src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56 // Lock the ATC 610 hardware
  57 static int ATC610xLock( int fd ) {
  58     // rewind
  59     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  60
  61     char tmp[2];
  62     int result = read( fd, tmp, 1 );
  63     if ( result != 1 ) {
  64         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  65     }
  66
  67     return result;
  68 }
  69
  70
  71 // Write a radios command
  72 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  73     // rewind
  74     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  75
  76     char tmp[2];
  77     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  78     int result = write( fd, tmp, 1 );
  79
  80     if ( result != 1 ) {
  81         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  82     }
  83
  84     return result;
  85 }
  86
  87
  88 // Read analog inputs
  89 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  90     // rewind
  91     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  92
  93     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  94     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  96         exit( -1 );
  97     }
  98 }
  99
 100
 101 // Write a radios command
 102 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 103                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 104 {
 105     // rewind
 106     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 107
 108     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 109
 110     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 111         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 112     }
 113
 114     return result;
 115 }
 116
 117
 118 // Read status of last radios written to
 119 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 120     // rewind
 121     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 122
 123     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 124     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 125         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 126         exit( -1 );
 127     }
 128 }
 129
 130 // Write a stepper command
 131 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 132                               unsigned char value )
 133 {
 134     // rewind
 135     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 136
 137     // Write the value
 138     unsigned char buf[3];
 139     buf[0] = channel;
 140     buf[1] = value;
 141     buf[2] = 0;
 142     int result = write( fd, buf, 2 );
 143     if ( result != 2 ) {
 144         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 145     }
 146     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 147             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 148     return result;
 149 }
 150
 151
 152 // Read status of last stepper written to
 153 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 154     int result;
 155
 156     // rewind
 157     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 158
 159     // Write the value
 160     unsigned char buf[2];
 161     result = read( fd, buf, 1 );
 162     if ( result != 1 ) {
 163         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 164         exit( -1 );
 165     }
 166     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 167
 168     return buf[0];
 169 }
 170
 171
 172 // Read switch inputs
 173 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 174     // rewind
 175     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 176
 177     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 178     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 179         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 180         exit( -1 );
 181     }
 182 }
 183
 184
 185 // Turn a lamp on or off
 186 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 187     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 188     // are written to LampPort1
 189
 190     // bits 0-6 are the lamp address
 191     // bit 7 is the value (on/off)
 192
 193     int result;
 194
 195     // Write the value
 196     unsigned char buf[3];
 197     buf[0] = channel;
 198     buf[1] = value;
 199     buf[2] = 0;
 200     result = write( fd, buf, 2 );
 201     if ( result != 2 ) {
 202         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 203         exit( -1 );
 204     }
 205 }
 206
 207
 208 void FGATC610x::init_config() {
 209 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 210     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 211     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 212     if ( envp != NULL ) {
 213         SGPath atc610x_config( envp );
 214         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 215         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 216     }
 217 #endif
 218 }
 219
 220
 221 // Open and initialize ATC 610x hardware
 222 bool FGATC610x::open() {
 223     if ( is_enabled() ) {
 224         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 225                 << "is already in use, ignoring" );
 226         return false;
 227     }
 228
 229     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 230     init_config();
 231
 232     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 233             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 234
 235     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 236     set_enabled( true );
 237
 238     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 239
 240     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 241     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 242     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 243     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 244     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 245     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 246
 247     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 248     // Open the /proc files
 249     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 250
 251     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 252     if ( lock_fd == -1 ) {
 253         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 254         char msg[256];
 255         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 256         perror( msg );
 257         exit( -1 );
 258     }
 259
 260     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 261     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 262         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 263         char msg[256];
 264         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 265         perror( msg );
 266         exit( -1 );
 267     }
 268
 269     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 270     if ( lamps_fd == -1 ) {
 271         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 272         char msg[256];
 273         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 274         perror( msg );
 275         exit( -1 );
 276     }
 277
 278     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 279     if ( radios_fd == -1 ) {
 280         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 281         char msg[256];
 282         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 283         perror( msg );
 284         exit( -1 );
 285     }
 286
 287     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 288     if ( stepper_fd == -1 ) {
 289         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 290         char msg[256];
 291         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 292         perror( msg );
 293         exit( -1 );
 294     }
 295
 296     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 297     if ( switches_fd == -1 ) {
 298         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 299         char msg[256];
 300         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 301         perror( msg );
 302         exit( -1 );
 303     }
 304
 305     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 306     // Home the compass stepper motor
 307     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 308
 309     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 310             "  - Homing the compass stepper motor" );
 311
 312     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 313     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 314
 315     // Send the stepper home command
 316     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 317
 318     // Release the hardware
 319     ATC610xRelease( lock_fd );
 320
 321     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 322             "  - Waiting for compass to come home." );
 323
 324     bool home = false;
 325     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 326     timeout = 0;
 327     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 328         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 329             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 330         } else {
