src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  47 #include <simgear/props/props.hxx>
  48
  49 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  50 #include <Main/fg_props.hxx>
  51 #include <Main/globals.hxx>
  52
  53 #include "atc610x.hxx"
  54
  55 SG_USING_STD(string);
  56
  57
  58 // Lock the ATC 610 hardware
  59 static int ATC610xLock( int fd ) {
  60     // rewind
  61     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  62
  63     char tmp[2];
  64     int result = read( fd, tmp, 1 );
  65     if ( result != 1 ) {
  66         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  67     }
  68
  69     return result;
  70 }
  71
  72
  73 // Write a radios command
  74 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  75     // rewind
  76     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  77
  78     char tmp[2];
  79     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  80     int result = write( fd, tmp, 1 );
  81
  82     if ( result != 1 ) {
  83         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  84     }
  85
  86     return result;
  87 }
  88
  89
  90 // Write a radios command
  91 static int ATC610xSetRadios( int fd,
  92                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
  93 {
  94     // rewind
  95     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  96
  97     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
  98
  99     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 100         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 101     }
 102
 103     return result;
 104 }
 105
 106
 107 // Write a stepper command
 108 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 109                               unsigned char value )
 110 {
 111     // rewind
 112     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 113
 114     // Write the value
 115     unsigned char buf[3];
 116     buf[0] = channel;
 117     buf[1] = value;
 118     buf[2] = 0;
 119     int result = write( fd, buf, 2 );
 120     if ( result != 2 ) {
 121         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 122     }
 123     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 124             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 125     return result;
 126 }
 127
 128
 129 // Read status of last stepper written to
 130 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 131     int result;
 132
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[2];
 138     result = read( fd, buf, 1 );
 139     if ( result != 1 ) {
 140         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 141         exit( -1 );
 142     }
 143     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 144
 145     return buf[0];
 146 }
 147
 148
 149 // Turn a lamp on or off
 150 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 151     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 152     // are written to LampPort1
 153
 154     // bits 0-6 are the lamp address
 155     // bit 7 is the value (on/off)
 156
 157     int result;
 158
 159     // Write the value
 160     unsigned char buf[3];
 161     buf[0] = channel;
 162     buf[1] = value;
 163     buf[2] = 0;
 164     result = write( fd, buf, 2 );
 165     if ( result != 2 ) {
 166         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 167         exit( -1 );
 168     }
 169 }
 170
 171
 172 void FGATC610x::init_config() {
 173 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 174     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 175     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 176     if ( envp != NULL ) {
 177         SGPath atc610x_config( envp );
 178         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 179         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 180     }
 181 #endif
 182 }
 183
 184
 185 // Open and initialize ATC 610x hardware
 186 bool FGATC610x::open() {
 187     if ( is_enabled() ) {
 188         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 189                 << "is already in use, ignoring" );
 190         return false;
 191     }
 192
 193     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 194             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 195
 196     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 197     init_config();
 198
 199     if ( input0_path.str().length() ) {
 200         input0 = new FGATCInput( 0, input0_path );
 201         input0->open();
 202     }
 203     if ( input1_path.str().length() ) {
 204         input1 = new FGATCInput( 1, input1_path );
 205         input1->open();
 206     }
 207
 208     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 209     set_enabled( true );
 210
 211     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 212
 213     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 214     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 215     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 216     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 217
 218     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 219     // Open the /proc files
 220     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 221
 222     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 223     if ( lock_fd == -1 ) {
 224         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 225         char msg[256];
 226         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 227         perror( msg );
 228         exit( -1 );
 229     }
 230
 231     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 232     if ( lamps_fd == -1 ) {
 233         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 234         char msg[256];
 235         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 236         perror( msg );
 237         exit( -1 );
 238     }
 239
 240     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 241     if ( radios_fd == -1 ) {
 242         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 243         char msg[256];
 244         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 245         perror( msg );
 246         exit( -1 );
 247     }
 248
 249     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 250     if ( stepper_fd == -1 ) {
 251         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 252         char msg[256];
 253         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 254         perror( msg );
 255         exit( -1 );
 256     }
 257
 258
 259     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 260     // Home the compass stepper motor
 261     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 262
 263     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 264             "  - Homing the compass stepper motor" );
 265
 266     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 267     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 268
 269     // Send the stepper home command
 270     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 271
 272     // Release the hardware
 273     ATC610xRelease( lock_fd );
 274
 275     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 276             "  - Waiting for compass to come home." );
 277
 278     bool home = false;
 279     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 280     timeout = 0;
 281     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 282         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 283             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 284         } else {
 285             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 286         }
 287
 288         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 289
 290         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 291         if ( result == 0 ) {
 292             home = true;
 293         }
 294
 295         ATC610xRelease( lock_fd );
 296
 297 #if defined( _MSC_VER )
 298         ulMilliSecondSleep(33);
 299 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 300         Sleep (33);
 301 #else
 302         usleep(33);
 303 #endif
 304
 305         --timeout;
 306     }
 307
 308     compass_position = 0.0;
 309
 310     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 311     // Blank the radio display
 312     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 313
 314     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 315             "  - Clearing the radios displays." );
 316
 317     // Prepair the data
 318     unsigned char value = 0xff;
 319     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 320         radio_display_data[channel] = value;
 321     }
 322
 323     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 324     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 325
 326     // Set radio display
 327     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 328
 329     ATC610xRelease( lock_fd );
 330
 331     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 332     // Blank the lamps
