src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  47 #include <simgear/props/props.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56
  57 // Lock the ATC 610 hardware
  58 static int ATC610xLock( int fd ) {
  59     // rewind
  60     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  61
  62     char tmp[2];
  63     int result = read( fd, tmp, 1 );
  64     if ( result != 1 ) {
  65         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  66     }
  67
  68     return result;
  69 }
  70
  71
  72 // Write a radios command
  73 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  74     // rewind
  75     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  76
  77     char tmp[2];
  78     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  79     int result = write( fd, tmp, 1 );
  80
  81     if ( result != 1 ) {
  82         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  83     }
  84
  85     return result;
  86 }
  87
  88
  89 // Read analog inputs
  90 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  91     // rewind
  92     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  93
  94     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  95     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  96         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  97         exit( -1 );
  98     }
  99 }
 100
 101
 102 // Write a radios command
 103 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 104                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 105 {
 106     // rewind
 107     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 108
 109     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 110
 111     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 112         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 113     }
 114
 115     return result;
 116 }
 117
 118
 119 // Read status of last radios written to
 120 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 121     // rewind
 122     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 123
 124     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 125     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 126         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 127         exit( -1 );
 128     }
 129 }
 130
 131 // Write a stepper command
 132 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 133                               unsigned char value )
 134 {
 135     // rewind
 136     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 137
 138     // Write the value
 139     unsigned char buf[3];
 140     buf[0] = channel;
 141     buf[1] = value;
 142     buf[2] = 0;
 143     int result = write( fd, buf, 2 );
 144     if ( result != 2 ) {
 145         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 146     }
 147     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 148             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 149     return result;
 150 }
 151
 152
 153 // Read status of last stepper written to
 154 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 155     int result;
 156
 157     // rewind
 158     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 159
 160     // Write the value
 161     unsigned char buf[2];
 162     result = read( fd, buf, 1 );
 163     if ( result != 1 ) {
 164         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 165         exit( -1 );
 166     }
 167     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 168
 169     return buf[0];
 170 }
 171
 172
 173 // Read switch inputs
 174 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 175     // rewind
 176     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 177
 178     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 179     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 180         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 181         exit( -1 );
 182     }
 183 }
 184
 185
 186 // Turn a lamp on or off
 187 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 188     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 189     // are written to LampPort1
 190
 191     // bits 0-6 are the lamp address
 192     // bit 7 is the value (on/off)
 193
 194     int result;
 195
 196     // Write the value
 197     unsigned char buf[3];
 198     buf[0] = channel;
 199     buf[1] = value;
 200     buf[2] = 0;
 201     result = write( fd, buf, 2 );
 202     if ( result != 2 ) {
 203         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 204         exit( -1 );
 205     }
 206 }
 207
 208
 209 void FGATC610x::init_config() {
 210 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 211     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 212     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 213     if ( envp != NULL ) {
 214         SGPath atc610x_config( envp );
 215         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 216         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 217     }
 218 #endif
 219 }
 220
 221
 222 // Open and initialize ATC 610x hardware
 223 bool FGATC610x::open() {
 224     if ( is_enabled() ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 226                 << "is already in use, ignoring" );
 227         return false;
 228     }
 229
 230     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 231     init_config();
 232
 233     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 234             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 235
 236     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 237     set_enabled( true );
 238
 239     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 240
 241     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 242     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 243     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 244     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 245     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 246     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 247
 248     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 249     // Open the /proc files
 250     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 251
 252     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 253     if ( lock_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 262     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 271     if ( lamps_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 280     if ( radios_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 289     if ( stepper_fd == -1 ) {
 290         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 291         char msg[256];
 292         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 293         perror( msg );
 294         exit( -1 );
 295     }
 296
 297     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 298     if ( switches_fd == -1 ) {
 299         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 300         char msg[256];
 301         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 302         perror( msg );
 303         exit( -1 );
 304     }
 305
 306     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 307     // Home the compass stepper motor
 308     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 309
 310     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 311             "  - Homing the compass stepper motor" );
 312
 313     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 314     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 315
 316     // Send the stepper home command
 317     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 318
 319     // Release the hardware
 320     ATC610xRelease( lock_fd );
 321
 322     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 323             "  - Waiting for compass to come home." );
 324
 325     bool home = false;
 326     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 327     timeout = 0;
 328     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 329         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 330             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 331         } else {
 332             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 333         }
 334
 335         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 336
 337         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 338         if ( result == 0 ) {
 339             home = true;
 340         }
 341
 342         ATC610xRelease( lock_fd );
 343
 344 #if defined( _MSC_VER )
 345         ulMilliSecondSleep(33);
 346 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 347         Sleep (33);
 348 #else
 349         usleep(33);
 350 #endif
 351
 352         --timeout;
 353     }
 354
 355     compass_position = 0.0;
 356
 357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358     // Blank the radio display
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360
 361     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 362             "  - Clearing the radios displays." );
 363
 364     // Prepair the data
 365     unsigned char value = 0xff;
 366     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 367         radio_display_data[channel] = value;
 368     }
 369
