]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/Network/atc610x.cxx
Don't start paused for in air starts.
[flightgear.git] / src / Network / atc610x.cxx
1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
2 //
3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
4 //
5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
6 //
7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
10 // License, or (at your option) any later version.
11 //
12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
15 // General Public License for more details.
16 //
17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
18 // along with this program; if not, write to the Free Software
19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
20 //
21 // $Id$
22
23
24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
25 #  include <config.h>
26 #endif
27
28 #include <simgear/compiler.h>
29
30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
31 #include <sys/types.h>
32 #include <sys/stat.h>
33 #include <fcntl.h>
34 #include <stdio.h>              //snprintf
35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
37 #endif
38
39 #include STL_STRING
40
41 #include <plib/ul.h>
42
43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
46 #include <simgear/misc/props.hxx>
47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
48
49 #include <Main/fg_props.hxx>
50 #include <Main/globals.hxx>
51
52 #include "atc610x.hxx"
53
54 SG_USING_STD(string);
55
56
57 // Lock the ATC 610 hardware
58 static int ATC610xLock( int fd ) {
59     // rewind
60     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
61
62     char tmp[2];
63     int result = read( fd, tmp, 1 );
64     if ( result != 1 ) {
65         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
66     }
67
68     return result;
69 }
70
71
72 // Write a radios command
73 static int ATC610xRelease( int fd ) {
74     // rewind
75     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
76
77     char tmp[2];
78     tmp[0] = tmp[1] = 0;
79     int result = write( fd, tmp, 1 );
80
81     if ( result != 1 ) {
82         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
83     }
84
85     return result;
86 }
87
88
89 // Read analog inputs
90 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
91     // rewind
92     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
93
94     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
95     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
96         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
97         exit( -1 );
98     }
99 }
100
101
102 // Write a radios command
103 static int ATC610xSetRadios( int fd,
104                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
105 {
106     // rewind
107     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
108
109     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
110
111     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
112         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
113     }
114
115     return result;
116 }
117
118
119 // Read status of last radios written to
120 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
121     // rewind
122     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
123
124     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
125     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
126         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
127         exit( -1 );
128     }
129 }
130
131 // Write a stepper command
132 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
133                               unsigned char value )
134 {
135     // rewind
136     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
137
138     // Write the value
139     unsigned char buf[3];
140     buf[0] = channel;
141     buf[1] = value;
142     buf[2] = 0;
143     int result = write( fd, buf, 2 );
144     if ( result != 2 ) {
145         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
146     }
147     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
148             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
149     return result;
150 }
151
152
153 // Read status of last stepper written to
154 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
155     int result;
156
157     // rewind
158     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
159
160     // Write the value
161     unsigned char buf[2];
162     result = read( fd, buf, 1 );
163     if ( result != 1 ) {
164         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
165         exit( -1 );
166     }
167     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
168
169     return buf[0];
170 }
171
172
173 // Read switch inputs
174 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
175     // rewind
176     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
177
178     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
179     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
180         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
181         exit( -1 );
182     }
183 }
184
185
186 // Turn a lamp on or off
187 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
188     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
189     // are written to LampPort1
190
191     // bits 0-6 are the lamp address
192     // bit 7 is the value (on/off)
193
194     int result;
195
196     // Write the value
197     unsigned char buf[3];
198     buf[0] = channel;
199     buf[1] = value;
200     buf[2] = 0;
201     result = write( fd, buf, 2 );
202     if ( result != 2 ) {
203         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
204         exit( -1 );
205     }
206 }
207
208
209 void FGATC610x::init_config() {
210 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
211     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
212     char *envp = ::getenv( "HOME" );
213     if ( envp != NULL ) {
214         SGPath atc610x_config( envp );
215         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
216         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
217     }
218 #endif
219 }
220
221
222 // Open and initialize ATC 610x hardware
223 bool FGATC610x::open() {
224     if ( is_enabled() ) {
225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel " 
226                 << "is already in use, ignoring" );
227         return false;
228     }
229
230     // This loads the config parameters generated by "simcal"
231     init_config();
232
233     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
234             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
235
236     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
237     set_enabled( true );
238
239     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
240
241     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
242     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
243     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
244     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
245     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
246     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
247
248     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
249     // Open the /proc files
250     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
251
252     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
253     if ( lock_fd == -1 ) {
254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
255         char msg[256];
256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
257         perror( msg );
258         exit( -1 );
259     }
260
261     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
262     if ( analog_in_fd == -1 ) {
263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
264         char msg[256];
265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
266         perror( msg );
267         exit( -1 );
268     }
269
270     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
271     if ( lamps_fd == -1 ) {
272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
273         char msg[256];
274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
275         perror( msg );
276         exit( -1 );
277     }
278
279     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
280     if ( radios_fd == -1 ) {
281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
282         char msg[256];
283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
284         perror( msg );
285         exit( -1 );
286     }
287
288     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
289     if ( stepper_fd == -1 ) {
290         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
291         char msg[256];
292         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
293         perror( msg );
294         exit( -1 );
295     }
296
297     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
298     if ( switches_fd == -1 ) {
299         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
300         char msg[256];
301         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
302         perror( msg );
303         exit( -1 );
304     }
305
306     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
307     // Home the compass stepper motor
308     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
309
310     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
