src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56 // Lock the ATC 610 hardware
  57 static int ATC610xLock( int fd ) {
  58     // rewind
  59     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  60
  61     char tmp[2];
  62     int result = read( fd, tmp, 1 );
  63     if ( result != 1 ) {
  64         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  65     }
  66
  67     return result;
  68 }
  69
  70
  71 // Write a radios command
  72 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  73     // rewind
  74     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  75
  76     char tmp[2];
  77     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  78     int result = write( fd, tmp, 1 );
  79
  80     if ( result != 1 ) {
  81         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  82     }
  83
  84     return result;
  85 }
  86
  87
  88 // Read analog inputs
  89 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  90     // rewind
  91     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  92
  93     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  94     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  96         exit( -1 );
  97     }
  98 }
  99
 100
 101 // Write a radios command
 102 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 103                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 104 {
 105     // rewind
 106     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 107
 108     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 109
 110     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 111         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 112     }
 113
 114     return result;
 115 }
 116
 117
 118 // Read status of last radios written to
 119 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 120     // rewind
 121     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 122
 123     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 124     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 125         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 126         exit( -1 );
 127     }
 128 }
 129
 130 // Write a stepper command
 131 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 132                               unsigned char value )
 133 {
 134     // rewind
 135     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 136
 137     // Write the value
 138     unsigned char buf[3];
 139     buf[0] = channel;
 140     buf[1] = value;
 141     buf[2] = 0;
 142     int result = write( fd, buf, 2 );
 143     if ( result != 2 ) {
 144         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 145     }
 146     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 147             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 148     return result;
 149 }
 150
 151
 152 // Read status of last stepper written to
 153 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 154     int result;
 155
 156     // rewind
 157     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 158
 159     // Write the value
 160     unsigned char buf[2];
 161     result = read( fd, buf, 1 );
 162     if ( result != 1 ) {
 163         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 164         exit( -1 );
 165     }
 166     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 167
 168     return buf[0];
 169 }
 170
 171
 172 // Read switch inputs
 173 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 174     // rewind
 175     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 176
 177     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 178     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 179         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 180         exit( -1 );
 181     }
 182 }
 183
 184
 185 // Turn a lamp on or off
 186 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 187     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 188     // are written to LampPort1
 189
 190     // bits 0-6 are the lamp address
 191     // bit 7 is the value (on/off)
 192
 193     int result;
 194
 195     // Write the value
 196     unsigned char buf[3];
 197     buf[0] = channel;
 198     buf[1] = value;
 199     buf[2] = 0;
 200     result = write( fd, buf, 2 );
 201     if ( result != 2 ) {
 202         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 203         exit( -1 );
 204     }
 205 }
 206
 207
 208 void FGATC610x::init_config() {
 209 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 210     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 211     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 212     if ( envp != NULL ) {
 213         SGPath atc610x_config( envp );
 214         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 215         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 216     }
 217 #endif
 218 }
 219
 220
 221 // Open and initialize ATC 610x hardware
 222 bool FGATC610x::open() {
 223     if ( is_enabled() ) {
 224         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 225                 << "is already in use, ignoring" );
 226         return false;
 227     }
 228
 229     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 230     init_config();
 231
 232     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 233             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 234
 235     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 236     set_enabled( true );
 237
 238     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 239
 240     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 241     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 242     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 243     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 244     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 245     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 246
 247     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 248     // Open the /proc files
 249     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 250
 251     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 252     if ( lock_fd == -1 ) {
 253         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 254         char msg[256];
 255         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 256         perror( msg );
 257         exit( -1 );
 258     }
 259
 260     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 261     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 262         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 263         char msg[256];
 264         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 265         perror( msg );
 266         exit( -1 );
 267     }
 268
 269     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 270     if ( lamps_fd == -1 ) {
 271         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 272         char msg[256];
 273         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 274         perror( msg );
 275         exit( -1 );
 276     }
 277
 278     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 279     if ( radios_fd == -1 ) {
 280         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 281         char msg[256];
 282         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 283         perror( msg );
 284         exit( -1 );
 285     }
 286
 287     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 288     if ( stepper_fd == -1 ) {
 289         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 290         char msg[256];
 291         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 292         perror( msg );
 293         exit( -1 );
 294     }
 295
 296     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 297     if ( switches_fd == -1 ) {
 298         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 299         char msg[256];
 300         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 301         perror( msg );
 302         exit( -1 );
 303     }
 304
 305     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 306     // Home the compass stepper motor
 307     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 308
 309     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 310             "  - Homing the compass stepper motor" );
 311
 312     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 313     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 314
 315     // Send the stepper home command
 316     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 317
 318     // Release the hardware
 319     ATC610xRelease( lock_fd );
 320
 321     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 322             "  - Waiting for compass to come home." );
 323
 324     bool home = false;
 325     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 326     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 327         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 328             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 329         } else {