 333     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 334
 335     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 336         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 337     }
 338
 339     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 340     // Finished initing hardware
 341     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 342
 343     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 344             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 345
 346     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 347     // Connect up to property values
 348     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 349
 350     mag_compass = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg", true );
 351
 352     dme_min = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 353     dme_kt = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt",
 354                         true );
 355     dme_nm = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 356     dme_in_range = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 357
 358     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 359     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 360     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
 361                                    true );
 362     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
 363                                    true );
 364     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
 365                                  true );
 366
 367     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 368     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 369
 370     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 371     com1_stby_freq
 372         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 373
 374     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 375     com2_stby_freq
 376         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 377
 378     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 379     nav1_stby_freq
 380         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 381     nav1_obs = fgGetNode( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", true );
 382
 383     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 384     nav2_stby_freq
 385         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 386     nav2_obs = fgGetNode( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", true );
 387
 388     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 389     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 390     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 391     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 392     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 393     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 394     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 395     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 396     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 397     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 398     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 399                                    true );
 400     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 401     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 402     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 403     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 404     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 405     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 406
 407     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 408     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 409     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 410
 411     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 412     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 413     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 414     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 415     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 416     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 417     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 418     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 419     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 420     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 421     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 422     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 423     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 424     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 425
 426     ati_bird
 427       = fgGetNode( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg",
 428                    true );
 429     alt_press = fgGetNode( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", true );
 430     adf_hdg = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", true );
 431     hdg_bug = fgGetNode( "/autopilot/settings/heading-bug-deg", true );
 432
 433     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", true );
 434     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", true );
 435     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", true );
 436
 437     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", true );
 438     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", true );
 439     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", true );
 440
 441     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", true );
 442     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", true );
 443     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", true );
 444
 445     brake_left_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/min", true );
 446     brake_left_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/max", true );
 447
 448     brake_right_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/min", true );
 449     brake_right_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/max", true );
 450
 451     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", true );
 452     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", true );
 453
 454     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", true );
 455     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", true );
 456
 457     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", true );
 458     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", true );
 459     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", true );
 460
 461     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", true );
 462     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", true );
 463
 464     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", true );
 465     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", true );
 466
 467     ignore_flight_controls
 468         = fgGetNode( "/input/atc610x/ignore-flight-controls", true );
 469
 470     comm1_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/serviceable", true );
 471     comm2_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/serviceable", true );
 472     nav1_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/serviceable", true );
 473     nav2_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/serviceable", true );
 474     adf_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/adf/serviceable", true );
 475     xpdr_serviceable = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/serviceable",
 476                                  true );
 477     dme_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/dme/serviceable", true );
 478
 479     dme_selector
 480         = fgGetNode( "/input/atc-board/radio-switches/raw/dme-switch-position");
 481
 482     // default to having everything serviceable
 483     comm1_serviceable->setBoolValue( true );
 484     comm2_serviceable->setBoolValue( true );
 485     nav1_serviceable->setBoolValue( true );
 486     nav2_serviceable->setBoolValue( true );
 487     adf_serviceable->setBoolValue( true );
 488     xpdr_serviceable->setBoolValue( true );
 489     dme_serviceable->setBoolValue( true );
 490
 491     return true;
 492 }
 493
 494
 495 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 496 // Write the lights
 497 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 498
 499 bool FGATC610x::do_lights() {
 500
 501     // Marker beacons
 502     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 503     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 504     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 505
 506     // ADF annunciators
 507     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 508     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 509     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 510     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 511     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 512     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 513
 514     // Transponder annunciators