 370     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 371     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 372
 373     // Set radio display
 374     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 375
 376     ATC610xRelease( lock_fd );
 377
 378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 379     // Blank the lamps
 380     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 381
 382     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 383         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 384     }
 385
 386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387     // Finished initing hardware
 388     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 389
 390     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 391             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 392
 393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394     // Connect up to property values
 395     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 396
 397     mag_compass = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg", true );
 398
 399     dme_min = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 400     dme_kt = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt",
 401                         true );
 402     dme_nm = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 403     dme_in_range = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 404
 405     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 406     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 407     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
 408                                    true );
 409     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
 410                                    true );
 411     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
 412                                  true );
 413
 414     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 415     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 416
 417     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 418     com1_stby_freq
 419         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 420
 421     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 422     com2_stby_freq
 423         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 424
 425     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 426     nav1_stby_freq
 427         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 428     nav1_obs = fgGetNode( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", true );
 429
 430     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 431     nav2_stby_freq
 432         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 433     nav2_obs = fgGetNode( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", true );
 434
 435     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 436     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 437     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 438     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 439     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 440     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 441     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 442     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 443     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 444     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 445     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 446                                    true );
 447     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 448     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 449     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 450     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 451     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 452     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 453
 454     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 455     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 456     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 457
 458     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 459     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 460     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 461     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 462     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 463     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 464     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 465     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 466     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 467     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 468     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 469     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 470     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 471     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 472
 473     ati_bird
 474       = fgGetNode( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg",
 475                    true );
 476     alt_press = fgGetNode( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", true );
 477     adf_hdg = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", true );
 478
 479     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", true );
 480     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", true );
 481     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", true );
 482
 483     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", true );
 484     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", true );
 485     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", true );
 486
 487     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", true );
 488     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", true );
 489     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", true );
 490
 491     brake_left_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/min", true );
 492     brake_left_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/max", true );
 493
 494     brake_right_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/min", true );
 495     brake_right_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/max", true );
 496
 497     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", true );
 498     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", true );
 499
 500     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", true );
 501     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", true );
 502
 503     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", true );
 504     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", true );
 505     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", true );
 506
 507     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", true );
 508     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", true );
 509
 510     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", true );
 511     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", true );
 512
 513     comm1_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/servicable", true );
 514     comm2_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/servicable", true );
 515     nav1_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/servicable", true );
 516     nav2_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/servicable", true );
 517     adf_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/adf/servicable", true );
 518     xpdr_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/servicable",
 519                                  true );
 520     dme_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/dme/servicable", true );
 521
 522     // default to having everything servicable
 523     comm1_servicable->setBoolValue( true );
 524     comm2_servicable->setBoolValue( true );
 525     nav1_servicable->setBoolValue( true );
 526     nav2_servicable->setBoolValue( true );
 527     adf_servicable->setBoolValue( true );
 528     xpdr_servicable->setBoolValue( true );
 529     dme_servicable->setBoolValue( true );
 530
 531     return true;
 532 }
 533
 534
 535 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 536 // Read analog inputs
 537 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 538
 539 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 540 // from -1.0 to 1.0
 541 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 542     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 543     double result;
 544     double range;
 545
 546     if ( value <= center ) {
 547         range = center - min;
 548         result = (value - center) / range;
 549     } else {
 550         range = max - center;
 551         result = (value - center) / range;
 552     }
 553
 554     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 555     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 556
 557     // cout << result << endl;
 558
 559     return result;
 560 }
 561
 562
 563 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 564 static double scale( int min, int max, int value ) {
 565     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 566     double result;
 567     double range;
 568
 569     range = max - min;
 570     result = (value - min) / range;
 571