 330             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 331         }
 332
 333         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 334
 335         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 336         if ( result == 0 ) {
 337             home = true;
 338         }
 339
 340         ATC610xRelease( lock_fd );
 341
 342 #if defined( _MSC_VER )
 343         ulMilliSecondSleep(33);
 344 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 345         Sleep (33);
 346 #else
 347         usleep(33);
 348 #endif
 349
 350         --timeout;
 351     }
 352
 353     compass_position = 0.0;
 354
 355     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 356     // Blank the radio display
 357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358
 359     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 360             "  - Clearing the radios displays." );
 361
 362     // Prepair the data
 363     unsigned char value = 0xff;
 364     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 365         radio_display_data[channel] = value;
 366     }
 367
 368     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 369     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 370
 371     // Set radio display
 372     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 373
 374     ATC610xRelease( lock_fd );
 375
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377     // Blank the lamps
 378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 379
 380     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 381         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 382     }
 383
 384     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 385     // Finished initing hardware
 386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387
 388     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 389             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 390
 391     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 392     // Connect up to property values
 393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394
 395     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 396
 397     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 398     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 399     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 400
 401     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 402     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 403     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
 404                                    true );
 405     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
 406                                    true );
 407     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
 408                                  true );
 409
 410     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 411     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 412
 413     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 414     com1_stby_freq
 415         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 416
 417     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 418     com2_stby_freq
 419         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 420
 421     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 422     nav1_stby_freq
 423         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 424
 425     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 426     nav2_stby_freq
 427         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 428
 429     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 430     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 431     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 432     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 433     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 434     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 435     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 436     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 437     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 438     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 439     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 440                                    true );
 441     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 442     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 443     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 444     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 445     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 446     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 447
 448     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 449     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 450     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 451
 452     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 453     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 454     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 455     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 456     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 457     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 458     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 459     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 460     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 461     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 462     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 463     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 464     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 465     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 466
 467     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", 0 );
 468     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", 0 );
 469     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", 0 );
 470
 471     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", 0 );
 472     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", 0 );
 473     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", 0 );
 474
 475     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", 0 );
 476     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", 0 );
 477     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", 0 );
 478
 479     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", 0 );
 480     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", 0 );
 481
 482     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", 0 );
 483     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", 0 );
 484
 485     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", 0 );
 486     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", 0 );
 487     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", 0 );
 488
 489     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", 0 );
 490     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", 0 );
 491
 492     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", 0 );
 493     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", 0 );
 494
 495     return true;
 496 }
 497
 498
 499 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 500 // Read analog inputs
 501 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 502
 503 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 504 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 505 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 506 #define ATC_RUDDER_CENTER 519
 507
 508 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 509 // from -1.0 to 1.0
 510 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 511     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 512     double result;
 513     double range;
 514
 515     if ( value <= center ) {
 516         range = center - min;
 517         result = (value - center) / range;
 518     } else {
 519         range = max - center;
 520         result = (value - center) / range;
 521     }
 522
 523     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 524     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 525
 526     // cout << result << endl;
 527
 528     return result;
 529 }
 530
 531
 532 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 533 static double scale( int min, int max, int value ) {
 534     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 535     double result;
 536     double range;
 537
 538     range = max - min;
 539     result = (value - min) / range;
 540
 541     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 542     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 543
 544     // cout << result << endl;
 545
 546     return result;
 547 }
 548
 549
 550 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 551     // Read raw data in byte form
 552     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 553
 554     // Convert to integer values
 555     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 556         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 557         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 558         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 559