311             "  - Homing the compass stepper motor" );
312
313     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
314     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
315
316     // Send the stepper home command
317     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
318
319     // Release the hardware
320     ATC610xRelease( lock_fd );
321
322     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
323             "  - Waiting for compass to come home." );
324
325     bool home = false;
326     int timeout = 900;          // about 30 seconds
327     timeout = 0;
328     while ( ! home && timeout > 0 ) {
329         if ( timeout % 150 == 0 ) {
330             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
331         } else {
332             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
333         }
334
335         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
336
337         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
338         if ( result == 0 ) {
339             home = true;
340         }
341
342         ATC610xRelease( lock_fd );
343
344 #if defined( _MSC_VER )
345         ulMilliSecondSleep(33);
346 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
347         Sleep (33);
348 #else
349         usleep(33);
350 #endif
351
352         --timeout;
353     }
354
355     compass_position = 0.0;
356
357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
358     // Blank the radio display
359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
360
361     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
362             "  - Clearing the radios displays." );
363
364     // Prepair the data
365     unsigned char value = 0xff;
366     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
367         radio_display_data[channel] = value;
368     }
369
370     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
371     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
372
373     // Set radio display
374     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
375
376     ATC610xRelease( lock_fd );
377
378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
379     // Blank the lamps
380     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
381
382     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
383         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
384     }
385
386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
387     // Finished initing hardware
388     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
389
390     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
391             "Done initializing ATC 610x hardware." );
392
393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
394     // Connect up to property values
395     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
396
397     mag_compass = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg", true );
398
399     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
400     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
401     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
402
403     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
404     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
405     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
406                                    true );
407     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
408                                    true );
409     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
410                                  true );
411
412     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
413     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
414
415     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
416     com1_stby_freq
417         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
418
419     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
420     com2_stby_freq
421         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
422
423     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
424     nav1_stby_freq
425         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
426     nav1_obs = fgGetNode( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", true );
427
428     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
429     nav2_stby_freq
430         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
431     nav2_obs = fgGetNode( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", true );
432
433     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
434     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
435     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
436     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
437     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
438     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
439     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
440     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
441     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
442     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
443     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
444                                    true );
445     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
446     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
447     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
448     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
449     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
450     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
451
452     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
453     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
454     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
455
456     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
457     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
458     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
459     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
460     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
461     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
462     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
463     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
464     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
465     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
466     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
467     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
468     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
469     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
470
471     ati_bird
472       = fgGetNode( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg",
473                    true );
474     alt_press = fgGetNode( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", true );
475     adf_hdg = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", true );
476
477     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", true );
478     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", true );
479     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", true );
480
481     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", true );
482     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", true );
483     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", true );
484
485     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", true );
486     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", true );
487     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", true );
488
489     brake_left_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/min", true );
490     brake_left_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/max", true );
491
492     brake_right_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/min", true );
493     brake_right_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/max", true );
494
495     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", true );
496     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", true );
497
498     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", true );
499     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", true );
500
501     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", true );
502     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", true );
503     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", true );
504
505     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", true );
506     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", true );
507
508     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", true );
509     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", true );
510
511     comm1_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/servicable", true );
512     comm2_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/servicable", true );
513     nav1_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/servicable", true );
514     nav2_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/servicable", true );
515     adf_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/adf/servicable", true );
516     xpdr_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/servicable",
517                                  true );