 572     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 573     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 574
 575     // cout << result << endl;
 576
 577     return result;
 578 }
 579
 580
 581 static int tony_magic( int raw, int obs[3] ) {
 582     int result = 0;
 583
 584     obs[0] = raw;
 585
 586     if ( obs[1] < 30 ) {
 587         if ( obs[2] >= 68 && obs[2] < 480 ) {
 588             result = -6;
 589         } else if ( obs[2] >= 480 ) {
 590             result = 6;
 591         }
 592         obs[2] = obs[1];
 593         obs[1] = obs[0];
 594     } else if ( obs[1] < 68 ) {
 595         // do nothing
 596         obs[1] = obs[0];
 597     } else if ( obs[2] < 30 ) {
 598         if ( obs[1] >= 68 && obs[1] < 480 ) {
 599             result = 6;
 600             obs[2] = obs[1];
 601             obs[1] = obs[0];
 602         } else if ( obs[1] >= 480 ) {
 603             result = -6;
 604             if ( obs[0] < obs[1] ) {
 605                 obs[2] = obs[1];
 606                 obs[1] = obs[0];
 607             } else {
 608                 obs[2] = obs[0];
 609                 obs[1] = obs[0];
 610             }
 611         }
 612     } else if ( obs[1] > 980 ) {
 613         if ( obs[2] <= 956 && obs[2] > 480 ) {
 614             result = 6;
 615         } else if ( obs[2] <= 480 ) {
 616             result = -6;
 617         }
 618         obs[2] = obs[1];
 619         obs[1] = obs[0];
 620     } else if ( obs[1] > 956 ) {
 621         // do nothing
 622         obs[1] = obs[0];
 623     } else if ( obs[2] > 980 ) {
 624         if ( obs[1] <= 956 && obs[1] > 480 ) {
 625             result = -6;
 626             obs[2] = obs[1];
 627             obs[1] = obs[0];
 628         } else if ( obs[1] <= 480 ) {
 629             result = 6;
 630             if ( obs[0] > obs[1] ) {
 631                 obs[2] = obs[1];
 632                 obs[1] = obs[0];
 633             } else {
 634                 obs[2] = obs[0];
 635                 obs[1] = obs[0];
 636             }
 637         }
 638     } else {
 639         if ( obs[1] < 480 && obs[2] > 480 ) {
 640             // crossed gap going up
 641             if ( obs[0] < obs[1] ) {
 642                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 643                 obs[1] = obs[0];
 644             }
 645         } else if ( obs[1] > 480 && obs[2] < 480 ) {
 646             // crossed gap going down
 647             if ( obs[0] > obs[1] ) {
 648                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 649               obs[1] = obs[0];
 650             }
 651         } else if ( obs[0] > 480 && obs[1] < 480 && obs[2] < 480 ) {
 652             // crossed the gap going down
 653             if ( obs[1] > obs[2] ) {
 654                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 655                 obs[1] = obs[2];
 656             }
 657         } else if ( obs[0] < 480 && obs[1] > 480 && obs[2] > 480 ) {
 658             // crossed the gap going up
 659             if ( obs[1] < obs[2] ) {
 660                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 661                 obs[1] = obs[2];
 662             }
 663         }
 664         result = obs[1] - obs[2];
 665         if ( abs(result) > 400 ) {
 666             // ignore
 667             result = 0;
 668         }
 669         obs[2] = obs[1];
 670         obs[1] = obs[0];
 671     }
 672
 673     // cout << " result = " << result << endl;
 674     if ( result < -500 ) { result += 1024; }
 675     if ( result > 500 ) { result -= 1024; }
 676
 677     return result;
 678 }
 679
 680
 681 static double instr_pot_filter( double ave, double val ) {
 682     if ( fabs(ave - val) < 400 || fabs(val) < fabs(ave) ) {
 683         return 0.5 * ave + 0.5 * val;
 684     } else {
 685         return ave;
 686     }
 687 }
 688
 689
 690 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 691     // Read raw data in byte form
 692     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 693
 694     // Convert to integer values
 695     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 696         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 697         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 698         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 699
 700         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 701         // printf("%04d ", value );
 702     }
 703
 704     float tmp;
 705
 706     // aileron
 707     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 708                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 709     fgSetFloat( "/controls/flight/aileron", tmp );
 710     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 711     // elevator
 712     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 713                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 714     fgSetFloat( "/controls/flight/elevator", tmp * 0.5 );
 715     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 716
 717     // elevator trim
 718     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 719                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 720     fgSetFloat( "/controls/flight/elevator-trim", tmp );
 721     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 722
 723     // mixture
 724     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 725                  analog_in_data[6] );
 726     fgSetFloat( "/controls/engines/engine[0]/mixture", tmp );
 727     fgSetFloat( "/controls/engines/engine[1]/mixture", tmp );
 728
 729     // throttle
 730     tmp = scale( throttle_min->getIntValue(), throttle_max->getIntValue(),
 731                  analog_in_data[8] );
 732     fgSetFloat( "/controls/engines/engine[0]/throttle", tmp );
 733     fgSetFloat( "/controls/engines/engine[1]/throttle", tmp );
 734     // cout << "throttle = " << tmp << endl;
 735
 736     if ( use_rudder ) {
 737         // rudder
 738         tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 739                      rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 740         fgSetFloat( "/controls/flight/rudder", -tmp );
 741
 742         // toe brakes
 743         tmp = scale( brake_left_min->getIntValue(),
 744                      brake_left_max->getIntValue(),
 745                      analog_in_data[20] );
 746         fgSetFloat( "/controls/gear/wheel[0]/brake", tmp );
 747         tmp = scale( brake_right_min->getIntValue(),
 748                      brake_right_max->getIntValue(),
 749                      analog_in_data[21] );
 750         fgSetFloat( "/controls/gear/wheel[1]/brake", tmp );
 751     }
 752
 753     // nav1 volume
 754     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 755     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 756
 757     // nav2 volume
 758     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 759     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 760
 761     // adf volume
 762     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 763     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 764
 765     // instrument panel pots
 766     static bool first = true;
 767     static int obs1[3], obs2[3], obs3[3], obs4[3], obs5[3];
 768     static double diff1_ave = 0.0;
 769     static double diff2_ave = 0.0;
 770     static double diff3_ave = 0.0;
 771     static double diff4_ave = 0.0;
 772     static double diff5_ave = 0.0;
 773
 774     if ( first ) {
 775         first = false;
 776         obs1[0] = obs1[1] = obs1[2] = analog_in_data[11];
 777         obs2[0] = obs2[1] = obs2[2] = analog_in_data[28];
 778         obs3[0] = obs3[1] = obs3[2] = analog_in_data[29];
 779         obs4[0] = obs4[1] = obs4[2] = analog_in_data[30];
 780         obs5[0] = obs5[1] = obs5[2] = analog_in_data[31];
 781     }
 782
 783     int diff1 = tony_magic( analog_in_data[11], obs1 );
 784     int diff2 = tony_magic( analog_in_data[28], obs2 );
 785     int diff3 = tony_magic( analog_in_data[29], obs3 );
 786     int diff4 = tony_magic( analog_in_data[30], obs4 );
 787     int diff5 = tony_magic( analog_in_data[31], obs5 );
 788
 789     diff1_ave = instr_pot_filter( diff1_ave, diff1 );
 790     diff2_ave = instr_pot_filter( diff2_ave, diff2 );
 791     diff3_ave = instr_pot_filter( diff3_ave, diff3 );
 792     diff4_ave = instr_pot_filter( diff4_ave, diff4 );
 793     diff5_ave = instr_pot_filter( diff5_ave, diff5 );
 794
 795     tmp = alt_press->getDoubleValue() + (diff1_ave * (0.25/888.0) );
 796     if ( tmp < 27.9 ) { tmp = 27.9; }
 797     if ( tmp > 31.4 ) { tmp = 31.4; }
 798     fgSetFloat( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", tmp );
 799
 800     tmp = ati_bird->getDoubleValue() + (diff2_ave * (20.0/888.0) );
 801     if ( tmp < -10.0 ) { tmp = -10.0; }
 802     if ( tmp > 10.0 ) { tmp = 10.0; }
 803     fgSetFloat( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg", tmp );
 804
 805     tmp = nav1_obs->getDoubleValue() + (diff3_ave * (72.0/888.0) );
 806     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 807     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 808     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 809     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp );
 810
 811     tmp = nav2_obs->getDoubleValue() + (diff4_ave * (72.0/888.0) );