 331             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 332         }
 333
 334         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 335
 336         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 337         if ( result == 0 ) {
 338             home = true;
 339         }
 340
 341         ATC610xRelease( lock_fd );
 342
 343 #if defined( _MSC_VER )
 344         ulMilliSecondSleep(33);
 345 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 346         Sleep (33);
 347 #else
 348         usleep(33);
 349 #endif
 350
 351         --timeout;
 352     }
 353
 354     compass_position = 0.0;
 355
 356     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 357     // Blank the radio display
 358     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 359
 360     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 361             "  - Clearing the radios displays." );
 362
 363     // Prepair the data
 364     unsigned char value = 0xff;
 365     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 366         radio_display_data[channel] = value;
 367     }
 368
 369     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 370     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 371
 372     // Set radio display
 373     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 374
 375     ATC610xRelease( lock_fd );
 376
 377     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 378     // Blank the lamps
 379     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 380
 381     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 382         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 383     }
 384
 385     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 386     // Finished initing hardware
 387     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 388
 389     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 390             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 391
 392     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 393     // Connect up to property values
 394     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 395
 396     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 397
 398     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 399     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 400     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 401
 402     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 403     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 404     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
 405                                    true );
 406     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
 407                                    true );
 408     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
 409                                  true );
 410
 411     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 412     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 413
 414     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 415     com1_stby_freq
 416         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 417
 418     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 419     com2_stby_freq
 420         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 421
 422     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 423     nav1_stby_freq
 424         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 425
 426     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 427     nav2_stby_freq
 428         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 429
 430     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 431     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 432     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 433     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 434     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 435     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 436     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 437     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 438     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 439     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 440     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 441                                    true );
 442     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 443     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 444     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 445     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 446     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 447     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 448
 449     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 450     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 451     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 452
 453     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 454     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 455     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 456     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 457     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 458     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 459     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 460     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 461     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 462     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 463     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 464     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 465     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 466     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 467
 468     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", 0 );
 469     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", 0 );
 470     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", 0 );
 471
 472     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", 0 );
 473     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", 0 );
 474     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", 0 );
 475
 476     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", 0 );
 477     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", 0 );
 478     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", 0 );
 479
 480     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", 0 );
 481     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", 0 );
 482
 483     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", 0 );
 484     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", 0 );
 485
 486     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", 0 );
 487     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", 0 );
 488     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", 0 );
 489
 490     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", 0 );
 491     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", 0 );
 492
 493     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", 0 );
 494     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", 0 );
 495
 496     return true;
 497 }
 498
 499
 500 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 501 // Read analog inputs
 502 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 503
 504 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 505 // from -1.0 to 1.0
 506 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 507     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 508     double result;
 509     double range;
 510
 511     if ( value <= center ) {
 512         range = center - min;
 513         result = (value - center) / range;
 514     } else {
 515         range = max - center;
 516         result = (value - center) / range;
 517     }
 518
 519     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 520     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 521
 522     // cout << result << endl;
 523
 524     return result;
 525 }
 526
 527
 528 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 529 static double scale( int min, int max, int value ) {
 530     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 531     double result;
 532     double range;
 533
 534     range = max - min;
 535     result = (value - min) / range;
 536
 537     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 538     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 539
 540     // cout << result << endl;
 541
 542     return result;
 543 }
 544
 545
 546 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 547     // Read raw data in byte form
 548     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 549
 550     // Convert to integer values
 551     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 552         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 553         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 554         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 555
 556         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 557         // printf("%04d ", value );