518     dme_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/dme/servicable", true );
519
520     // default to having everything servicable
521     comm1_servicable->setBoolValue( true );
522     comm2_servicable->setBoolValue( true );
523     nav1_servicable->setBoolValue( true );
524     nav2_servicable->setBoolValue( true );
525     adf_servicable->setBoolValue( true );
526     xpdr_servicable->setBoolValue( true );
527     dme_servicable->setBoolValue( true );
528
529     return true;
530 }
531
532
533 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
534 // Read analog inputs
535 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
536
537 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
538 // from -1.0 to 1.0
539 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
540     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
541     double result;
542     double range;
543
544     if ( value <= center ) {
545         range = center - min;
546         result = (value - center) / range;
547     } else {
548         range = max - center;
549         result = (value - center) / range;            
550     }
551
552     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
553     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
554
555     // cout << result << endl;
556
557     return result;
558 }
559
560
561 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
562 static double scale( int min, int max, int value ) {
563     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
564     double result;
565     double range;
566
567     range = max - min;
568     result = (value - min) / range;
569
570     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
571     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
572
573     // cout << result << endl;
574
575     return result;
576 }
577
578
579 static int tony_magic( int raw, int obs[3] ) {
580     int result = 0;
581
582     obs[0] = raw;
583
584     if ( obs[1] < 30 ) {
585         if ( obs[2] >= 68 && obs[2] < 480 ) {
586             result = -6;
587         } else if ( obs[2] >= 480 ) {
588             result = 6;
589         }
590         obs[2] = obs[1];
591         obs[1] = obs[0];
592     } else if ( obs[1] < 68 ) {
593         // do nothing
594         obs[1] = obs[0];
595     } else if ( obs[2] < 30 ) {
596         if ( obs[1] >= 68 && obs[1] < 480 ) {
597             result = 6;
598             obs[2] = obs[1];
599             obs[1] = obs[0];
600         } else if ( obs[1] >= 480 ) {
601             result = -6;
602             if ( obs[0] < obs[1] ) {
603                 obs[2] = obs[1];
604                 obs[1] = obs[0];
605             } else {
606                 obs[2] = obs[0];
607                 obs[1] = obs[0];
608             }
609         }
610     } else if ( obs[1] > 980 ) {
611         if ( obs[2] <= 956 && obs[2] > 480 ) {
612             result = 6;
613         } else if ( obs[2] <= 480 ) {
614             result = -6;
615         }
616         obs[2] = obs[1];
617         obs[1] = obs[0];
618     } else if ( obs[1] > 956 ) {
619         // do nothing
620         obs[1] = obs[0];
621     } else if ( obs[2] > 980 ) {
622         if ( obs[1] <= 956 && obs[1] > 480 ) {
623             result = -6;
624             obs[2] = obs[1];
625             obs[1] = obs[0];
626         } else if ( obs[1] <= 480 ) {
627             result = 6;
628             if ( obs[0] > obs[1] ) {
629                 obs[2] = obs[1];
630                 obs[1] = obs[0];
631             } else {
632                 obs[2] = obs[0];
633                 obs[1] = obs[0];
634             }
635         }
636     } else {
637         if ( obs[1] < 480 && obs[2] > 480 ) {
638             // crossed gap going up
639             if ( obs[0] < obs[1] ) {
640                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
641                 obs[1] = obs[0];
642             }
643         } else if ( obs[1] > 480 && obs[2] < 480 ) {
644             // crossed gap going down
645             if ( obs[0] > obs[1] ) {
646                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
647               obs[1] = obs[0];
648             }
649         } else if ( obs[0] > 480 && obs[1] < 480 && obs[2] < 480 ) {
650             // crossed the gap going down
651             if ( obs[1] > obs[2] ) {
652                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
653                 obs[1] = obs[2];
654             }
655         } else if ( obs[0] < 480 && obs[1] > 480 && obs[2] > 480 ) {
656             // crossed the gap going up
657             if ( obs[1] < obs[2] ) {
658                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
659                 obs[1] = obs[2];
660             }
661         }
662         result = obs[1] - obs[2];
663         if ( abs(result) > 200 ) {
664             // ignore
665             result = 0;
666         }
667         obs[2] = obs[1];
668         obs[1] = obs[0];
669     }
670
671     // cout << " result = " << result << endl;
672     if ( result < -500 ) { result += 1024; }
673     if ( result > 500 ) { result -= 1024; }
674
675     return result;
676 }
677
678
679 static double instr_pot_filter( double ave, double val ) {
680     if ( fabs(ave - val) < 200 || fabs(val) < fabs(ave) ) {
681         return 0.66 * ave + 0.34 * val;
682     } else {
683         return ave;
684     }
685 }
686
687
688 bool FGATC610x::do_analog_in() {
689     // Read raw data in byte form
690     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
691
692     // Convert to integer values
693     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
694         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
695         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
696         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
697
698         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
699         // printf("%04d ", value );
700     }
701
702     float tmp;
703
704     // aileron
705     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
706                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
707     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
708     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
709     // elevator
710     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
711                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
712     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
713     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
714
715     // elevator trim
716     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
717                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
718     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
719     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
720
721     // mixture
722     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
723                  analog_in_data[6] );
724     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
725     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
726
727     // throttle
728     tmp = scale( throttle_min->getIntValue(), throttle_max->getIntValue(),
729                  analog_in_data[8] );
730     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
731     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
732     // cout << "throttle = " << tmp << endl;
733
734     // rudder
735     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
736                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
737     fgSetFloat( "/controls/rudder", -tmp );
738
739     // toe brakes
740     tmp = scale( brake_left_min->getIntValue(), brake_left_max->getIntValue(),
741                  analog_in_data[20] );
742     fgSetFloat( "/controls/brakes[0]", tmp );
743     tmp = scale( brake_right_min->getIntValue(), brake_right_max->getIntValue(),
744                  analog_in_data[21] );
745     fgSetFloat( "/controls/brakes[1]", tmp );
746
747     // nav1 volume
748     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
749     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
750
751     // nav2 volume
752     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
753     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
754
755     // adf volume
756     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
757     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
758
759     // instrument panel pots
760     static bool first = true;
761     static int obs1[3], obs2[3], obs3[3], obs4[3], obs5[3];
762     static double diff1_ave = 0.0;
763     static double diff2_ave = 0.0;
764     static double diff3_ave = 0.0;
765     static double diff4_ave = 0.0;
766     static double diff5_ave = 0.0;
767
768     if ( first ) {
769         first = false;
770         obs1[0] = obs1[1] = obs1[2] = analog_in_data[11];
771         obs2[0] = obs2[1] = obs2[2] = analog_in_data[28];
772         obs3[0] = obs3[1] = obs3[2] = analog_in_data[29];
773         obs4[0] = obs4[1] = obs4[2] = analog_in_data[30];
774         obs5[0] = obs5[1] = obs5[2] = analog_in_data[31];
775     }
776
777     int diff1 = tony_magic( analog_in_data[11], obs1 );
778     int diff2 = tony_magic( analog_in_data[28], obs2 );
779     int diff3 = tony_magic( analog_in_data[39], obs3 );
780     int diff4 = tony_magic( analog_in_data[30], obs4 );