 812     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 813     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 814     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 815     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 816
 817     tmp = adf_hdg->getDoubleValue() + (diff5_ave * (72.0/888.0) );
 818     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 819     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 820     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 821     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", tmp );
 822
 823     return true;
 824 }
 825
 826
 827 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 828 // Write the lights
 829 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 830
 831 bool FGATC610x::do_lights() {
 832
 833     // Marker beacons
 834     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 835     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 836     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 837
 838     // ADF annunciators
 839     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 840     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 841     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 842     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 843     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 844     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 845
 846     // Transponder annunciators
 847     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 848     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 849     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 850     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 851     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 852     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 853
 854     return true;
 855 }
 856
 857
 858 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 859 // Read radio switches
 860 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 861
 862 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 863     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 864     int diff;
 865
 866     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 867
 868     // DME Switch
 869     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 870     if ( dme_switch == 0 ) {
 871         // off
 872         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 0 );
 873     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 874         // nav1
 875         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 1 );
 876         fgSetString( "/instrumentation/dme/frequencies/source",
 877                      "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz" );
 878         freq = fgGetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 879         fgSetFloat( "/instrumentation/dme/frequencies/selected-mhz", freq );
 880     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 881         // nav2
 882         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 3 );
 883         fgSetString( "/instrumentation/dme/frequencies/source",
 884                      "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz" );
 885         freq = fgGetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 886         fgSetFloat( "/instrumentation/dme/frequencies/selected-mhz", freq );
 887     }
 888
 889     // NavCom1 Power
 890     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 891                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 892
 893     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
 894         // Com1 Swap
 895         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 896         static int last_com1_swap;
 897         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 898             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 899             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 900                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 901             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 902         }
 903         last_com1_swap = com1_swap;
 904     }
 905
 906     // NavCom2 Power
 907     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 908                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 909
 910     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
 911         // Com2 Swap
 912         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 913         static int last_com2_swap;
 914         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 915             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 916             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 917                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 918             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 919         }
 920         last_com2_swap = com2_swap;
 921     }
 922
 923     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
 924         // Nav1 Swap
 925         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 926         static int last_nav1_swap;
 927         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 928             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 929             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 930                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 931             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 932         }
 933         last_nav1_swap = nav1_swap;
 934     }
 935
 936     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
 937         // Nav2 Swap
 938         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 939         static int last_nav2_swap;
 940         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 941             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 942             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 943                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 944             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 945         }
 946         last_nav2_swap = nav2_swap;
 947     }
 948
 949     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
 950         // Com1 Tuner
 951         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 952         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 953         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 954         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 955
 956         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 957         coarse_freq = (int)freq;
 958         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 959
 960         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 961             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 962             if ( abs(diff) > 4 ) {
 963                 // roll over
 964                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 965                     // going up
 966                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 967                 } else {
 968                     // going down
 969                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 970                 }
 971             }
 972             fine_freq += diff;
 973         }
 974         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 975         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 976
 977         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 978             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 979             if ( abs(diff) > 4 ) {
 980                 // roll over
 981                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 982                     // going up
 983                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 984                 } else {
 985                     // going down
 986                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 987                 }
 988             }
 989             coarse_freq += diff;
 990         }
 991         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 992         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 993
 994         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 995         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 996
 997         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 998                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 999     }
1000
1001     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
1002         // Com2 Tuner
1003         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
1004         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
1005         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
1006         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
1007
1008         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
1009         coarse_freq = (int)freq;
1010         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
1011
1012         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
1013             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
1014             if ( abs(diff) > 4 ) {
1015                 // roll over
1016                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
1017                     // going up
1018                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