 558     }
 559
 560     float tmp, tmp1, tmp2;
 561
 562     // aileron
 563     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 564                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 565     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 566     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 567
 568     // elevator
 569     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 570                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 571     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 572     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 573
 574     // elevator trim
 575     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 576                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 577     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 578     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 579
 580     // mixture
 581     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 582                  analog_in_data[6] );
 583     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 584     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 585
 586     // throttle
 587     tmp = scale( throttle_min->getIntValue(), throttle_max->getIntValue(),
 588                  analog_in_data[8] );
 589     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 590     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 591     // cout << "throttle = " << tmp << endl;
 592
 593     // rudder
 594     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 595                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 596     fgSetFloat( "/controls/rudder", -tmp );
 597
 598     // nav1 volume
 599     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 600     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 601
 602     // nav2 volume
 603     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 604     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 605
 606     // adf volume
 607     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 608     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 609
 610     // nav2 obs tuner
 611     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 612     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 613
 614     // nav1 obs tuner
 615     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 616     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 617     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 618
 619     return true;
 620 }
 621
 622
 623 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 624 // Write the lights
 625 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 626
 627 bool FGATC610x::do_lights() {
 628
 629     // Marker beacons
 630     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 631     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 632     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 633
 634     // ADF annunciators
 635     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 636     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 637     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 638     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 639     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 640     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 641
 642     // Transponder annunciators
 643     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 644     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 645     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 646     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 647     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 648     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 649
 650     return true;
 651 }
 652
 653
 654 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 655 // Read radio switches
 656 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 657
 658 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 659     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 660     int diff;
 661
 662     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 663
 664     // DME Switch
 665     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 666     if ( dme_switch == 0 ) {
 667         // off
 668         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 669     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 670         // nav1
 671         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 672     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 673         // nav2
 674         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 675     }
 676
 677     // NavCom1 Power
 678     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 679                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 680
 681     if ( navcom1_has_power() ) {
 682         // Com1 Swap
 683         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 684         static int last_com1_swap;
 685         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 686             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 687             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 688                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 689             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 690         }
 691         last_com1_swap = com1_swap;
 692     }
 693
 694     // NavCom2 Power
 695     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 696                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 697
 698     if ( navcom2_has_power() ) {
 699         // Com2 Swap
 700         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 701         static int last_com2_swap;
 702         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 703             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 704             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 705                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 706             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 707         }
 708         last_com2_swap = com2_swap;
 709     }
 710
 711     if ( navcom1_has_power() ) {
 712         // Nav1 Swap
 713         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 714         static int last_nav1_swap;
 715         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 716             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 717             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 718                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 719             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 720         }
 721         last_nav1_swap = nav1_swap;
 722     }
 723
 724     if ( navcom2_has_power() ) {
 725         // Nav2 Swap
 726         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 727         static int last_nav2_swap;
 728         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 729             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 730             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 731                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 732             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 733         }
 734         last_nav2_swap = nav2_swap;
 735     }
 736
 737     if ( navcom1_has_power() ) {
 738         // Com1 Tuner
 739         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 740         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 741         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 742         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 743
 744         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 745         coarse_freq = (int)freq;
 746         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 747
 748         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 749             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 750             if ( abs(diff) > 4 ) {
 751                 // roll over
 752                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 753                     // going up
 754                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 755                 } else {
 756                     // going down
 757                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 758                 }
 759             }
 760             fine_freq += diff;
 761         }
 762         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 763         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 764
 765         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 766             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 767             if ( abs(diff) > 4 ) {
 768                 // roll over
 769                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 770                     // going up
 771                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 772                 } else {
 773                     // going down
 774                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 775                 }