781     int diff5 = tony_magic( analog_in_data[31], obs5 );
782
783     diff1_ave = instr_pot_filter( diff1_ave, diff1 );
784     diff2_ave = instr_pot_filter( diff2_ave, diff2 );
785     diff3_ave = instr_pot_filter( diff3_ave, diff3 );
786     diff4_ave = instr_pot_filter( diff4_ave, diff4 );
787     diff5_ave = instr_pot_filter( diff5_ave, diff5 );
788
789     tmp = ati_bird->getDoubleValue() + (diff1_ave * (20.0/880.0) );
790     if ( tmp < -10.0 ) { tmp = -10.0; }
791     if ( tmp > 10.0 ) { tmp = 10.0; }
792     fgSetFloat( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg", tmp );
793
794     tmp = alt_press->getDoubleValue() + (diff2_ave * (1.125/880.0) );
795     if ( tmp < 27.9 ) { tmp = 27.9; }
796     if ( tmp > 31.4 ) { tmp = 31.4; }
797     fgSetFloat( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", tmp );
798
799     tmp = nav1_obs->getDoubleValue() + (diff3_ave * (72.0/880.0) );
800     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
801     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
802     // cout << " obs = " << tmp << endl;
803     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp );
804
805     tmp = nav2_obs->getDoubleValue() + (diff4_ave * (72.0/880.0) );
806     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
807     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
808     // cout << " obs = " << tmp << endl;
809     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
810
811     tmp = adf_hdg->getDoubleValue() + (diff5_ave * (72.0/880.0) );
812     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
813     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
814     // cout << " obs = " << tmp << endl;
815     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", tmp );
816
817     return true;
818 }
819
820
821 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
822 // Write the lights
823 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
824
825 bool FGATC610x::do_lights() {
826
827     // Marker beacons
828     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
829     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
830     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
831
832     // ADF annunciators
833     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
834     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
835     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
836     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
837     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
838     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
839
840     // Transponder annunciators
841     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
842     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
843     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
844     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
845     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
846     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
847
848     return true;
849 }
850
851
852 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
853 // Read radio switches 
854 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
855
856 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
857     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
858     int diff;
859
860     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
861
862     // DME Switch
863     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
864     if ( dme_switch == 0 ) {
865         // off
866         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
867     } else if ( dme_switch == 2 ) {
868         // nav1
869         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
870     } else if ( dme_switch == 1 ) {
871         // nav2
872         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
873     }
874
875     // NavCom1 Power
876     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
877                radio_switch_data[7] & 0x01 );
878
879     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
880         // Com1 Swap
881         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
882         static int last_com1_swap;
883         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
884             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
885             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
886                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
887             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
888         }
889         last_com1_swap = com1_swap;
890     }
891
892     // NavCom2 Power
893     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
894                radio_switch_data[15] & 0x01 );
895
896     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
897         // Com2 Swap
898         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
899         static int last_com2_swap;
900         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
901             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
902             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
903                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
904             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
905         }
906         last_com2_swap = com2_swap;
907     }
908
909     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
910         // Nav1 Swap
911         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
912         static int last_nav1_swap;
913         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
914             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
915             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
916                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
917             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
918         }
919         last_nav1_swap = nav1_swap;
920     }
921
922     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
923         // Nav2 Swap
924         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
925         static int last_nav2_swap;
926         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
927             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
928             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
929                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
930             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
931         }
932         last_nav2_swap = nav2_swap;
933     }
934
935     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
936         // Com1 Tuner
937         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
938         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
939         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
940         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
941
942         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
943         coarse_freq = (int)freq;
944         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
945
946         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
947             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
948             if ( abs(diff) > 4 ) {
949                 // roll over
950                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
951                     // going up
952                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
953                 } else {
954                     // going down
955                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
956                 }
957             }
958             fine_freq += diff;
959         }
960         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
961         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
962
963         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
964             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
965             if ( abs(diff) > 4 ) {
966                 // roll over
967                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
968                     // going up
969                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
970                 } else {
971                     // going down
972                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
973                 }
974             }
975             coarse_freq += diff;
976         }
977         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
978         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
979
980         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
981         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
982
983         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", 
984                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
985     }
986
987     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
988         // Com2 Tuner
989         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
990         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
991         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
992         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
993
994         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
995         coarse_freq = (int)freq;