1019                 } else {
1020                     // going down
1021                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
1022                 }
1023             }
1024             fine_freq += diff;
1025         }
1026         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
1027         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
1028
1029         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
1030             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
1031             if ( abs(diff) > 4 ) {
1032                 // roll over
1033                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
1034                     // going up
1035                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
1036                 } else {
1037                     // going down
1038                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
1039                 }
1040             }
1041             coarse_freq += diff;
1042         }
1043         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
1044         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
1045
1046         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
1047         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
1048
1049         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
1050                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
1051     }
1052
1053     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
1054         // Nav1 Tuner
1055         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
1056         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
1057         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1058         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1059
1060         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1061         coarse_freq = (int)freq;
1062         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1063
1064         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
1065             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
1066             if ( abs(diff) > 4 ) {
1067                 // roll over
1068                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
1069                     // going up
1070                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
1071                 } else {
1072                     // going down
1073                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
1074                 }
1075             }
1076             fine_freq += diff;
1077         }
1078         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1079         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1080
1081         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
1082             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
1083             if ( abs(diff) > 4 ) {
1084                 // roll over
1085                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
1086                     // going up
1087                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
1088                 } else {
1089                     // going down
1090                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
1091                 }
1092             }
1093             coarse_freq += diff;
1094         }
1095         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1096         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1097
1098         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1099         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1100
1101         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
1102                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
1103     }
1104
1105     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
1106         // Nav2 Tuner
1107         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
1108         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
1109         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1110         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1111
1112         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1113         coarse_freq = (int)freq;
1114         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1115
1116         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
1117             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
1118             if ( abs(diff) > 4 ) {
1119                 // roll over
1120                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
1121                     // going up
1122                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
1123                 } else {
1124                     // going down
1125                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
1126                 }
1127             }
1128             fine_freq += diff;
1129         }
1130         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1131         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1132
1133         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
1134             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
1135             if ( abs(diff) > 4 ) {
1136                 // roll over
1137                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
1138                     // going up
1139                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
1140                 } else {
1141                     // going down
1142                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
1143                 }
1144             }
1145             coarse_freq += diff;
1146         }
1147         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1148         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1149
1150         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1151         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1152
1153         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
1154                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
1155     }
1156
1157     // ADF Tuner
1158
1159     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
1160     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
1161     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1162     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1163
1164     if ( adf_has_power() && adf_servicable->getBoolValue() ) {
1165         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
1166         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1167             // tune count down timer
1168             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1169         } else {
1170             // tune frequency
1171             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1172                 value = adf_freq->getFloatValue();
1173             } else {
1174                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
1175             }
1176         }
1177
1178         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
1179             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
1180             if ( abs(diff) > 4 ) {
1181                 // roll over
1182                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
1183                     // going up
1184                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
1185                 } else {
1186                     // going down
1187                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
1188                 }
1189             }
1190             value += diff;
1191         }
1192
1193         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
1194             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
1195             if ( abs(diff) > 4 ) {
1196                 // roll over
1197                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
1198                     // going up
1199                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
1200                 } else {
1201                     // going down
1202                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
1203                 }
1204             }
1205             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1206                 value += 60 * diff;
1207             } else {
1208                 value += 25 * diff;
1209             }
1210         }
1211         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1212             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1213             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1214         } else {
1215             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1216             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1217         }
1218
1219         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1220             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1221         } else {
1222             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1223                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1224             } else {
1225                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1226             }
1227         }
1228     }