 776             }
 777             coarse_freq += diff;
 778         }
 779         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 780         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 781
 782         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 783         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 784
 785         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 786                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 787     }
 788
 789     if ( navcom2_has_power() ) {
 790         // Com2 Tuner
 791         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 792         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 793         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 794         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 795
 796         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 797         coarse_freq = (int)freq;
 798         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 799
 800         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 801             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 802             if ( abs(diff) > 4 ) {
 803                 // roll over
 804                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 805                     // going up
 806                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 807                 } else {
 808                     // going down
 809                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 810                 }
 811             }
 812             fine_freq += diff;
 813         }
 814         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 815         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 816
 817         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 818             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 819             if ( abs(diff) > 4 ) {
 820                 // roll over
 821                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 822                     // going up
 823                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 824                 } else {
 825                     // going down
 826                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 827                 }
 828             }
 829             coarse_freq += diff;
 830         }
 831         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 832         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 833
 834         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 835         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 836
 837         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 838                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 839     }
 840
 841     if ( navcom1_has_power() ) {
 842         // Nav1 Tuner
 843         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 844         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 845         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 846         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 847
 848         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 849         coarse_freq = (int)freq;
 850         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 851
 852         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 853             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 854             if ( abs(diff) > 4 ) {
 855                 // roll over
 856                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 857                     // going up
 858                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 859                 } else {
 860                     // going down
 861                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 862                 }
 863             }
 864             fine_freq += diff;
 865         }
 866         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 867         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 868
 869         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 870             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 871             if ( abs(diff) > 4 ) {
 872                 // roll over
 873                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 874                     // going up
 875                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 876                 } else {
 877                     // going down
 878                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 879                 }
 880             }
 881             coarse_freq += diff;
 882         }
 883         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 884         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 885
 886         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 887         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 888
 889         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 890                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 891     }
 892
 893     if ( navcom2_has_power() ) {
 894         // Nav2 Tuner
 895         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 896         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 897         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 898         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 899
 900         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 901         coarse_freq = (int)freq;
 902         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 903
 904         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 905             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 906             if ( abs(diff) > 4 ) {
 907                 // roll over
 908                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 909                     // going up
 910                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 911                 } else {
 912                     // going down
 913                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 914                 }
 915             }
 916             fine_freq += diff;
 917         }
 918         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 919         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 920
 921         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 922             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 923             if ( abs(diff) > 4 ) {
 924                 // roll over
 925                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 926                     // going up
 927                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 928                 } else {
 929                     // going down
 930                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 931                 }
 932             }
 933             coarse_freq += diff;
 934         }
 935         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 936         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 937
 938         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 939         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 940
 941         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 942                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 943     }
 944
 945     // ADF Tuner
 946
 947     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 948     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 949     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 950     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 951
 952     if ( adf_has_power() ) {
 953         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 954         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 955             // tune count down timer
 956             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 957         } else {
 958             // tune frequency
 959             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 960                 value = adf_freq->getFloatValue();
 961             } else {
 962                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 963             }
 964         }
 965
 966         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 967             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 968             if ( abs(diff) > 4 ) {
 969                 // roll over
 970                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 971                     // going up
 972                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 973                 } else {
 974                     // going down
 975                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 976                 }
 977             }
 978             value += diff;
 979         }
 980
 981         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 982             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 983             if ( abs(diff) > 4 ) {
