803
 804
 805 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 806 // Write the lights
 807 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 808
 809 bool FGATC610x::do_lights() {
 810
 811     // Marker beacons
 812     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 813     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 814     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 815
 816     // ADF annunciators
 817     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 818     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 819     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 820     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 821     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 822     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 823
 824     // Transponder annunciators
 825     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 826     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 827     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 828     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 829     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 830     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 831
 832     return true;
 833 }
 834
 835
 836 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 837 // Read radio switches
 838 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 839
 840 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 841     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 842     int diff;
 843
 844     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 845
 846     // DME Switch
 847     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 848     if ( dme_switch == 0 ) {
 849         // off
 850         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 851     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 852         // nav1
 853         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 854     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 855         // nav2
 856         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 857     }
 858
 859     // NavCom1 Power
 860     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 861                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 862
 863     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
 864         // Com1 Swap
 865         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 866         static int last_com1_swap;
 867         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 868             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 869             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 870                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 871             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 872         }
 873         last_com1_swap = com1_swap;
 874     }
 875
 876     // NavCom2 Power
 877     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 878                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 879
 880     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
 881         // Com2 Swap
 882         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 883         static int last_com2_swap;
 884         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 885             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 886             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 887                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 888             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 889         }
 890         last_com2_swap = com2_swap;
 891     }
 892
 893     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
 894         // Nav1 Swap
 895         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 896         static int last_nav1_swap;
 897         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 898             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 899             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 900                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 901             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 902         }
 903         last_nav1_swap = nav1_swap;
 904     }
 905
 906     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
 907         // Nav2 Swap
 908         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 909         static int last_nav2_swap;
 910         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 911             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 912             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 913                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 914             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 915         }
 916         last_nav2_swap = nav2_swap;
 917     }
 918
 919     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
 920         // Com1 Tuner
 921         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 922         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 923         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 924         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 925
 926         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 927         coarse_freq = (int)freq;
 928         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 929
 930         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 931             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 932             if ( abs(diff) > 4 ) {
 933                 // roll over
 934                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 935                     // going up
 936                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 937                 } else {
 938                     // going down
 939                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 940                 }
 941             }
 942             fine_freq += diff;
 943         }
 944         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 945         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 946
 947         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 948             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 949             if ( abs(diff) > 4 ) {
 950                 // roll over
 951                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 952                     // going up
 953                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 954                 } else {
 955                     // going down
 956                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 957                 }
 958             }
 959             coarse_freq += diff;
 960         }
 961         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 962         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 963
 964         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 965         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 966
 967         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 968                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 969     }
 970
 971     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
 972         // Com2 Tuner
 973         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 974         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 975         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 976         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 977
 978         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 979         coarse_freq = (int)freq;
 980         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 981
 982         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 983             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 984             if ( abs(diff) > 4 ) {
 985                 // roll over
 986                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 987                     // going up
 988                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 989                 } else {
 990                     // going down
 991                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 992                 }
 993             }
 994             fine_freq += diff;
 995         }
 996         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 997         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 998
 999         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
1000             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
1001             if ( abs(diff) > 4 ) {
1002                 // roll over
1003                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
1004                     // going up