1229     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1230     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1231
1232
1233     // ADF buttons
1234     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1235               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1236     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1237               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1238     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1239               !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1240     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1241               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1242     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1243               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1244     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1245               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1246     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1247          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1248          << " frq = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1249          << " flt/et = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1250          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1251          << endl; */
1252
1253     // Transponder Tuner
1254     int i;
1255     int digit_tuner[4];
1256     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1257     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1258     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1259     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1260
1261     static int last_digit_tuner[4];
1262     static bool first_time = true;
1263     if ( first_time ) {
1264         first_time = false;
1265         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1266             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1267         }
1268     }
1269
1270     if ( xpdr_has_power() && xpdr_servicable->getBoolValue() ) {
1271         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1272         int digit[4];
1273         int place = 1000;
1274         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1275             digit[i] = id_code / place;
1276             id_code -= digit[i] * place;
1277             place /= 10;
1278         }
1279
1280         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1281             if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1282                 diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1283                 if ( abs(diff) > 4 ) {
1284                     // roll over
1285                     if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1286                         // going up
1287                         diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1288                     } else {
1289                         // going down
1290                         diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1291                     }
1292                 }
1293                 digit[i] += diff;
1294             }
1295             while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1296             while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1297         }
1298
1299         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1300         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1301         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1302         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1303     }
1304     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1305         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1306     }
1307
1308     int tmp = 0;
1309     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1310         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1311             tmp = i + 1;
1312         }
1313     }
1314     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1315     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1316               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1317
1318     // Audio panel switches
1319     fgSetInt( "/radios/nav[0]/audio-btn",
1320               (radio_switch_data[3] & 0x01) );
1321     fgSetInt( "/radios/nav[1]/audio-btn",
1322               (radio_switch_data[3] >> 2 & 0x01) );
1323     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/audio-btn",
1324               (radio_switch_data[3] >> 4 & 0x01) );
1325     fgSetInt( "/radios/marker-beacon/audio-btn",
1326               (radio_switch_data[3] >> 6 & 0x01) );
1327
1328     return true;
1329 }
1330
1331
1332 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1333 // Update the radio display
1334 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1335
1336 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1337
1338     char digits[10];
1339     int i;
1340
1341     if ( dme_has_power() && dme_servicable->getBoolValue() ) {
1342         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
1343             // DME minutes
1344             float minutes = dme_min->getFloatValue();
1345             if ( minutes > 999 ) {
1346                 minutes = 999.0;
1347             }
1348             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1349             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1350                 digits[i] -= '0';
1351             }
1352             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1353             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1354
1355             // DME knots
1356             float knots = dme_kt->getFloatValue();
1357             if ( knots > 999 ) {
1358                 knots = 999.0;
1359             }
1360             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1361             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1362                 digits[i] -= '0';
1363             }
1364             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1365             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1366
1367             // DME distance (nm)
1368             float nm = dme_nm->getFloatValue();
1369             if ( nm > 99 ) {
1370                 nm = 99.0;
1371             }
1372             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1373             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1374                 digits[i] -= '0';
1375             }
1376             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1377             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1378             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1379             // display turns on the decimal point
1380         } else {
1381             // out of range
1382             radio_display_data[0] = 0xbb;
1383             radio_display_data[1] = 0xfb;
1384             radio_display_data[2] = 0xbb;
1385             radio_display_data[3] = 0xfb;
1386             radio_display_data[4] = 0xbb;
1387             radio_display_data[5] = 0x0b;
1388         }
1389     } else {
1390         // blank dem display
1391         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1392             radio_display_data[i] = 0xff;
1393         }
1394     }
1395
1396     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
1397         // Com1 standby frequency
1398         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1399         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1400             com1_stby = 0.0;
1401         }
1402         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1403         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1404             digits[i] -= '0';
1405         }
1406         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1407         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1408         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1409
1410         // Com1 in use frequency
1411         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1412         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1413             com1 = 0.0;
1414         }
1415         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1416         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1417             digits[i] -= '0';
1418         }
1419         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1420         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1421         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1422         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1423         // turns on the decimal point
1424     } else {
1425         radio_display_data[6] = 0xff;
1426         radio_display_data[7] = 0xff;
1427         radio_display_data[8] = 0xff;
1428         radio_display_data[9] = 0xff;
1429         radio_display_data[10] = 0xff;
1430         radio_display_data[11] = 0xff;
1431     }
1432
1433     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
1434         // Com2 standby frequency
1435         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1436         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1437             com2_stby = 0.0;
1438         }
1439         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1440         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1441             digits[i] -= '0';
1442         }