 984                 // roll over
 985                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 986                     // going up
 987                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 988                 } else {
 989                     // going down
 990                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 991                 }
 992             }
 993             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 994                 value += 60 * diff;
 995             } else {
 996                 value += 25 * diff;
 997             }
 998         }
 999         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1000             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1001             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1002         } else {
1003             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1004             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1005         }
1006
1007         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1008             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1009         } else {
1010             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1011                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1012             } else {
1013                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1014             }
1015         }
1016     }
1017     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1018     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1019
1020
1021     // ADF buttons
1022     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1023               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1024     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1025               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1026     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1027               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1028     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1029                   !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1030     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1031               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1032     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1033               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1034     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1035          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1036          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1037          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1038          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1039          << endl; */
1040
1041     // Transponder Tuner
1042     int i;
1043     int digit_tuner[4];
1044     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1045     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1046     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1047     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1048
1049     static int last_digit_tuner[4];
1050     static bool first_time = true;
1051     if ( first_time ) {
1052         first_time = false;
1053         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1054             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1055         }
1056     }
1057
1058     if ( xpdr_has_power() ) {
1059         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1060         int digit[4];
1061         int place = 1000;
1062         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1063             digit[i] = id_code / place;
1064             id_code -= digit[i] * place;
1065             place /= 10;
1066         }
1067
1068         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1069             if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1070                 diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1071                 if ( abs(diff) > 4 ) {
1072                     // roll over
1073                     if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1074                         // going up
1075                         diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1076                     } else {
1077                         // going down
1078                         diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1079                     }
1080                 }
1081                 digit[i] += diff;
1082             }
1083             while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1084             while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1085         }
1086
1087         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1088         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1089         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1090         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1091     }
1092     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1093         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1094     }
1095
1096     int tmp = 0;
1097     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1098         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1099             tmp = i + 1;
1100         }
1101     }
1102     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1103     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1104               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1105
1106     return true;
1107 }
1108
1109
1110 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1111 // Update the radio display
1112 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1113
1114 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1115
1116     char digits[10];
1117     int i;
1118
1119     if ( dme_has_power() ) {
1120         // DME minutes
1121         float minutes = dme_min->getFloatValue();
1122         if ( minutes > 999 ) {
1123             minutes = 999.0;
1124         }
1125         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1126         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1127             digits[i] -= '0';
1128         }
1129         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1130         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1131
1132         // DME knots
1133         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1134         if ( knots > 999 ) {
1135             knots = 999.0;
1136         }
1137         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1138         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1139             digits[i] -= '0';
1140         }
1141         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1142         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1143
1144         // DME distance (nm)
1145         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1146         if ( nm > 99 ) {
1147             nm = 99.0;
1148         }
1149         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1150         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1151             digits[i] -= '0';
1152         }
1153         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1154         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1155         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1156         // display turns on the decimal point
1157     } else {
1158         // blank dem display
1159         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1160             radio_display_data[i] = 0xff;
1161         }
1162     }
1163
1164     if ( navcom1_has_power() ) {
1165         // Com1 standby frequency
1166         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1167         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1168             com1_stby = 0.0;
1169         }
1170         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1171         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1172             digits[i] -= '0';
1173         }
1174         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1175         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1176         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1177
1178         // Com1 in use frequency
1179         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1180         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1181             com1 = 0.0;
1182         }
1183         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1184         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1185             digits[i] -= '0';
1186         }
1187         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1188         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1189         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1190         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1191         // turns on the decimal point
1192     } else {
1193         radio_display_data[6] = 0xff;
1194         radio_display_data[7] = 0xff;
1195         radio_display_data[8] = 0xff;
1196         radio_display_data[9] = 0xff;