996         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
997
998         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
999             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
1000             if ( abs(diff) > 4 ) {
1001                 // roll over
1002                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
1003                     // going up
1004                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
1005                 } else {
1006                     // going down
1007                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
1008                 }
1009             }
1010             fine_freq += diff;
1011         }
1012         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
1013         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
1014
1015         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
1016             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
1017             if ( abs(diff) > 4 ) {
1018                 // roll over
1019                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
1020                     // going up
1021                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
1022                 } else {
1023                     // going down
1024                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
1025                 }
1026             }
1027             coarse_freq += diff;
1028         }
1029         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
1030         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
1031
1032         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
1033         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
1034
1035         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
1036                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
1037     }
1038
1039     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
1040         // Nav1 Tuner
1041         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
1042         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
1043         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1044         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1045
1046         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1047         coarse_freq = (int)freq;
1048         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1049
1050         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
1051             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
1052             if ( abs(diff) > 4 ) {
1053                 // roll over
1054                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
1055                     // going up
1056                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
1057                 } else {
1058                     // going down
1059                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
1060                 }
1061             }
1062             fine_freq += diff;
1063         }
1064         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1065         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1066
1067         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
1068             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
1069             if ( abs(diff) > 4 ) {
1070                 // roll over
1071                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
1072                     // going up
1073                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
1074                 } else {
1075                     // going down
1076                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
1077                 }
1078             }
1079             coarse_freq += diff;
1080         }
1081         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1082         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1083
1084         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1085         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1086
1087         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
1088                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
1089     }
1090
1091     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
1092         // Nav2 Tuner
1093         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
1094         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
1095         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1096         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1097
1098         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1099         coarse_freq = (int)freq;
1100         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1101
1102         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
1103             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
1104             if ( abs(diff) > 4 ) {
1105                 // roll over
1106                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
1107                     // going up
1108                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
1109                 } else {
1110                     // going down
1111                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
1112                 }
1113             }
1114             fine_freq += diff;
1115         }
1116         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1117         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1118
1119         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
1120             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
1121             if ( abs(diff) > 4 ) {
1122                 // roll over
1123                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
1124                     // going up
1125                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
1126                 } else {
1127                     // going down
1128                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
1129                 }
1130             }
1131             coarse_freq += diff;
1132         }
1133         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1134         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1135
1136         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1137         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1138
1139         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", 
1140                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
1141     }
1142
1143     // ADF Tuner
1144     
1145     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
1146     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
1147     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1148     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1149
1150     if ( adf_has_power() && adf_servicable->getBoolValue() ) {
1151         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
1152         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1153             // tune count down timer
1154             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1155         } else {
1156             // tune frequency
1157             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1158                 value = adf_freq->getFloatValue();
1159             } else {
1160                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
1161             }
1162         }
1163
1164         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
1165             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
1166             if ( abs(diff) > 4 ) {
1167                 // roll over
1168                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
1169                     // going up
1170                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
1171                 } else {
1172                     // going down
1173                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
1174                 }
1175             }
1176             value += diff;
1177         }
1178
1179         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
1180             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
1181             if ( abs(diff) > 4 ) {
1182                 // roll over
1183                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
1184                     // going up
1185                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
1186                 } else {
1187                     // going down
1188                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
1189                 }
1190             }
1191             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1192                 value += 60 * diff;
1193             } else {
1194                 value += 25 * diff;
1195             }
1196         }
1197         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1198             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1199             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1200         } else {
1201             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1202             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1203         }
1204  