 560         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 561         // printf("%04d ", value );
 562     }
 563
 564     float tmp, tmp1, tmp2;
 565
 566     // aileron
 567     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 568                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 569     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 570     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 571
 572     // elevator
 573     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 574                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 575     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 576     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 577
 578     // elevator trim
 579     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 580                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 581     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 582     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 583
 584     // mixture
 585     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 586                  analog_in_data[6] );
 587     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 588     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 589
 590     // throttle
 591     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 592                  analog_in_data[8] );
 593     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 594     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 595
 596 #if 0
 597     // rudder
 598     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 599                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 600     fgSetFloat( "/controls/rudder", tmp );
 601 #endif
 602
 603     // nav1 volume
 604     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 605     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 606
 607     // nav2 volume
 608     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 609     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 610
 611     // adf volume
 612     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 613     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 614
 615     // nav2 obs tuner
 616     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 617     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 618
 619     // nav1 obs tuner
 620     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 621     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 622     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 623
 624     return true;
 625 }
 626
 627
 628 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 629 // Write the lights
 630 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 631
 632 bool FGATC610x::do_lights() {
 633
 634     // Marker beacons
 635     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 636     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 637     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 638
 639     // ADF annunciators
 640     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 641     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 642     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 643     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 644     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 645     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 646
 647     // Transponder annunciators
 648     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 649     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 650     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 651     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 652     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 653     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 654
 655     return true;
 656 }
 657
 658
 659 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 660 // Read radio switches
 661 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 662
 663 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 664     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 665     int diff;
 666
 667     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 668
 669     // DME Switch
 670     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 671     if ( dme_switch == 0 ) {
 672         // off
 673         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 674     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 675         // nav1
 676         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 677     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 678         // nav2
 679         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 680     }
 681
 682     // NavCom1 Power
 683     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 684                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 685
 686     if ( navcom1_has_power() ) {
 687         // Com1 Swap
 688         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 689         static int last_com1_swap;
 690         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 691             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 692             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 693                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 694             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 695         }
 696         last_com1_swap = com1_swap;
 697     }
 698
 699     // NavCom2 Power
 700     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 701                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 702
 703     if ( navcom2_has_power() ) {
 704         // Com2 Swap
 705         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 706         static int last_com2_swap;
 707         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 708             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 709             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 710                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 711             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 712         }
 713         last_com2_swap = com2_swap;
 714     }
 715
 716     if ( navcom1_has_power() ) {
 717         // Nav1 Swap
 718         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 719         static int last_nav1_swap;
 720         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 721             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 722             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 723                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 724             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 725         }
 726         last_nav1_swap = nav1_swap;
 727     }
 728
 729     if ( navcom2_has_power() ) {
 730         // Nav2 Swap
 731         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 732         static int last_nav2_swap;
 733         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 734             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 735             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 736                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 737             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 738         }
 739         last_nav2_swap = nav2_swap;
 740     }
 741
 742     if ( navcom1_has_power() ) {
 743         // Com1 Tuner
 744         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 745         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 746         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 747         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 748
 749         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 750         coarse_freq = (int)freq;
 751         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 752
 753         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 754             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 755             if ( abs(diff) > 4 ) {
 756                 // roll over
 757                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 758                     // going up
 759                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 760                 } else {
 761                     // going down
 762                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 763                 }
 764             }
 765             fine_freq += diff;
 766         }
 767         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 768         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 769
 770         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 771             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 772             if ( abs(diff) > 4 ) {
 773                 // roll over
 774                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 775                     // going up