1443         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1444         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1445         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1446
1447         // Com2 in use frequency
1448         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1449         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1450         com2 = 0.0;
1451         }
1452         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1453         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1454             digits[i] -= '0';
1455         }
1456         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1457         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1458         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1459         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1460         // turns on the decimal point
1461     } else {
1462         radio_display_data[18] = 0xff;
1463         radio_display_data[19] = 0xff;
1464         radio_display_data[20] = 0xff;
1465         radio_display_data[21] = 0xff;
1466         radio_display_data[22] = 0xff;
1467         radio_display_data[23] = 0xff;
1468     }
1469
1470     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
1471         // Nav1 standby frequency
1472         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1473         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1474         nav1_stby = 0.0;
1475         }
1476         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1477         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1478             digits[i] -= '0';
1479         }
1480         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1481         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1482         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1483
1484         // Nav1 in use frequency
1485         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1486         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1487             nav1 = 0.0;
1488         }
1489         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1490         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1491             digits[i] -= '0';
1492         }
1493         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1494         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1495         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1496         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1497         // turns on the decimal point
1498     } else {
1499         radio_display_data[12] = 0xff;
1500         radio_display_data[13] = 0xff;
1501         radio_display_data[14] = 0xff;
1502         radio_display_data[15] = 0xff;
1503         radio_display_data[16] = 0xff;
1504         radio_display_data[17] = 0xff;
1505     }
1506
1507     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
1508         // Nav2 standby frequency
1509         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1510         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1511             nav2_stby = 0.0;
1512         }
1513         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1514         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1515             digits[i] -= '0';
1516         }
1517         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1518         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1519         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1520
1521         // Nav2 in use frequency
1522         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1523         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1524             nav2 = 0.0;
1525         }
1526         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1527         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1528             digits[i] -= '0';
1529         }
1530         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1531         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1532         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1533         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1534         // turns on the decimal point
1535     } else {
1536         radio_display_data[24] = 0xff;
1537         radio_display_data[25] = 0xff;
1538         radio_display_data[26] = 0xff;
1539         radio_display_data[27] = 0xff;
1540         radio_display_data[28] = 0xff;
1541         radio_display_data[29] = 0xff;
1542     }
1543
1544     // ADF standby frequency / timer
1545     if ( adf_has_power() && adf_servicable->getBoolValue() ) {
1546         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1547             // frequency
1548             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1549             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1550                 adf_stby = 1799;
1551             }
1552             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1553             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1554                 digits[i] -= '0';
1555             }
1556             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1557             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1558             if ( digits[0] == 0 ) {
1559                 radio_display_data[32] = 0xff;
1560             } else {
1561                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1562             }
1563         } else {
1564             // timer
1565             double time;
1566             int hours, min, sec;
1567             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1568                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1569             } else {
1570                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1571             }
1572             // cout << time << endl;
1573             hours = (int)(time / 3600.0);
1574             time -= hours * 3600.00;
1575             min = (int)(time / 60.0);
1576             time -= min * 60.0;
1577             sec = (int)time;
1578             int big, little;
1579             if ( hours > 0 ) {
1580                 big = hours;
1581                 if ( big > 99 ) {
1582                     big = 99;
1583                 }
1584                 little = min;
1585             } else {
1586                 big = min;
1587                 little = sec;
1588             }
1589             if ( big > 99 ) {
1590                 big = 99;
1591             }
1592             // cout << big << ":" << little << endl;
1593             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1594             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1595                 digits[i] -= '0';
1596             }
1597             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
1598             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
1599             radio_display_data[32] = 0xff;
1600         }
1601
1602         // ADF in use frequency
1603         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1604         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1605             adf = 1799;
1606         }
1607         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1608         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1609             digits[i] -= '0';
1610         }
1611         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1612         if ( digits[0] == 0 ) {
1613             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1614         } else {
1615             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1616         }
1617         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1618           radio_display_data[35] = 0xff;
1619         } else {
1620           radio_display_data[35] = 0x0f;
1621         }
1622     } else {
1623         radio_display_data[30] = 0xff;
1624         radio_display_data[31] = 0xff;
1625         radio_display_data[32] = 0xff;
1626         radio_display_data[33] = 0xff;
1627         radio_display_data[34] = 0xff;
1628         radio_display_data[35] = 0xff;
1629     }
1630
1631     // Transponder code and flight level
1632     if ( xpdr_has_power() && xpdr_servicable->getBoolValue() ) {
1633         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1634             // test mode
1635             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1636             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1637             radio_display_data[38] = 0xff;
1638             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1639             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1640         } else {
1641             // other on modes
1642             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1643             int place = 1000;
1644             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1645                 digits[i] = id_code / place;
1646                 id_code -= digits[i] * place;
1647                 place /= 10;
1648             }
1649             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1650             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1651             radio_display_data[38] = 0xff;
1652
1653             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1654                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1655             {
1656                 // do flight level display