1205         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1206             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1207         } else {
1208             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1209                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1210             } else {
1211                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1212             }
1213         }
1214     }
1215     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1216     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1217
1218
1219     // ADF buttons 
1220     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1221               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1222     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1223               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1224     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1225               !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1226     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1227               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1228     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1229               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1230     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1231               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1232     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1233          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1234          << " frq = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1235          << " flt/et = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1236          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1237          << endl; */
1238
1239     // Transponder Tuner
1240     int i;
1241     int digit_tuner[4];
1242     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1243     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1244     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1245     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1246
1247     static int last_digit_tuner[4];
1248     static bool first_time = true;
1249     if ( first_time ) {
1250         first_time = false;
1251         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1252             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1253         }
1254     }
1255
1256     if ( xpdr_has_power() && xpdr_servicable->getBoolValue() ) {
1257         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1258         int digit[4];
1259         int place = 1000;
1260         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1261             digit[i] = id_code / place;
1262             id_code -= digit[i] * place;
1263             place /= 10;
1264         }
1265
1266         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1267             if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1268                 diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1269                 if ( abs(diff) > 4 ) {
1270                     // roll over
1271                     if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1272                         // going up
1273                         diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1274                     } else {
1275                         // going down
1276                         diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1277                     }
1278                 }
1279                 digit[i] += diff;
1280             }
1281             while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1282             while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1283         }
1284
1285         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1286         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1287         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1288         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1289     }
1290     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1291         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1292     }
1293
1294     int tmp = 0;
1295     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1296         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1297             tmp = i + 1;
1298         }
1299     }
1300     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1301     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1302               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1303
1304     // Audio panel switches
1305     fgSetInt( "/radios/nav[0]/audio-btn",
1306               (radio_switch_data[3] & 0x01) );
1307     fgSetInt( "/radios/nav[1]/audio-btn",
1308               (radio_switch_data[3] >> 2 & 0x01) );
1309     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/audio-btn",
1310               (radio_switch_data[3] >> 4 & 0x01) );
1311     fgSetInt( "/radios/marker-beacon/audio-btn",
1312               (radio_switch_data[3] >> 6 & 0x01) );
1313
1314     return true;
1315 }
1316
1317
1318 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1319 // Update the radio display 
1320 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1321
1322 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1323
1324     char digits[10];
1325     int i;
1326
1327     if ( dme_has_power() && dme_servicable->getBoolValue() ) {
1328         // DME minutes
1329         float minutes = dme_min->getFloatValue();
1330         if ( minutes > 999 ) {
1331             minutes = 999.0;
1332         }
1333         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1334         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1335             digits[i] -= '0';
1336         }
1337         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1338         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1339         
1340         // DME knots
1341         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1342         if ( knots > 999 ) {
1343             knots = 999.0;
1344         }
1345         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1346         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1347             digits[i] -= '0';
1348         }
1349         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1350         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1351
1352         // DME distance (nm)
1353         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1354         if ( nm > 99 ) {
1355             nm = 99.0;
1356         }
1357         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1358         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1359             digits[i] -= '0';
1360         }
1361         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1362         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1363         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1364         // display turns on the decimal point
1365     } else {
1366         // blank dem display
1367         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1368             radio_display_data[i] = 0xff;
1369         }
1370     }
1371
1372     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
1373         // Com1 standby frequency
1374         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1375         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1376             com1_stby = 0.0;
1377         }
1378         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1379         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1380             digits[i] -= '0';
1381         }
1382         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1383         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1384         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1385
1386         // Com1 in use frequency
1387         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1388         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1389             com1 = 0.0;
1390         }
1391         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1392         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1393             digits[i] -= '0';
1394         }
1395         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1396         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1397         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1398         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1399         // turns on the decimal point
1400     } else {
1401         radio_display_data[6] = 0xff;
1402         radio_display_data[7] = 0xff;
1403         radio_display_data[8] = 0xff;
1404         radio_display_data[9] = 0xff;
1405         radio_display_data[10] = 0xff;
1406         radio_display_data[11] = 0xff;
1407     }
1408
1409     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
1410         // Com2 standby frequency
1411         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1412         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1413             com2_stby = 0.0;
1414         }
1415         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1416         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1417             digits[i] -= '0';
1418         }