1197         radio_display_data[10] = 0xff;
1198         radio_display_data[11] = 0xff;
1199     }
1200
1201     if ( navcom2_has_power() ) {
1202         // Com2 standby frequency
1203         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1204         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1205             com2_stby = 0.0;
1206         }
1207         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1208         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1209             digits[i] -= '0';
1210         }
1211         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1212         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1213         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1214
1215         // Com2 in use frequency
1216         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1217         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1218         com2 = 0.0;
1219         }
1220         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1221         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1222             digits[i] -= '0';
1223         }
1224         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1225         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1226         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1227         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1228         // turns on the decimal point
1229     } else {
1230         radio_display_data[18] = 0xff;
1231         radio_display_data[19] = 0xff;
1232         radio_display_data[20] = 0xff;
1233         radio_display_data[21] = 0xff;
1234         radio_display_data[22] = 0xff;
1235         radio_display_data[23] = 0xff;
1236     }
1237
1238     if ( navcom1_has_power() ) {
1239         // Nav1 standby frequency
1240         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1241         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1242         nav1_stby = 0.0;
1243         }
1244         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1245         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1246             digits[i] -= '0';
1247         }
1248         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1249         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1250         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1251
1252         // Nav1 in use frequency
1253         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1254         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1255             nav1 = 0.0;
1256         }
1257         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1258         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1259             digits[i] -= '0';
1260         }
1261         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1262         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1263         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1264         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1265         // turns on the decimal point
1266     } else {
1267         radio_display_data[12] = 0xff;
1268         radio_display_data[13] = 0xff;
1269         radio_display_data[14] = 0xff;
1270         radio_display_data[15] = 0xff;
1271         radio_display_data[16] = 0xff;
1272         radio_display_data[17] = 0xff;
1273     }
1274
1275     if ( navcom2_has_power() ) {
1276         // Nav2 standby frequency
1277         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1278         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1279             nav2_stby = 0.0;
1280         }
1281         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1282         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1283             digits[i] -= '0';
1284         }
1285         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1286         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1287         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1288
1289         // Nav2 in use frequency
1290         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1291         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1292             nav2 = 0.0;
1293         }
1294         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1295         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1296             digits[i] -= '0';
1297         }
1298         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1299         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1300         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1301         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1302         // turns on the decimal point
1303     } else {
1304         radio_display_data[24] = 0xff;
1305         radio_display_data[25] = 0xff;
1306         radio_display_data[26] = 0xff;
1307         radio_display_data[27] = 0xff;
1308         radio_display_data[28] = 0xff;
1309         radio_display_data[29] = 0xff;
1310     }
1311
1312     // ADF standby frequency / timer
1313     if ( adf_has_power() ) {
1314         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1315             // frequency
1316             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1317             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1318                 adf_stby = 1799;
1319             }
1320             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1321             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1322                 digits[i] -= '0';
1323             }
1324             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1325             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1326             if ( digits[0] == 0 ) {
1327                 radio_display_data[32] = 0xff;
1328             } else {
1329                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1330             }
1331         } else {
1332             // timer
1333             double time;
1334             int hours, min, sec;
1335             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1336                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1337             } else {
1338                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1339             }
1340             // cout << time << endl;
1341             hours = (int)(time / 3600.0);
1342             time -= hours * 3600.00;
1343             min = (int)(time / 60.0);
1344             time -= min * 60.0;
1345             sec = (int)time;
1346             int big, little;
1347             if ( hours > 0 ) {
1348                 big = hours;
1349                 if ( big > 99 ) {
1350                     big = 99;
1351                 }
1352                 little = min;
1353             } else {
1354                 big = min;
1355                 little = sec;
1356             }
1357             if ( big > 99 ) {
1358                 big = 99;
1359             }
1360             // cout << big << ":" << little << endl;
1361             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1362             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1363                 digits[i] -= '0';
1364             }
1365             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1366             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1367             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1368         }
1369
1370         // ADF in use frequency
1371         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1372         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1373             adf = 1799;
1374         }
1375         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1376         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1377             digits[i] -= '0';
1378         }
1379         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1380         if ( digits[0] == 0 ) {
1381             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1382         } else {
1383             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1384         }
1385         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1386           radio_display_data[35] = 0xff;
1387         } else {
1388           radio_display_data[35] = 0x0f;
1389         }
1390     } else {
1391         radio_display_data[30] = 0xff;
1392         radio_display_data[31] = 0xff;
1393         radio_display_data[32] = 0xff;
1394         radio_display_data[33] = 0xff;
1395         radio_display_data[34] = 0xff;
1396         radio_display_data[35] = 0xff;
1397     }
1398
1399     // Transponder code and flight level
1400     if ( xpdr_has_power() ) {
1401         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1402             // test mode
1403             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1404             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1405             radio_display_data[38] = 0xff;
1406             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1407             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1408         } else {