1005                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
1006                 } else {
1007                     // going down
1008                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
1009                 }
1010             }
1011             coarse_freq += diff;
1012         }
1013         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
1014         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
1015
1016         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
1017         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
1018
1019         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
1020                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
1021     }
1022
1023     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
1024         // Nav1 Tuner
1025         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
1026         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
1027         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1028         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1029
1030         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1031         coarse_freq = (int)freq;
1032         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1033
1034         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
1035             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
1036             if ( abs(diff) > 4 ) {
1037                 // roll over
1038                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
1039                     // going up
1040                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
1041                 } else {
1042                     // going down
1043                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
1044                 }
1045             }
1046             fine_freq += diff;
1047         }
1048         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1049         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1050
1051         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
1052             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
1053             if ( abs(diff) > 4 ) {
1054                 // roll over
1055                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
1056                     // going up
1057                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
1058                 } else {
1059                     // going down
1060                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
1061                 }
1062             }
1063             coarse_freq += diff;
1064         }
1065         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1066         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1067
1068         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1069         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1070
1071         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
1072                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
1073     }
1074
1075     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
1076         // Nav2 Tuner
1077         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
1078         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
1079         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1080         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1081
1082         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1083         coarse_freq = (int)freq;
1084         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1085
1086         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
1087             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
1088             if ( abs(diff) > 4 ) {
1089                 // roll over
1090                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
1091                     // going up
1092                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
1093                 } else {
1094                     // going down
1095                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
1096                 }
1097             }
1098             fine_freq += diff;
1099         }
1100         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1101         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1102
1103         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
1104             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
1105             if ( abs(diff) > 4 ) {
1106                 // roll over
1107                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
1108                     // going up
1109                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
1110                 } else {
1111                     // going down
1112                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
1113                 }
1114             }
1115             coarse_freq += diff;
1116         }
1117         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1118         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1119
1120         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1121         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1122
1123         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
1124                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
1125     }
1126
1127     // ADF Tuner
1128
1129     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
1130     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
1131     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1132     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1133
1134     if ( adf_has_power() && adf_servicable->getBoolValue() ) {
1135         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
1136         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1137             // tune count down timer
1138             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1139         } else {
1140             // tune frequency
1141             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1142                 value = adf_freq->getFloatValue();
1143             } else {
1144                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
1145             }
1146         }
1147
1148         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
1149             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
1150             if ( abs(diff) > 4 ) {
1151                 // roll over
1152                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
1153                     // going up
1154                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
1155                 } else {
1156                     // going down
1157                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
1158                 }
1159             }
1160             value += diff;
1161         }
1162
1163         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
1164             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
1165             if ( abs(diff) > 4 ) {
1166                 // roll over
1167                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
1168                     // going up
1169                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
1170                 } else {
1171                     // going down
1172                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
1173                 }
1174             }
1175             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1176                 value += 60 * diff;
1177             } else {
1178                 value += 25 * diff;
1179             }
1180         }
1181         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1182             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1183             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1184         } else {
1185             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1186             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1187         }
1188
1189         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1190             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1191         } else {
1192             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1193                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1194             } else {
1195                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1196             }
1197         }
1198     }
1199     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1200     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1201
1202
1203     // ADF buttons