1419         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1420         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1421         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1422
1423         // Com2 in use frequency
1424         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1425         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1426         com2 = 0.0;
1427         }
1428         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1429         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1430             digits[i] -= '0';
1431         }
1432         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1433         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1434         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1435         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1436         // turns on the decimal point
1437     } else {
1438         radio_display_data[18] = 0xff;
1439         radio_display_data[19] = 0xff;
1440         radio_display_data[20] = 0xff;
1441         radio_display_data[21] = 0xff;
1442         radio_display_data[22] = 0xff;
1443         radio_display_data[23] = 0xff;
1444     }
1445
1446     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
1447         // Nav1 standby frequency
1448         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1449         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1450         nav1_stby = 0.0;
1451         }
1452         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1453         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1454             digits[i] -= '0';
1455         }
1456         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1457         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1458         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1459
1460         // Nav1 in use frequency
1461         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1462         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1463             nav1 = 0.0;
1464         }
1465         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1466         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1467             digits[i] -= '0';
1468         }
1469         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1470         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1471         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1472         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1473         // turns on the decimal point
1474     } else {
1475         radio_display_data[12] = 0xff;
1476         radio_display_data[13] = 0xff;
1477         radio_display_data[14] = 0xff;
1478         radio_display_data[15] = 0xff;
1479         radio_display_data[16] = 0xff;
1480         radio_display_data[17] = 0xff;
1481     }
1482
1483     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
1484         // Nav2 standby frequency
1485         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1486         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1487             nav2_stby = 0.0;
1488         }
1489         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1490         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1491             digits[i] -= '0';
1492         }
1493         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1494         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1495         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1496
1497         // Nav2 in use frequency
1498         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1499         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1500             nav2 = 0.0;
1501         }
1502         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1503         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1504             digits[i] -= '0';
1505         }
1506         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1507         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1508         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1509         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1510         // turns on the decimal point
1511     } else {
1512         radio_display_data[24] = 0xff;
1513         radio_display_data[25] = 0xff;
1514         radio_display_data[26] = 0xff;
1515         radio_display_data[27] = 0xff;
1516         radio_display_data[28] = 0xff;
1517         radio_display_data[29] = 0xff;
1518     }
1519
1520     // ADF standby frequency / timer
1521     if ( adf_has_power() && adf_servicable->getBoolValue() ) {
1522         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1523             // frequency
1524             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1525             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1526                 adf_stby = 1799;
1527             }
1528             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1529             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1530                 digits[i] -= '0';
1531             }
1532             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1533             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1534             if ( digits[0] == 0 ) {
1535                 radio_display_data[32] = 0xff;
1536             } else {
1537                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1538             }
1539         } else {
1540             // timer
1541             double time;
1542             int hours, min, sec;
1543             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1544                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1545             } else {
1546                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1547             }
1548             // cout << time << endl;
1549             hours = (int)(time / 3600.0);
1550             time -= hours * 3600.00;
1551             min = (int)(time / 60.0);
1552             time -= min * 60.0;
1553             sec = (int)time;
1554             int big, little;
1555             if ( hours > 0 ) {
1556                 big = hours;
1557                 if ( big > 99 ) {
1558                     big = 99;
1559                 }
1560                 little = min;
1561             } else {
1562                 big = min;
1563                 little = sec;
1564             }
1565             if ( big > 99 ) {
1566                 big = 99;
1567             }
1568             // cout << big << ":" << little << endl;
1569             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1570             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1571                 digits[i] -= '0';
1572             }
1573             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
1574             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
1575             radio_display_data[32] = 0xff;
1576         }
1577
1578         // ADF in use frequency
1579         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1580         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1581             adf = 1799;
1582         }
1583         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1584         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1585             digits[i] -= '0';
1586         }
1587         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1588         if ( digits[0] == 0 ) {
1589             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1590         } else {
1591             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1592         }
1593         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1594           radio_display_data[35] = 0xff;
1595         } else {
1596           radio_display_data[35] = 0x0f;
1597         }
1598     } else {
1599         radio_display_data[30] = 0xff;
1600         radio_display_data[31] = 0xff;
1601         radio_display_data[32] = 0xff;
1602         radio_display_data[33] = 0xff;
1603         radio_display_data[34] = 0xff;
1604         radio_display_data[35] = 0xff;
1605     }
1606     
1607     // Transponder code and flight level
1608     if ( xpdr_has_power() && xpdr_servicable->getBoolValue() ) {
1609         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1610             // test mode
1611             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1612             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1613             radio_display_data[38] = 0xff;
1614             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1615             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1616         } else {
1617             // other on modes
1618             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1619             int place = 1000;
1620             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1621                 digits[i] = id_code / place;
1622                 id_code -= digits[i] * place;
1623                 place /= 10;
1624             }
1625             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1626             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1627             radio_display_data[38] = 0xff;
1628
1629             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1630                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1631             {