1657                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1658                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1659                     digits[i] -= '0';
1660                 }
1661                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1662                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1663             } else {
1664                 // blank flight level display
1665                 radio_display_data[39] = 0xff;
1666                 radio_display_data[40] = 0xff;
1667             }
1668         }
1669     } else {
1670         // off
1671         radio_display_data[36] = 0xff;
1672         radio_display_data[37] = 0xff;
1673         radio_display_data[38] = 0xff;
1674         radio_display_data[39] = 0xff;
1675         radio_display_data[40] = 0xff;
1676     }
1677
1678     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1679
1680     return true;
1681 }
1682
1683
1684 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1685 // Drive the stepper motors
1686 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1687
1688 bool FGATC610x::do_steppers() {
1689     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1690     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1691     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1692
1693     int steps = (int)(diff * 4);
1694     // cout << "steps = " << steps << endl;
1695     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1696     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1697
1698     if ( abs(steps) > 0 ) {
1699         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1700         if ( steps > 0 ) {
1701             cmd |= 0x20;                // go up
1702         } else {
1703             cmd |= 0x00;                // go down
1704         }
1705         cmd |= abs(steps);
1706
1707         // sync compass_position with hardware position
1708         compass_position += (float)steps / 4.0;
1709
1710         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1711     }
1712
1713     return true;
1714 }
1715
1716
1717 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1718 // Read the switch positions
1719 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1720
1721 // decode the packed switch data
1722 static void update_switch_matrix(
1723         int board,
1724         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1725         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1726 {
1727     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1728         unsigned char switches = switch_data[row];
1729
1730         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1731             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1732             switches = switches >> 1;
1733         }
1734     }
1735 }
1736
1737 bool FGATC610x::do_switches() {
1738     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1739
1740     // unpack the switch data
1741     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1742     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1743
1744     // master switches
1745     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][5][1] );
1746     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][4][1] );
1747     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1748                switch_matrix[board][0][3] );
1749
1750     // magnetos and starter switch
1751     int magnetos = 0;
1752     bool starter = false;
1753     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1754         magnetos = 3;
1755         starter = true;
1756     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1757         magnetos = 3;
1758         starter = false;
1759     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1760         magnetos = 2;
1761         starter = false;
1762     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1763         magnetos = 1;
1764         starter = false;
1765     } else {
1766         magnetos = 0;
1767         starter = false;
1768     }
1769
1770     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1771     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1772     static int mag1, mag2, mag3;
1773     mag3 = mag2;
1774     mag2 = mag1;
1775     mag1 = magnetos;
1776     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1777         fgSetInt( "/controls/engines/engine[0]/magnetos", magnetos );
1778     }
1779     static bool start1, start2, start3;
1780     start3 = start2;
1781     start2 = start1;
1782     start1 = starter;
1783     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1784         fgSetBool( "/controls/engines/engine[0]/starter", starter );
1785     }
1786
1787     // other toggle switches
1788     fgSetBool( "/controls/engines/engine[0]/fuel-pump",
1789                switch_matrix[board][0][2] );
1790     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1791                switch_matrix[board][1][2] );
1792     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1793     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1794     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1795                switch_matrix[board][4][2] );
1796     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1797     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1798
1799     // flaps
1800     float flaps = 0.0;
1801     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1802         flaps = 1.0;
1803     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1804         flaps = 2.0 / 3.0;
1805     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1806         flaps = 1.0 / 3.0;
1807     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1808         flaps = 0.0;
1809     }
1810
1811     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1812     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1813     static float flap1, flap2, flap3;
1814     flap3 = flap2;
1815     flap2 = flap1;
1816     flap1 = flaps;
1817     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1818         fgSetFloat( "/controls/flight/flaps", flaps );
1819     }
1820
1821     // fuel selector (also filtered)
1822     int fuel = 0;
1823     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1824         // both
1825         fuel = 3;
1826     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1827         // left
1828         fuel = 1;
1829     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1830         // right
1831         fuel = 2;
1832     } else {
1833         // fuel cutoff
1834         fuel = 0;
1835     }
1836
1837     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1838     fuel3 = fuel2;
1839     fuel2 = fuel1;
1840     fuel1 = fuel;
1841     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1842         fgSetBool( "/controls/fuel/tank[0]/fuel-selector", (fuel & 0x01) > 0 );
1843         fgSetBool( "/controls/fuel/tank[1]/fuel-selector", (fuel & 0x02) > 0 );
1844     }
1845
1846     // circuit breakers
1847 #ifdef ATC_SUPPORT_CIRCUIT_BREAKERS_NOT_THE_DEFAULT
1848     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1849                switch_matrix[board][0][0] );
1850     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1851                switch_matrix[board][1][0] );
1852     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1853                switch_matrix[board][2][0] );
1854     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1855                switch_matrix[board][3][0] );
1856     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1857                switch_matrix[board][4][0] );
1858     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1859                switch_matrix[board][5][0] );
1860     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1861                switch_matrix[board][6][0] );
1862     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1863                switch_matrix[board][7][0] );
1864 #else
1865     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr", true );
1866     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch", true );
1867     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps", true );
1868     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1", true );
1869     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2", true );
1870     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator", true );
1871     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights", true );
1872     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators", true );
1873 #endif
1874
1875     fgSetDouble( "/controls/gear/parking-brake",
1876                  switch_matrix[board][7][3] );
1877     fgSetDouble( "/radios/marker-beacon/power-btn",
1878                  switch_matrix[board][6][1] );
1879
1880     return true;
1881 }
1882
1883
1884 bool FGATC610x::process() {
1885     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1886     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1887
1888         do_analog_in();
1889         do_lights();
1890         do_radio_switches();
1891         do_radio_display();
1892         do_steppers();
1893         do_switches();
1894
1895         ATC610xRelease( lock_fd );
1896
1897         return true;
1898     } else {
1899         return false;
1900     }
1901 }
1902
1903
1904 bool FGATC610x::close() {
1905
1906     return true;
1907 }