src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56 // Lock the ATC 610 hardware
  57 static int ATC610xLock( int fd ) {
  58     // rewind
  59     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  60
  61     char tmp[2];
  62     int result = read( fd, tmp, 1 );
  63     if ( result != 1 ) {
  64         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  65     }
  66
  67     return result;
  68 }
  69
  70
  71 // Write a radios command
  72 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  73     // rewind
  74     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  75
  76     char tmp[2];
  77     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  78     int result = write( fd, tmp, 1 );
  79
  80     if ( result != 1 ) {
  81         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  82     }
  83
  84     return result;
  85 }
  86
  87
  88 // Read analog inputs
  89 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  90     // rewind
  91     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  92
  93     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  94     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  96         exit( -1 );
  97     }
  98 }
  99
 100
 101 // Write a radios command
 102 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 103                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 104 {
 105     // rewind
 106     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 107
 108     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 109
 110     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 111         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 112     }
 113
 114     return result;
 115 }
 116
 117
 118 // Read status of last radios written to
 119 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 120     // rewind
 121     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 122
 123     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 124     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 125         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 126         exit( -1 );
 127     }
 128 }
 129
 130 // Write a stepper command
 131 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 132                               unsigned char value )
 133 {
 134     // rewind
 135     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 136
 137     // Write the value
 138     unsigned char buf[3];
 139     buf[0] = channel;
 140     buf[1] = value;
 141     buf[2] = 0;
 142     int result = write( fd, buf, 2 );
 143     if ( result != 2 ) {
 144         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 145     }
 146     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 147             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 148     return result;
 149 }
 150
 151
 152 // Read status of last stepper written to
 153 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 154     int result;
 155
 156     // rewind
 157     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 158
 159     // Write the value
 160     unsigned char buf[2];
 161     result = read( fd, buf, 1 );
 162     if ( result != 1 ) {
 163         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 164         exit( -1 );
 165     }
 166     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 167
 168     return buf[0];
 169 }
 170
 171
 172 // Read switch inputs
 173 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 174     // rewind
 175     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 176
 177     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 178     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 179         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 180         exit( -1 );
 181     }
 182 }
 183
 184
 185 // Turn a lamp on or off
 186 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 187     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 188     // are written to LampPort1
 189
 190     // bits 0-6 are the lamp address
 191     // bit 7 is the value (on/off)
 192
 193     int result;
 194
 195     // Write the value
 196     unsigned char buf[3];
 197     buf[0] = channel;
 198     buf[1] = value;
 199     buf[2] = 0;
 200     result = write( fd, buf, 2 );
 201     if ( result != 2 ) {
 202         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 203         exit( -1 );
 204     }
 205 }
 206
 207
 208 void FGATC610x::init_config() {
 209 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 210     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 211     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 212     if ( envp != NULL ) {
 213         SGPath atc610x_config( envp );
 214         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 215         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 216     }
 217 #endif
 218 }
 219
 220
 221 // Open and initialize ATC 610x hardware
 222 bool FGATC610x::open() {
 223     if ( is_enabled() ) {
 224         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 225                 << "is already in use, ignoring" );
 226         return false;
 227     }
 228
 229     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 230     init_config();
 231
 232     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 233             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 234
 235     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 236     set_enabled( true );
 237
 238     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 239
 240     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 241     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 242     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 243     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 244     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 245     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 246
 247     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 248     // Open the /proc files
 249     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 250
 251     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 252     if ( lock_fd == -1 ) {
 253         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 254         char msg[256];
 255         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 256         perror( msg );
 257         exit( -1 );
 258     }
 259
 260     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 261     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 262         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 263         char msg[256];
 264         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 265         perror( msg );
 266         exit( -1 );
 267     }
 268
 269     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 270     if ( lamps_fd == -1 ) {
 271         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 272         char msg[256];
 273         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 274         perror( msg );
 275         exit( -1 );
 276     }
 277
 278     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 279     if ( radios_fd == -1 ) {
 280         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 281         char msg[256];
 282         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 283         perror( msg );
 284         exit( -1 );
 285     }
 286
 287     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 288     if ( stepper_fd == -1 ) {
 289         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 290         char msg[256];
 291         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 292         perror( msg );
 293         exit( -1 );
 294     }
 295
 296     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 297     if ( switches_fd == -1 ) {
 298         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 299         char msg[256];
 300         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 301         perror( msg );
 302         exit( -1 );
 303     }
 304
 305     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 306     // Home the compass stepper motor
 307     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 308
 309     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 310             "  - Homing the compass stepper motor" );
 311
 312     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 313     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 314
 315     // Send the stepper home command
 316     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 317
 318     // Release the hardware
 319     ATC610xRelease( lock_fd );
 320
 321     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 322             "  - Waiting for compass to come home." );
 323
 324     bool home = false;
 325     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 326     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 327         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 328             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 329         } else {
 330             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 331         }
 332
 333         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 334
 335         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 336         if ( result == 0 ) {
 337             home = true;
 338         }
 339
 340         ATC610xRelease( lock_fd );
 341
 342 #if defined( _MSC_VER )
 343         ulMilliSecondSleep(33);
 344 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 345         Sleep (33);
 346 #else
 347         usleep(33);
 348 #endif
 349
 350         --timeout;
 351     }
 352
 353     compass_position = 0.0;
 354
 355     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 356     // Blank the radio display
 357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358
 359     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 360             "  - Clearing the radios displays." );
 361
 362     // Prepair the data
 363     unsigned char value = 0xff;
 364     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 365         radio_display_data[channel] = value;
 366     }
 367
 368     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 369     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 370
 371     // Set radio display
 372     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 373
 374     ATC610xRelease( lock_fd );
 375
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377     // Blank the lamps
 378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 379
 380     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 381         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 382     }
 383
 384     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 385     // Finished initing hardware
 386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387
 388     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 389             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 390
 391     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 392     // Connect up to property values
 393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394
 395     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 396