 515     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 516     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 517     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 518     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 519     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 520     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 521
 522     return true;
 523 }
 524
 525
 526 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 527 // Update the radio display
 528 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 529
 530 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 531
 532     char digits[10];
 533     int i;
 534
 535     if ( dme_has_power() && dme_serviceable->getBoolValue() ) {
 536         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
 537             // DME minutes
 538             float minutes = dme_min->getFloatValue();
 539             if ( minutes > 999 ) {
 540                 minutes = 999.0;
 541             }
 542             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 543             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 544                 digits[i] -= '0';
 545             }
 546             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 547             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 548
 549             // DME knots
 550             float knots = dme_kt->getFloatValue();
 551             if ( knots > 999 ) {
 552                 knots = 999.0;
 553             }
 554             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
 555             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 556                 digits[i] -= '0';
 557             }
 558             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 559             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 560
 561             // DME distance (nm)
 562             float nm = dme_nm->getFloatValue();
 563             if ( nm > 99 ) {
 564                 nm = 99.0;
 565             }
 566             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
 567             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 568                 digits[i] -= '0';
 569             }
 570             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 571             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 572             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 573             // display turns on the decimal point
 574         } else {
 575             // out of range
 576             radio_display_data[0] = 0xbb;
 577             radio_display_data[1] = 0xfb;
 578             radio_display_data[2] = 0xbb;
 579             radio_display_data[3] = 0xfb;
 580             radio_display_data[4] = 0xbb;
 581             radio_display_data[5] = 0x0b;
 582         }
 583     } else {
 584         // blank dem display
 585         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 586             radio_display_data[i] = 0xff;
 587         }
 588     }
 589
 590     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
 591         // Com1 standby frequency
 592         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 593         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 594             com1_stby = 0.0;
 595         }
 596         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
 597         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 598             digits[i] -= '0';
 599         }
 600         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 601         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 602         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 603
 604         // Com1 in use frequency
 605         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 606         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 607             com1 = 0.0;
 608         }
 609         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
 610         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 611             digits[i] -= '0';
 612         }
 613         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 614         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 615         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 616         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 617         // turns on the decimal point
 618     } else {
 619         radio_display_data[6] = 0xff;
 620         radio_display_data[7] = 0xff;
 621         radio_display_data[8] = 0xff;
 622         radio_display_data[9] = 0xff;
 623         radio_display_data[10] = 0xff;
 624         radio_display_data[11] = 0xff;
 625     }
 626
 627     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
 628         // Com2 standby frequency
 629         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 630         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 631             com2_stby = 0.0;
 632         }
 633         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
 634         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 635             digits[i] -= '0';
 636         }
 637         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 638         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 639         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 640
 641         // Com2 in use frequency
 642         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 643         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 644         com2 = 0.0;
 645         }
 646         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
 647         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 648             digits[i] -= '0';
 649         }
 650         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 651         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 652         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 653         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 654         // turns on the decimal point
 655     } else {
 656         radio_display_data[18] = 0xff;
 657         radio_display_data[19] = 0xff;
 658         radio_display_data[20] = 0xff;
 659         radio_display_data[21] = 0xff;
 660         radio_display_data[22] = 0xff;
 661         radio_display_data[23] = 0xff;
 662     }
 663
 664     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
 665         // Nav1 standby frequency
 666         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 667         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 668         nav1_stby = 0.0;
 669         }
 670         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
 671         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 672             digits[i] -= '0';
 673         }
 674         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 675         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 676         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 677
 678         // Nav1 in use frequency
 679         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 680         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 681             nav1 = 0.0;
 682         }
 683         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
 684         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 685             digits[i] -= '0';
 686         }
 687         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 688         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 689         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 690         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 691         // turns on the decimal point
 692     } else {
 693         radio_display_data[12] = 0xff;
 694         radio_display_data[13] = 0xff;
 695         radio_display_data[14] = 0xff;
 696         radio_display_data[15] = 0xff;
 697         radio_display_data[16] = 0xff;
 698         radio_display_data[17] = 0xff;
 699     }
 700
 701     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
 702         // Nav2 standby frequency
 703         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 704         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 705             nav2_stby = 0.0;
 706         }
 707         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
 708         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 709             digits[i] -= '0';
 710         }
 711         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 712         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 713         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 714
 715         // Nav2 in use frequency
 716         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 717         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 718             nav2 = 0.0;
 719         }
 720         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
 721         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 722             digits[i] -= '0';
 723         }