 776                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 777                 } else {
 778                     // going down
 779                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 780                 }
 781             }
 782             coarse_freq += diff;
 783         }
 784         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 785         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 786
 787         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 788         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 789
 790         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 791                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 792     }
 793
 794     if ( navcom2_has_power() ) {
 795         // Com2 Tuner
 796         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 797         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 798         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 799         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 800
 801         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 802         coarse_freq = (int)freq;
 803         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 804
 805         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 806             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 807             if ( abs(diff) > 4 ) {
 808                 // roll over
 809                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 810                     // going up
 811                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 812                 } else {
 813                     // going down
 814                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 815                 }
 816             }
 817             fine_freq += diff;
 818         }
 819         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 820         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 821
 822         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 823             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 824             if ( abs(diff) > 4 ) {
 825                 // roll over
 826                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 827                     // going up
 828                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 829                 } else {
 830                     // going down
 831                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 832                 }
 833             }
 834             coarse_freq += diff;
 835         }
 836         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 837         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 838
 839         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 840         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 841
 842         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 843                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 844     }
 845
 846     if ( navcom1_has_power() ) {
 847         // Nav1 Tuner
 848         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 849         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 850         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 851         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 852
 853         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 854         coarse_freq = (int)freq;
 855         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 856
 857         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 858             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 859             if ( abs(diff) > 4 ) {
 860                 // roll over
 861                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 862                     // going up
 863                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 864                 } else {
 865                     // going down
 866                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 867                 }
 868             }
 869             fine_freq += diff;
 870         }
 871         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 872         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 873
 874         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 875             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 876             if ( abs(diff) > 4 ) {
 877                 // roll over
 878                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 879                     // going up
 880                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 881                 } else {
 882                     // going down
 883                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 884                 }
 885             }
 886             coarse_freq += diff;
 887         }
 888         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 889         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 890
 891         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 892         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 893
 894         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 895                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 896     }
 897
 898     if ( navcom2_has_power() ) {
 899         // Nav2 Tuner
 900         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 901         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 902         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 903         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 904
 905         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 906         coarse_freq = (int)freq;
 907         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 908
 909         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 910             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 911             if ( abs(diff) > 4 ) {
 912                 // roll over
 913                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 914                     // going up
 915                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 916                 } else {
 917                     // going down
 918                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 919                 }
 920             }
 921             fine_freq += diff;
 922         }
 923         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 924         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 925
 926         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 927             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 928             if ( abs(diff) > 4 ) {
 929                 // roll over
 930                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 931                     // going up
 932                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 933                 } else {
 934                     // going down
 935                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 936                 }
 937             }
 938             coarse_freq += diff;
 939         }
 940         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 941         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 942
 943         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 944         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 945
 946         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 947                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 948     }
 949
 950     // ADF Tuner
 951
 952     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 953     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 954     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 955     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 956
 957     if ( adf_has_power() ) {
 958         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 959         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 960             // tune count down timer
 961             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 962         } else {
 963             // tune frequency
 964             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 965                 value = adf_freq->getFloatValue();
 966             } else {
 967                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 968             }
 969         }
 970
 971         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 972             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 973             if ( abs(diff) > 4 ) {
 974                 // roll over
 975                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 976                     // going up
 977                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 978                 } else {
 979                     // going down
 980                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 981                 }
 982             }
 983             value += diff;