 397     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 398     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 399     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 400
 401     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcomm[0]",
 402                                    true );
 403     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcomm[1]",
 404                                    true );
 405
 406     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 407     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 408
 409     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 410     com1_stby_freq
 411         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 412
 413     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 414     com2_stby_freq
 415         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 416
 417     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 418     nav1_stby_freq
 419         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 420
 421     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 422     nav2_stby_freq
 423         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 424
 425     adf_power = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 426     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 427     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 428     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 429     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 430     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 431     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 432     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 433     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 434     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 435     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 436                                    true );
 437     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 438     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 439     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 440     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 441     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 442     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 443
 444     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 445     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 446     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 447
 448     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 449     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 450     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 451     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 452     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 453     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 454     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 455     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 456     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 457     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 458     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 459     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 460     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 461     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 462
 463     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", 0 );
 464     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", 0 );
 465     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", 0 );
 466
 467     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", 0 );
 468     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", 0 );
 469     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", 0 );
 470
 471     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", 0 );
 472     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", 0 );
 473     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", 0 );
 474
 475     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", 0 );
 476     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", 0 );
 477
 478     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", 0 );
 479     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", 0 );
 480
 481     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", 0 );
 482     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", 0 );
 483     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", 0 );
 484
 485     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", 0 );
 486     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", 0 );
 487
 488     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", 0 );
 489     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", 0 );
 490
 491     return true;
 492 }
 493
 494
 495 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 496 // Read analog inputs
 497 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 498
 499 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 500 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 501 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 502 #define ATC_RUDDER_CENTER 519
 503
 504 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 505 // from -1.0 to 1.0
 506 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 507     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 508     double result;
 509     double range;
 510
 511     if ( value <= center ) {
 512         range = center - min;
 513         result = (value - center) / range;
 514     } else {
 515         range = max - center;
 516         result = (value - center) / range;
 517     }
 518
 519     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 520     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 521
 522     // cout << result << endl;
 523
 524     return result;
 525 }
 526
 527
 528 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 529 static double scale( int min, int max, int value ) {
 530     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 531     double result;
 532     double range;
 533
 534     range = max - min;
 535     result = (value - min) / range;
 536
 537     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 538     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 539
 540     // cout << result << endl;
 541
 542     return result;
 543 }
 544
 545
 546 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 547     // Read raw data in byte form
 548     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 549
 550     // Convert to integer values
 551     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 552         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 553         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 554         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 555
 556         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 557         // printf("%04d ", value );
 558     }
 559
 560     float tmp, tmp1, tmp2;
 561
 562     // aileron
 563     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 564                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 565     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 566     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 567
 568     // elevator
 569     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 570                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 571     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 572     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 573
 574     // elevator trim
 575     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 576                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 577     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 578     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 579
 580     // mixture
 581     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 582                  analog_in_data[7] );
 583     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 584     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 585
 586     // throttle
 587     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 588                  analog_in_data[8] );
 589     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 590     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 591
 592 #if 0
 593     // rudder
 594     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 595                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 596     fgSetFloat( "/controls/rudder", tmp );
 597 #endif
 598
 599     // nav1 volume
 600     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 601     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 602
 603     // nav2 volume
 604     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 605     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 606
 607     // adf volume
 608     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 609     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 610
 611     // nav2 obs tuner
 612     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 613     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 614
 615     // nav1 obs tuner
 616     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 617     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 618     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 619
 620     return true;
 621 }
 622
 623
 624 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 625 // Write the lights
 626 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 627
 628 bool FGATC610x::do_lights() {
 629
 630     // Marker beacons
 631     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 632     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 633     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 634
 635     // ADF annunciators
 636     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 637     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 638     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 639     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 640     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 641     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 642
 643     // Transponder annunciators
 644     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 645     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 646     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 647     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 648     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 649     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 650
 651     return true;
 652 }
 653
 654
 655 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 656 // Read radio switches
 657 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 658
 659 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 660     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 661     int diff;
 662
 663     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 664
 665     // DME Switch
 666     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 667     if ( dme_switch == 0 ) {
 668         // off
 669         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 670     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 671         // nav1