1204     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1205               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1206     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1207               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1208     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1209               !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1210     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1211               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1212     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1213               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1214     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1215               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1216     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1217          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1218          << " frq = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1219          << " flt/et = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1220          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1221          << endl; */
1222
1223     // Transponder Tuner
1224     int i;
1225     int digit_tuner[4];
1226     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1227     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1228     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1229     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1230
1231     static int last_digit_tuner[4];
1232     static bool first_time = true;
1233     if ( first_time ) {
1234         first_time = false;
1235         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1236             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1237         }
1238     }
1239
1240     if ( xpdr_has_power() && xpdr_servicable->getBoolValue() ) {
1241         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1242         int digit[4];
1243         int place = 1000;
1244         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1245             digit[i] = id_code / place;
1246             id_code -= digit[i] * place;
1247             place /= 10;
1248         }
1249
1250         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1251             if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1252                 diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1253                 if ( abs(diff) > 4 ) {
1254                     // roll over
1255                     if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1256                         // going up
1257                         diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1258                     } else {
1259                         // going down
1260                         diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1261                     }
1262                 }
1263                 digit[i] += diff;
1264             }
1265             while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1266             while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1267         }
1268
1269         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1270         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1271         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1272         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1273     }
1274     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1275         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1276     }
1277
1278     int tmp = 0;
1279     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1280         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1281             tmp = i + 1;
1282         }
1283     }
1284     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1285     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1286               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1287
1288     // Audio panel switches
1289     fgSetInt( "/radios/nav[0]/audio-btn",
1290               (radio_switch_data[3] & 0x01) );
1291     fgSetInt( "/radios/nav[1]/audio-btn",
1292               (radio_switch_data[3] >> 2 & 0x01) );
1293     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/audio-btn",
1294               (radio_switch_data[3] >> 4 & 0x01) );
1295     fgSetInt( "/radios/marker-beacon/audio-btn",
1296               (radio_switch_data[3] >> 6 & 0x01) );
1297
1298     return true;
1299 }
1300
1301
1302 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1303 // Update the radio display
1304 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1305
1306 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1307
1308     char digits[10];
1309     int i;
1310
1311     if ( dme_has_power() && dme_servicable->getBoolValue() ) {
1312         // DME minutes
1313         float minutes = dme_min->getFloatValue();
1314         if ( minutes > 999 ) {
1315             minutes = 999.0;
1316         }
1317         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1318         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1319             digits[i] -= '0';
1320         }
1321         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1322         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1323
1324         // DME knots
1325         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1326         if ( knots > 999 ) {
1327             knots = 999.0;
1328         }
1329         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1330         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1331             digits[i] -= '0';
1332         }
1333         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1334         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1335
1336         // DME distance (nm)
1337         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1338         if ( nm > 99 ) {
1339             nm = 99.0;
1340         }
1341         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1342         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1343             digits[i] -= '0';
1344         }
1345         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1346         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1347         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1348         // display turns on the decimal point
1349     } else {
1350         // blank dem display
1351         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1352             radio_display_data[i] = 0xff;
1353         }
1354     }
1355
1356     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
1357         // Com1 standby frequency
1358         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1359         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1360             com1_stby = 0.0;
1361         }
1362         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1363         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1364             digits[i] -= '0';
1365         }
1366         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1367         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1368         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1369
1370         // Com1 in use frequency
1371         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1372         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1373             com1 = 0.0;
1374         }
1375         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1376         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1377             digits[i] -= '0';
1378         }
1379         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1380         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1381         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1382         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1383         // turns on the decimal point
1384     } else {
1385         radio_display_data[6] = 0xff;
1386         radio_display_data[7] = 0xff;
1387         radio_display_data[8] = 0xff;
1388         radio_display_data[9] = 0xff;
1389         radio_display_data[10] = 0xff;
1390         radio_display_data[11] = 0xff;
1391     }
1392
1393     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
1394         // Com2 standby frequency
1395         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1396         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1397             com2_stby = 0.0;
1398         }
1399         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1400         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1401             digits[i] -= '0';
1402         }
1403         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1404         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1405         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1406
1407         // Com2 in use frequency