1409             // other on modes
1410             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1411             int place = 1000;
1412             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1413                 digits[i] = id_code / place;
1414                 id_code -= digits[i] * place;
1415                 place /= 10;
1416             }
1417             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1418             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1419             radio_display_data[38] = 0xff;
1420
1421             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1422                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1423             {
1424                 // do flight level display
1425                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1426                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1427                     digits[i] -= '0';
1428                 }
1429                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1430                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1431             } else {
1432                 // blank flight level display
1433                 radio_display_data[39] = 0xff;
1434                 radio_display_data[40] = 0xff;
1435             }
1436         }
1437     } else {
1438         // off
1439         radio_display_data[36] = 0xff;
1440         radio_display_data[37] = 0xff;
1441         radio_display_data[38] = 0xff;
1442         radio_display_data[39] = 0xff;
1443         radio_display_data[40] = 0xff;
1444     }
1445
1446     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1447
1448     return true;
1449 }
1450
1451
1452 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1453 // Drive the stepper motors
1454 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1455
1456 bool FGATC610x::do_steppers() {
1457     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1458     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1459     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1460
1461     int steps = (int)(diff * 4);
1462     // cout << "steps = " << steps << endl;
1463     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1464     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1465
1466     if ( abs(steps) > 0 ) {
1467         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1468         if ( steps > 0 ) {
1469             cmd |= 0x20;                // go up
1470         } else {
1471             cmd |= 0x00;                // go down
1472         }
1473         cmd |= abs(steps);
1474
1475         // sync compass_position with hardware position
1476         compass_position += (float)steps / 4.0;
1477
1478         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1479     }
1480
1481     return true;
1482 }
1483
1484
1485 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1486 // Read the switch positions
1487 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1488
1489 // decode the packed switch data
1490 static void update_switch_matrix(
1491         int board,
1492         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1493         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1494 {
1495     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1496         unsigned char switches = switch_data[row];
1497
1498         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1499             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1500             switches = switches >> 1;
1501         }
1502     }
1503 }
1504
1505 bool FGATC610x::do_switches() {
1506     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1507
1508     // unpack the switch data
1509     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1510     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1511
1512     // master switches
1513     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][4][1] );
1514     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][5][1] );
1515     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1516                switch_matrix[board][0][3] );
1517
1518     // magnetos and starter switch
1519     int magnetos = 0;
1520     bool starter = false;
1521     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1522         magnetos = 3;
1523         starter = true;
1524     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1525         magnetos = 3;
1526         starter = false;
1527     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1528         magnetos = 2;
1529         starter = false;
1530     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1531         magnetos = 1;
1532         starter = false;
1533     } else {
1534         magnetos = 0;
1535         starter = false;
1536     }
1537
1538     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1539     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1540     static int mag1, mag2, mag3;
1541     mag3 = mag2;
1542     mag2 = mag1;
1543     mag1 = magnetos;
1544     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1545         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1546     }
1547     static bool start1, start2, start3;
1548     start3 = start2;
1549     start2 = start1;
1550     start1 = starter;
1551     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1552         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1553     }
1554
1555     // other toggle switches
1556     fgSetBool( "/controls/fuel-pump[0]", switch_matrix[board][0][2] );
1557     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1558                switch_matrix[board][1][2] );
1559     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1560     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1561     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1562                switch_matrix[board][4][2] );
1563     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1564     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1565
1566     // flaps
1567     float flaps = 0.0;
1568     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1569         flaps = 1.0;
1570     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1571         flaps = 2.0 / 3.0;
1572     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1573         flaps = 1.0 / 3.0;
1574     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1575         flaps = 0.0;
1576     }
1577
1578     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1579     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1580     static float flap1, flap2, flap3;
1581     flap3 = flap2;
1582     flap2 = flap1;
1583     flap1 = flaps;
1584     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1585         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1586     }
1587
1588     // fuel selector (also filtered)
1589     int fuel = 0;
1590     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1591         // both
1592         fuel = 3;
1593     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1594         // left
1595         fuel = 1;
1596     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1597         // right
1598         fuel = 2;
1599     } else {
1600         // fuel cutoff
1601         fuel = 0;
1602     }
1603
1604     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1605     fuel3 = fuel2;
1606     fuel2 = fuel1;
1607     fuel1 = fuel;
1608     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1609         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1610         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1611     }
1612
1613     // circuit breakers
1614     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1615                switch_matrix[board][0][0] );
1616     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1617                switch_matrix[board][1][0] );
1618     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1619                switch_matrix[board][2][0] );
1620     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1621                switch_matrix[board][3][0] );
1622     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1623                switch_matrix[board][4][0] );
1624     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1625                switch_matrix[board][5][0] );
1626     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1627                switch_matrix[board][6][0] );
1628     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1629                switch_matrix[board][7][0] );
1630
1631     return true;
1632 }
1633
1634
1635 bool FGATC610x::process() {
1636     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1637     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1638
1639         do_analog_in();
1640         do_lights();
1641         do_radio_switches();
1642         do_radio_display();
1643         do_steppers();
1644         do_switches();
1645
1646         ATC610xRelease( lock_fd );
1647
1648         return true;
1649     } else {
1650         return false;
1651     }
1652 }
1653
1654
1655 bool FGATC610x::close() {
1656
1657     return true;
1658 }