 984         }
 985
 986         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 987             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 988             if ( abs(diff) > 4 ) {
 989                 // roll over
 990                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 991                     // going up
 992                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 993                 } else {
 994                     // going down
 995                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 996                 }
 997             }
 998             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 999                 value += 60 * diff;
1000             } else {
1001                 value += 25 * diff;
1002             }
1003         }
1004         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1005             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1006             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1007         } else {
1008             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1009             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1010         }
1011
1012         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1013             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1014         } else {
1015             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1016                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1017             } else {
1018                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1019             }
1020         }
1021     }
1022     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1023     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1024
1025
1026     // ADF buttons
1027     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1028               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1029     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1030               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1031     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1032               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1033     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1034                   !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1035     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1036               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1037     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1038               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1039     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1040          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1041          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1042          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1043          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1044          << endl; */
1045
1046     // Transponder Tuner
1047     int i;
1048     int digit_tuner[4];
1049     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1050     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1051     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1052     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1053
1054     static int last_digit_tuner[4];
1055     static bool first_time = true;
1056     if ( first_time ) {
1057         first_time = false;
1058         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1059             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1060         }
1061     }
1062
1063     if ( xpdr_has_power() ) {
1064         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1065         int digit[4];
1066         int place = 1000;
1067         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1068             digit[i] = id_code / place;
1069             id_code -= digit[i] * place;
1070             place /= 10;
1071         }
1072
1073         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1074             if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1075                 diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1076                 if ( abs(diff) > 4 ) {
1077                     // roll over
1078                     if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1079                         // going up
1080                         diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1081                     } else {
1082                         // going down
1083                         diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1084                     }
1085                 }
1086                 digit[i] += diff;
1087             }
1088             while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1089             while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1090         }
1091
1092         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1093         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1094         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1095         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1096     }
1097     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1098         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1099     }
1100
1101     int tmp = 0;
1102     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1103         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1104             tmp = i + 1;
1105         }
1106     }
1107     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1108     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1109               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1110
1111     return true;
1112 }
1113
1114
1115 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1116 // Update the radio display
1117 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1118
1119 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1120
1121     char digits[10];
1122     int i;
1123
1124     if ( dme_has_power() ) {
1125         // DME minutes
1126         float minutes = dme_min->getFloatValue();
1127         if ( minutes > 999 ) {
1128             minutes = 999.0;
1129         }
1130         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1131         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1132             digits[i] -= '0';
1133         }
1134         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1135         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1136
1137         // DME knots
1138         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1139         if ( knots > 999 ) {
1140             knots = 999.0;
1141         }
1142         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1143         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1144             digits[i] -= '0';
1145         }
1146         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1147         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1148
1149         // DME distance (nm)
1150         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1151         if ( nm > 99 ) {
1152             nm = 99.0;
1153         }
1154         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1155         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1156             digits[i] -= '0';
1157         }
1158         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1159         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1160         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1161         // display turns on the decimal point
1162     } else {
1163         // blank dem display
1164         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1165             radio_display_data[i] = 0xff;
1166         }
1167     }
1168
1169     if ( navcom1_has_power() ) {
1170         // Com1 standby frequency
1171         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1172         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1173             com1_stby = 0.0;
1174         }
1175         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1176         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1177             digits[i] -= '0';
1178         }
1179         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1180         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1181         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1182
1183         // Com1 in use frequency
1184         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1185         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1186             com1 = 0.0;
1187         }
1188         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1189         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1190             digits[i] -= '0';
1191         }
1192         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1193         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1194         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1195         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1196         // turns on the decimal point