1408         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1409         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1410         com2 = 0.0;
1411         }
1412         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1413         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1414             digits[i] -= '0';
1415         }
1416         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1417         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1418         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1419         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1420         // turns on the decimal point
1421     } else {
1422         radio_display_data[18] = 0xff;
1423         radio_display_data[19] = 0xff;
1424         radio_display_data[20] = 0xff;
1425         radio_display_data[21] = 0xff;
1426         radio_display_data[22] = 0xff;
1427         radio_display_data[23] = 0xff;
1428     }
1429
1430     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
1431         // Nav1 standby frequency
1432         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1433         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1434         nav1_stby = 0.0;
1435         }
1436         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1437         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1438             digits[i] -= '0';
1439         }
1440         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1441         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1442         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1443
1444         // Nav1 in use frequency
1445         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1446         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1447             nav1 = 0.0;
1448         }
1449         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1450         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1451             digits[i] -= '0';
1452         }
1453         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1454         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1455         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1456         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1457         // turns on the decimal point
1458     } else {
1459         radio_display_data[12] = 0xff;
1460         radio_display_data[13] = 0xff;
1461         radio_display_data[14] = 0xff;
1462         radio_display_data[15] = 0xff;
1463         radio_display_data[16] = 0xff;
1464         radio_display_data[17] = 0xff;
1465     }
1466
1467     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
1468         // Nav2 standby frequency
1469         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1470         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1471             nav2_stby = 0.0;
1472         }
1473         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1474         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1475             digits[i] -= '0';
1476         }
1477         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1478         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1479         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1480
1481         // Nav2 in use frequency
1482         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1483         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1484             nav2 = 0.0;
1485         }
1486         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1487         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1488             digits[i] -= '0';
1489         }
1490         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1491         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1492         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1493         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1494         // turns on the decimal point
1495     } else {
1496         radio_display_data[24] = 0xff;
1497         radio_display_data[25] = 0xff;
1498         radio_display_data[26] = 0xff;
1499         radio_display_data[27] = 0xff;
1500         radio_display_data[28] = 0xff;
1501         radio_display_data[29] = 0xff;
1502     }
1503
1504     // ADF standby frequency / timer
1505     if ( adf_has_power() && adf_servicable->getBoolValue() ) {
1506         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1507             // frequency
1508             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1509             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1510                 adf_stby = 1799;
1511             }
1512             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1513             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1514                 digits[i] -= '0';
1515             }
1516             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1517             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1518             if ( digits[0] == 0 ) {
1519                 radio_display_data[32] = 0xff;
1520             } else {
1521                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1522             }
1523         } else {
1524             // timer
1525             double time;
1526             int hours, min, sec;
1527             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1528                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1529             } else {
1530                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1531             }
1532             // cout << time << endl;
1533             hours = (int)(time / 3600.0);
1534             time -= hours * 3600.00;
1535             min = (int)(time / 60.0);
1536             time -= min * 60.0;
1537             sec = (int)time;
1538             int big, little;
1539             if ( hours > 0 ) {
1540                 big = hours;
1541                 if ( big > 99 ) {
1542                     big = 99;
1543                 }
1544                 little = min;
1545             } else {
1546                 big = min;
1547                 little = sec;
1548             }
1549             if ( big > 99 ) {
1550                 big = 99;
1551             }
1552             // cout << big << ":" << little << endl;
1553             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1554             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1555                 digits[i] -= '0';
1556             }
1557             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
1558             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
1559             radio_display_data[32] = 0xff;
1560         }
1561
1562         // ADF in use frequency
1563         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1564         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1565             adf = 1799;
1566         }
1567         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1568         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1569             digits[i] -= '0';
1570         }
1571         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1572         if ( digits[0] == 0 ) {
1573             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1574         } else {
1575             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1576         }
1577         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1578           radio_display_data[35] = 0xff;
1579         } else {
1580           radio_display_data[35] = 0x0f;
1581         }
1582     } else {
1583         radio_display_data[30] = 0xff;
1584         radio_display_data[31] = 0xff;
1585         radio_display_data[32] = 0xff;
1586         radio_display_data[33] = 0xff;
1587         radio_display_data[34] = 0xff;
1588         radio_display_data[35] = 0xff;
1589     }
1590
1591     // Transponder code and flight level
1592     if ( xpdr_has_power() && xpdr_servicable->getBoolValue() ) {
1593         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1594             // test mode
1595             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1596             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1597             radio_display_data[38] = 0xff;
1598             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1599             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1600         } else {
1601             // other on modes
1602             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1603             int place = 1000;
1604             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1605                 digits[i] = id_code / place;
1606                 id_code -= digits[i] * place;
1607                 place /= 10;
1608             }
1609             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1610             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1611             radio_display_data[38] = 0xff;