1632                 // do flight level display
1633                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1634                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1635                     digits[i] -= '0';
1636                 }
1637                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1638                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1639             } else {
1640                 // blank flight level display
1641                 radio_display_data[39] = 0xff;
1642                 radio_display_data[40] = 0xff;
1643             }
1644         }
1645     } else {
1646         // off
1647         radio_display_data[36] = 0xff;
1648         radio_display_data[37] = 0xff;
1649         radio_display_data[38] = 0xff;
1650         radio_display_data[39] = 0xff;
1651         radio_display_data[40] = 0xff;
1652     }
1653
1654     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1655
1656     return true;
1657 }
1658
1659
1660 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1661 // Drive the stepper motors
1662 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1663
1664 bool FGATC610x::do_steppers() {
1665     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1666     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1667     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1668
1669     int steps = (int)(diff * 4);
1670     // cout << "steps = " << steps << endl;
1671     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1672     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1673
1674     if ( abs(steps) > 0 ) {
1675         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1676         if ( steps > 0 ) {
1677             cmd |= 0x20;                // go up
1678         } else {
1679             cmd |= 0x00;                // go down
1680         }
1681         cmd |= abs(steps);
1682
1683         // sync compass_position with hardware position
1684         compass_position += (float)steps / 4.0;
1685
1686         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1687     }
1688
1689     return true;
1690 }
1691
1692
1693 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1694 // Read the switch positions
1695 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1696
1697 // decode the packed switch data
1698 static void update_switch_matrix(
1699         int board,
1700         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1701         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1702 {
1703     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1704         unsigned char switches = switch_data[row];
1705
1706         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1707             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1708             switches = switches >> 1;
1709         }                       
1710     }
1711 }                     
1712
1713 bool FGATC610x::do_switches() {
1714     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1715
1716     // unpack the switch data
1717     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1718     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1719
1720     // master switches
1721     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][4][1] );
1722     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][5][1] );
1723     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1724                switch_matrix[board][0][3] );
1725
1726     // magnetos and starter switch
1727     int magnetos = 0;
1728     bool starter = false;
1729     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1730         magnetos = 3;
1731         starter = true;
1732     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1733         magnetos = 3;
1734         starter = false;
1735     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1736         magnetos = 2;
1737         starter = false;
1738     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1739         magnetos = 1;
1740         starter = false;
1741     } else {
1742         magnetos = 0;
1743         starter = false;
1744     }
1745
1746     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1747     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1748     static int mag1, mag2, mag3;
1749     mag3 = mag2;
1750     mag2 = mag1;
1751     mag1 = magnetos;
1752     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1753         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1754     }
1755     static bool start1, start2, start3;
1756     start3 = start2;
1757     start2 = start1;
1758     start1 = starter;
1759     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1760         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1761     }
1762
1763     // other toggle switches
1764     fgSetBool( "/controls/fuel-pump[0]", switch_matrix[board][0][2] );
1765     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1766                switch_matrix[board][1][2] );
1767     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1768     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1769     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1770                switch_matrix[board][4][2] );
1771     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1772     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1773
1774     // flaps
1775     float flaps = 0.0;
1776     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1777         flaps = 1.0;
1778     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1779         flaps = 2.0 / 3.0;
1780     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1781         flaps = 1.0 / 3.0;
1782     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1783         flaps = 0.0;
1784     }
1785
1786     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1787     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1788     static float flap1, flap2, flap3;
1789     flap3 = flap2;
1790     flap2 = flap1;
1791     flap1 = flaps;
1792     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1793         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1794     }
1795
1796     // fuel selector (also filtered)
1797     int fuel = 0;
1798     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1799         // both
1800         fuel = 3;
1801     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1802         // left
1803         fuel = 1;
1804     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1805         // right
1806         fuel = 2;
1807     } else {
1808         // fuel cutoff
1809         fuel = 0;
1810     }
1811
1812     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1813     fuel3 = fuel2;
1814     fuel2 = fuel1;
1815     fuel1 = fuel;
1816     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1817         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1818         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1819     }
1820
1821     // circuit breakers
1822 #ifdef ATC_SUPPORT_CIRCUIT_BREAKERS_NOT_THE_DEFAULT
1823     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1824                switch_matrix[board][0][0] );
1825     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1826                switch_matrix[board][1][0] );
1827     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1828                switch_matrix[board][2][0] );
1829     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1830                switch_matrix[board][3][0] );
1831     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1832                switch_matrix[board][4][0] );
1833     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1834                switch_matrix[board][5][0] );
1835     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1836                switch_matrix[board][6][0] );
1837     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1838                switch_matrix[board][7][0] );
1839 #else
1840     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr", true );
1841     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch", true );
1842     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps", true );
1843     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1", true );
1844     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2", true );
1845     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator", true );
1846     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights", true );
1847     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators", true );
1848 #endif
1849
1850     fgSetDouble( "/controls/parking-brake",
1851                  switch_matrix[board][7][3] );
1852     fgSetDouble( "/radios/marker-beacon/power-btn",
1853                  switch_matrix[board][6][1] );
1854
1855     return true;
1856 }
1857
1858
1859 bool FGATC610x::process() {
1860     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1861     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1862
1863         do_analog_in();
1864         do_lights();
1865         do_radio_switches();
1866         do_radio_display();
1867         do_steppers();
1868         do_switches();
1869         
1870         ATC610xRelease( lock_fd );
1871
1872         return true;
1873     } else {
1874         return false;
1875     }
1876 }
1877
1878
1879 bool FGATC610x::close() {
1880
1881     return true;
1882 }