1197     } else {
1198         radio_display_data[6] = 0xff;
1199         radio_display_data[7] = 0xff;
1200         radio_display_data[8] = 0xff;
1201         radio_display_data[9] = 0xff;
1202         radio_display_data[10] = 0xff;
1203         radio_display_data[11] = 0xff;
1204     }
1205
1206     if ( navcom2_has_power() ) {
1207         // Com2 standby frequency
1208         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1209         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1210             com2_stby = 0.0;
1211         }
1212         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1213         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1214             digits[i] -= '0';
1215         }
1216         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1217         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1218         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1219
1220         // Com2 in use frequency
1221         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1222         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1223         com2 = 0.0;
1224         }
1225         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1226         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1227             digits[i] -= '0';
1228         }
1229         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1230         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1231         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1232         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1233         // turns on the decimal point
1234     } else {
1235         radio_display_data[18] = 0xff;
1236         radio_display_data[19] = 0xff;
1237         radio_display_data[20] = 0xff;
1238         radio_display_data[21] = 0xff;
1239         radio_display_data[22] = 0xff;
1240         radio_display_data[23] = 0xff;
1241     }
1242
1243     if ( navcom1_has_power() ) {
1244         // Nav1 standby frequency
1245         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1246         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1247         nav1_stby = 0.0;
1248         }
1249         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1250         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1251             digits[i] -= '0';
1252         }
1253         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1254         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1255         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1256
1257         // Nav1 in use frequency
1258         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1259         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1260             nav1 = 0.0;
1261         }
1262         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1263         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1264             digits[i] -= '0';
1265         }
1266         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1267         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1268         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1269         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1270         // turns on the decimal point
1271     } else {
1272         radio_display_data[12] = 0xff;
1273         radio_display_data[13] = 0xff;
1274         radio_display_data[14] = 0xff;
1275         radio_display_data[15] = 0xff;
1276         radio_display_data[16] = 0xff;
1277         radio_display_data[17] = 0xff;
1278     }
1279
1280     if ( navcom2_has_power() ) {
1281         // Nav2 standby frequency
1282         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1283         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1284             nav2_stby = 0.0;
1285         }
1286         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1287         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1288             digits[i] -= '0';
1289         }
1290         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1291         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1292         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1293
1294         // Nav2 in use frequency
1295         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1296         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1297             nav2 = 0.0;
1298         }
1299         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1300         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1301             digits[i] -= '0';
1302         }
1303         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1304         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1305         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1306         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1307         // turns on the decimal point
1308     } else {
1309         radio_display_data[24] = 0xff;
1310         radio_display_data[25] = 0xff;
1311         radio_display_data[26] = 0xff;
1312         radio_display_data[27] = 0xff;
1313         radio_display_data[28] = 0xff;
1314         radio_display_data[29] = 0xff;
1315     }
1316
1317     // ADF standby frequency / timer
1318     if ( adf_has_power() ) {
1319         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1320             // frequency
1321             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1322             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1323                 adf_stby = 1799;
1324             }
1325             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1326             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1327                 digits[i] -= '0';
1328             }
1329             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1330             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1331             if ( digits[0] == 0 ) {
1332                 radio_display_data[32] = 0xff;
1333             } else {
1334                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1335             }
1336         } else {
1337             // timer
1338             double time;
1339             int hours, min, sec;
1340             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1341                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1342             } else {
1343                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1344             }
1345             // cout << time << endl;
1346             hours = (int)(time / 3600.0);
1347             time -= hours * 3600.00;
1348             min = (int)(time / 60.0);
1349             time -= min * 60.0;
1350             sec = (int)time;
1351             int big, little;
1352             if ( hours > 0 ) {
1353                 big = hours;
1354                 if ( big > 99 ) {
1355                     big = 99;
1356                 }
1357                 little = min;
1358             } else {
1359                 big = min;
1360                 little = sec;
1361             }
1362             if ( big > 99 ) {
1363                 big = 99;
1364             }
1365             // cout << big << ":" << little << endl;
1366             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1367             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1368                 digits[i] -= '0';
1369             }
1370             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1371             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1372             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1373         }
1374
1375         // ADF in use frequency
1376         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1377         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1378             adf = 1799;
1379         }
1380         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1381         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1382             digits[i] -= '0';
1383         }
1384         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1385         if ( digits[0] == 0 ) {
1386             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1387         } else {
1388             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1389         }
1390     } else {
1391         radio_display_data[30] = 0xff;
1392         radio_display_data[31] = 0xff;
1393         radio_display_data[32] = 0xff;
1394         radio_display_data[33] = 0xff;
1395         radio_display_data[34] = 0xff;
1396     }
1397
1398     // Transponder code and flight level
1399     if ( xpdr_has_power() ) {
1400         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1401             // test mode
1402             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1403             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1404             radio_display_data[38] = 0xff;
1405             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1406             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1407         } else {
1408             // other on modes