1612
1613             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1614                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1615             {
1616                 // do flight level display
1617                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1618                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1619                     digits[i] -= '0';
1620                 }
1621                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1622                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1623             } else {
1624                 // blank flight level display
1625                 radio_display_data[39] = 0xff;
1626                 radio_display_data[40] = 0xff;
1627             }
1628         }
1629     } else {
1630         // off
1631         radio_display_data[36] = 0xff;
1632         radio_display_data[37] = 0xff;
1633         radio_display_data[38] = 0xff;
1634         radio_display_data[39] = 0xff;
1635         radio_display_data[40] = 0xff;
1636     }
1637
1638     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1639
1640     return true;
1641 }
1642
1643
1644 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1645 // Drive the stepper motors
1646 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1647
1648 bool FGATC610x::do_steppers() {
1649     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1650     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1651     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1652
1653     int steps = (int)(diff * 4);
1654     // cout << "steps = " << steps << endl;
1655     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1656     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1657
1658     if ( abs(steps) > 0 ) {
1659         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1660         if ( steps > 0 ) {
1661             cmd |= 0x20;                // go up
1662         } else {
1663             cmd |= 0x00;                // go down
1664         }
1665         cmd |= abs(steps);
1666
1667         // sync compass_position with hardware position
1668         compass_position += (float)steps / 4.0;
1669
1670         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1671     }
1672
1673     return true;
1674 }
1675
1676
1677 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1678 // Read the switch positions
1679 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1680
1681 // decode the packed switch data
1682 static void update_switch_matrix(
1683         int board,
1684         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1685         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1686 {
1687     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1688         unsigned char switches = switch_data[row];
1689
1690         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1691             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1692             switches = switches >> 1;
1693         }
1694     }
1695 }
1696
1697 bool FGATC610x::do_switches() {
1698     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1699
1700     // unpack the switch data
1701     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1702     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1703
1704     // master switches
1705     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][4][1] );
1706     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][5][1] );
1707     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1708                switch_matrix[board][0][3] );
1709
1710     // magnetos and starter switch
1711     int magnetos = 0;
1712     bool starter = false;
1713     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1714         magnetos = 3;
1715         starter = true;
1716     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1717         magnetos = 3;
1718         starter = false;
1719     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1720         magnetos = 2;
1721         starter = false;
1722     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1723         magnetos = 1;
1724         starter = false;
1725     } else {
1726         magnetos = 0;
1727         starter = false;
1728     }
1729
1730     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1731     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1732     static int mag1, mag2, mag3;
1733     mag3 = mag2;
1734     mag2 = mag1;
1735     mag1 = magnetos;
1736     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1737         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1738     }
1739     static bool start1, start2, start3;
1740     start3 = start2;
1741     start2 = start1;
1742     start1 = starter;
1743     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1744         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1745     }
1746
1747     // other toggle switches
1748     fgSetBool( "/controls/fuel-pump[0]", switch_matrix[board][0][2] );
1749     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1750                switch_matrix[board][1][2] );
1751     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1752     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1753     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1754                switch_matrix[board][4][2] );
1755     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1756     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1757
1758     // flaps
1759     float flaps = 0.0;
1760     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1761         flaps = 1.0;
1762     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1763         flaps = 2.0 / 3.0;
1764     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1765         flaps = 1.0 / 3.0;
1766     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1767         flaps = 0.0;
1768     }
1769
1770     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1771     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1772     static float flap1, flap2, flap3;
1773     flap3 = flap2;
1774     flap2 = flap1;
1775     flap1 = flaps;
1776     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1777         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1778     }
1779
1780     // fuel selector (also filtered)
1781     int fuel = 0;
1782     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1783         // both
1784         fuel = 3;
1785     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1786         // left
1787         fuel = 1;
1788     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1789         // right
1790         fuel = 2;
1791     } else {
1792         // fuel cutoff
1793         fuel = 0;
1794     }
1795
1796     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1797     fuel3 = fuel2;
1798     fuel2 = fuel1;
1799     fuel1 = fuel;
1800     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1801         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1802         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1803     }
1804
1805     // circuit breakers
1806     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1807                switch_matrix[board][0][0] );
1808     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1809                switch_matrix[board][1][0] );
1810     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1811                switch_matrix[board][2][0] );
1812     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1813                switch_matrix[board][3][0] );
1814     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1815                switch_matrix[board][4][0] );
1816     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1817                switch_matrix[board][5][0] );
1818     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1819                switch_matrix[board][6][0] );
1820     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1821                switch_matrix[board][7][0] );
1822
1823     fgSetDouble( "/controls/parking-brake",
1824                  switch_matrix[board][7][3] );
1825     fgSetDouble( "/radios/marker-beacon/power-btn",
1826                  switch_matrix[board][6][1] );
1827
1828     return true;
1829 }
1830
1831
1832 bool FGATC610x::process() {
1833     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1834     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1835
1836         do_analog_in();
1837         do_lights();
1838         do_radio_switches();
1839         do_radio_display();
1840         do_steppers();
1841         do_switches();
1842
1843         ATC610xRelease( lock_fd );
1844
1845         return true;
1846     } else {
1847         return false;
1848     }
1849 }
1850
1851
1852 bool FGATC610x::close() {
1853
1854     return true;
1855 }