 724         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 725         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 726         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 727         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 728         // turns on the decimal point
 729     } else {
 730         radio_display_data[24] = 0xff;
 731         radio_display_data[25] = 0xff;
 732         radio_display_data[26] = 0xff;
 733         radio_display_data[27] = 0xff;
 734         radio_display_data[28] = 0xff;
 735         radio_display_data[29] = 0xff;
 736     }
 737
 738     // ADF standby frequency / timer
 739     if ( adf_has_power() && adf_serviceable->getBoolValue() ) {
 740         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 741             // frequency
 742             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 743             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
 744                 adf_stby = 1799;
 745             }
 746             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
 747             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 748                 digits[i] -= '0';
 749             }
 750             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
 751             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
 752             if ( digits[0] == 0 ) {
 753                 radio_display_data[32] = 0xff;
 754             } else {
 755                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
 756             }
 757         } else {
 758             // timer
 759             double time;
 760             int hours, min, sec;
 761             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
 762                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
 763             } else {
 764                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 765             }
 766             // cout << time << endl;
 767             hours = (int)(time / 3600.0);
 768             time -= hours * 3600.00;
 769             min = (int)(time / 60.0);
 770             time -= min * 60.0;
 771             sec = (int)time;
 772             int big, little;
 773             if ( hours > 0 ) {
 774                 big = hours;
 775                 if ( big > 99 ) {
 776                     big = 99;
 777                 }
 778                 little = min;
 779             } else {
 780                 big = min;
 781                 little = sec;
 782             }
 783             if ( big > 99 ) {
 784                 big = 99;
 785             }
 786             // cout << big << ":" << little << endl;
 787             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
 788             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 789                 digits[i] -= '0';
 790             }
 791             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
 792             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 793             radio_display_data[32] = 0xff;
 794         }
 795
 796         // ADF in use frequency
 797         float adf = adf_freq->getFloatValue();
 798         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
 799             adf = 1799;
 800         }
 801         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
 802         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 803             digits[i] -= '0';
 804         }
 805         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
 806         if ( digits[0] == 0 ) {
 807             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
 808         } else {
 809             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
 810         }
 811         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
 812           radio_display_data[35] = 0xff;
 813         } else {
 814           radio_display_data[35] = 0x0f;
 815         }
 816     } else {
 817         radio_display_data[30] = 0xff;
 818         radio_display_data[31] = 0xff;
 819         radio_display_data[32] = 0xff;
 820         radio_display_data[33] = 0xff;
 821         radio_display_data[34] = 0xff;
 822         radio_display_data[35] = 0xff;
 823     }
 824
 825     // Transponder code and flight level
 826     if ( xpdr_has_power() && xpdr_serviceable->getBoolValue() ) {
 827         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
 828             // test mode
 829             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
 830             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
 831             radio_display_data[38] = 0xff;
 832             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
 833             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
 834         } else {
 835             // other on modes
 836             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 837             int place = 1000;
 838             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 839                 digits[i] = id_code / place;
 840                 id_code -= digits[i] * place;
 841                 place /= 10;
 842             }
 843             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
 844             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
 845             radio_display_data[38] = 0xff;
 846
 847             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
 848                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
 849             {
 850                 // do flight level display
 851                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
 852                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 853                     digits[i] -= '0';
 854                 }
 855                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 856                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
 857             } else {
 858                 // blank flight level display
 859                 radio_display_data[39] = 0xff;
 860                 radio_display_data[40] = 0xff;
 861             }
 862         }
 863     } else {
 864         // off
 865         radio_display_data[36] = 0xff;
 866         radio_display_data[37] = 0xff;
 867         radio_display_data[38] = 0xff;
 868         radio_display_data[39] = 0xff;
 869         radio_display_data[40] = 0xff;
 870     }
 871
 872     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 873
 874     return true;
 875 }
 876
 877
 878 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 879 // Drive the stepper motors
 880 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 881
 882 bool FGATC610x::do_steppers() {
 883     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 884     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 885     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 886
 887     int steps = (int)(diff * 4);
 888     // cout << "steps = " << steps << endl;
 889     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 890     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 891
 892     if ( abs(steps) > 0 ) {
 893         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 894         if ( steps > 0 ) {
 895             cmd |= 0x20;                // go up
 896         } else {
 897             cmd |= 0x00;                // go down
 898         }
 899         cmd |= abs(steps);
 900
 901         // sync compass_position with hardware position
 902         compass_position += (float)steps / 4.0;
 903
 904         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 905     }
 906
 907     return true;
 908 }
 909
 910
 911 bool FGATC610x::process() {
 912
 913     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
 914     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
 915
 916         // process the ATC inputs
 917         if ( input0 != NULL ) {
 918             input0->process();
 919         }
 920         if ( input1 != NULL ) {
 921             input1->process();
 922         }
 923
 924         // run our custom nasal script.  This is a layer above the raw
 925         // hardware inputs.  It handles situations where there isn't a
 926         // direct 1-1 linear mapping between ATC functionality and FG
 927         // functionality, and handles situations where FG expects more
 928         // functionality from the interface than the ATC hardware can
 929         // directly provide.
 930
 931         FGNasalSys *n = (FGNasalSys*)globals->get_subsystem("nasal");
 932         bool result = n->parseAndRun( "atcsim.do_hardware()" );
 933         if ( !result ) {
 934             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 935                     "do_atcflightsim_hardware() failed!" );
 936         }
 937
 938         do_lights();
 939         do_radio_display();
 940         do_steppers();
 941
 942         ATC610xRelease( lock_fd );
 943
 944         return true;
 945     } else {
 946         return false;
 947     }
 948 }
 949
 950
 951 bool FGATC610x::close() {
 952
 953     return true;
 954 }