1409             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1410             int place = 1000;
1411             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1412                 digits[i] = id_code / place;
1413                 id_code -= digits[i] * place;
1414                 place /= 10;
1415             }
1416             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1417             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1418             radio_display_data[38] = 0xff;
1419
1420             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1421                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1422             {
1423                 // do flight level display
1424                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1425                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1426                     digits[i] -= '0';
1427                 }
1428                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1429                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1430             } else {
1431                 // blank flight level display
1432                 radio_display_data[39] = 0xff;
1433                 radio_display_data[40] = 0xff;
1434             }
1435         }
1436     } else {
1437         // off
1438         radio_display_data[36] = 0xff;
1439         radio_display_data[37] = 0xff;
1440         radio_display_data[38] = 0xff;
1441         radio_display_data[39] = 0xff;
1442         radio_display_data[40] = 0xff;
1443     }
1444
1445     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1446
1447     return true;
1448 }
1449
1450
1451 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1452 // Drive the stepper motors
1453 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1454
1455 bool FGATC610x::do_steppers() {
1456     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1457     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1458     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1459
1460     int steps = (int)(diff * 4);
1461     // cout << "steps = " << steps << endl;
1462     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1463     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1464
1465     if ( abs(steps) > 0 ) {
1466         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1467         if ( steps > 0 ) {
1468             cmd |= 0x20;                // go up
1469         } else {
1470             cmd |= 0x00;                // go down
1471         }
1472         cmd |= abs(steps);
1473
1474         // sync compass_position with hardware position
1475         compass_position += (float)steps / 4.0;
1476
1477         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1478     }
1479
1480     return true;
1481 }
1482
1483
1484 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1485 // Read the switch positions
1486 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1487
1488 // decode the packed switch data
1489 static void update_switch_matrix(
1490         int board,
1491         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1492         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1493 {
1494     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1495         unsigned char switches = switch_data[row];
1496
1497         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1498             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1499             switches = switches >> 1;
1500         }
1501     }
1502 }
1503
1504 bool FGATC610x::do_switches() {
1505     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1506
1507     // unpack the switch data
1508     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1509     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1510
1511     // master switches
1512     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][4][1] );
1513     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][5][1] );
1514     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1515                switch_matrix[board][0][3] );
1516
1517     // magnetos and starter switch
1518     int magnetos = 0;
1519     bool starter = false;
1520     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1521         magnetos = 3;
1522         starter = true;
1523     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1524         magnetos = 3;
1525         starter = false;
1526     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1527         magnetos = 2;
1528         starter = false;
1529     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1530         magnetos = 1;
1531         starter = false;
1532     } else {
1533         magnetos = 0;
1534         starter = false;
1535     }
1536
1537     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1538     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1539     static int mag1, mag2, mag3;
1540     mag3 = mag2;
1541     mag2 = mag1;
1542     mag1 = magnetos;
1543     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1544         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1545     }
1546     static bool start1, start2, start3;
1547     start3 = start2;
1548     start2 = start1;
1549     start1 = starter;
1550     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1551         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1552     }
1553
1554     // other toggle switches
1555     fgSetBool( "/controls/fuel-pump[0]", switch_matrix[board][0][2] );
1556     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1557                switch_matrix[board][1][2] );
1558     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1559     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1560     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1561                switch_matrix[board][4][2] );
1562     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1563     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1564
1565     // flaps
1566     float flaps = 0.0;
1567     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1568         flaps = 1.0;
1569     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1570         flaps = 2.0 / 3.0;
1571     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1572         flaps = 1.0 / 3.0;
1573     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1574         flaps = 0.0;
1575     }
1576
1577     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1578     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1579     static float flap1, flap2, flap3;
1580     flap3 = flap2;
1581     flap2 = flap1;
1582     flap1 = flaps;
1583     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1584         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1585     }
1586
1587     // fuel selector (also filtered)
1588     int fuel = 0;
1589     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1590         // both
1591         fuel = 3;
1592     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1593         // left
1594         fuel = 1;
1595     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1596         // right
1597         fuel = 2;
1598     } else {
1599         // fuel cutoff
1600         fuel = 0;
1601     }
1602
1603     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1604     fuel3 = fuel2;
1605     fuel2 = fuel1;
1606     fuel1 = fuel;
1607     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1608         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1609         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1610     }
1611
1612     // circuit breakers
1613     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1614                switch_matrix[board][0][0] );
1615     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1616                switch_matrix[board][1][0] );
1617     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1618                switch_matrix[board][2][0] );
1619     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1620                switch_matrix[board][3][0] );
1621     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1622                switch_matrix[board][4][0] );
1623     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1624                switch_matrix[board][5][0] );
1625     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1626                switch_matrix[board][6][0] );
1627     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1628                switch_matrix[board][7][0] );
1629
1630     return true;
1631 }
1632
1633
1634 bool FGATC610x::process() {
1635     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1636     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1637
1638         do_analog_in();
1639         do_lights();
1640         do_radio_switches();
1641         do_radio_display();
1642         do_steppers();
1643         do_switches();
1644
1645         ATC610xRelease( lock_fd );
1646
1647         return true;
1648     } else {
1649         return false;
1650     }
1651 }
1652
1653
1654 bool FGATC610x::close() {
1655
1656     return true;
1657 }