 672         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 673     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 674         // nav2
 675         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 676     }
 677
 678     // NavCom1 Power
 679     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 680                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 681
 682     if ( navcom1_has_power() ) {
 683         // Com1 Swap
 684         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 685         static int last_com1_swap;
 686         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 687             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 688             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 689                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 690             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 691         }
 692         last_com1_swap = com1_swap;
 693     }
 694
 695     // NavCom2 Power
 696     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 697                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 698
 699     if ( navcom2_has_power() ) {
 700         // Com2 Swap
 701         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 702         static int last_com2_swap;
 703         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 704             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 705             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 706                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 707             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 708         }
 709         last_com2_swap = com2_swap;
 710     }
 711
 712     if ( navcom1_has_power() ) {
 713         // Nav1 Swap
 714         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 715         static int last_nav1_swap;
 716         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 717             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 718             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 719                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 720             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 721         }
 722         last_nav1_swap = nav1_swap;
 723     }
 724
 725     if ( navcom2_has_power() ) {
 726         // Nav2 Swap
 727         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 728         static int last_nav2_swap;
 729         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 730             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 731             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 732                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 733             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 734         }
 735         last_nav2_swap = nav2_swap;
 736     }
 737
 738     if ( navcom1_has_power() ) {
 739         // Com1 Tuner
 740         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 741         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 742         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 743         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 744
 745         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 746         coarse_freq = (int)freq;
 747         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 748
 749         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 750             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 751             if ( abs(diff) > 4 ) {
 752                 // roll over
 753                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 754                     // going up
 755                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 756                 } else {
 757                     // going down
 758                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 759                 }
 760             }
 761             fine_freq += diff;
 762         }
 763         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 764         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 765
 766         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 767             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 768             if ( abs(diff) > 4 ) {
 769                 // roll over
 770                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 771                     // going up
 772                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 773                 } else {
 774                     // going down
 775                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 776                 }
 777             }
 778             coarse_freq += diff;
 779         }
 780         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 781         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 782
 783         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 784         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 785
 786         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 787                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 788     }
 789
 790     if ( navcom2_has_power() ) {
 791         // Com2 Tuner
 792         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 793         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 794         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 795         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 796
 797         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 798         coarse_freq = (int)freq;
 799         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 800
 801         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 802             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 803             if ( abs(diff) > 4 ) {
 804                 // roll over
 805                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 806                     // going up
 807                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 808                 } else {
 809                     // going down
 810                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 811                 }
 812             }
 813             fine_freq += diff;
 814         }
 815         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 816         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 817
 818         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 819             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 820             if ( abs(diff) > 4 ) {
 821                 // roll over
 822                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 823                     // going up
 824                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 825                 } else {
 826                     // going down
 827                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 828                 }
 829             }
 830             coarse_freq += diff;
 831         }
 832         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 833         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 834
 835         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 836         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 837
 838         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 839                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 840     }
 841
 842     if ( navcom1_has_power() ) {
 843         // Nav1 Tuner
 844         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 845         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 846         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 847         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 848
 849         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 850         coarse_freq = (int)freq;
 851         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 852
 853         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 854             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 855             if ( abs(diff) > 4 ) {
 856                 // roll over
 857                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 858                     // going up
 859                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 860                 } else {
 861                     // going down
 862                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 863                 }
 864             }
 865             fine_freq += diff;
 866         }
 867         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 868         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 869
 870         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 871             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 872             if ( abs(diff) > 4 ) {
 873                 // roll over
 874                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 875                     // going up
 876                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 877                 } else {
 878                     // going down
 879                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 880                 }
 881             }
 882             coarse_freq += diff;
 883         }
 884         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 885         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 886
 887         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 888         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 889
 890         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 891                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 892     }
 893
 894     if ( navcom2_has_power() ) {
 895         // Nav2 Tuner
 896         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 897         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 898         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 899         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 900
 901         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 902         coarse_freq = (int)freq;
 903         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 904
 905         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 906             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 907             if ( abs(diff) > 4 ) {
 908                 // roll over
 909                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 910                     // going up
 911                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 912                 } else {
 913                     // going down
 914                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 915                 }
 916             }
 917             fine_freq += diff;
 918         }
 919         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 920         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 921
 922         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 923             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 924             if ( abs(diff) > 4 ) {
 925                 // roll over
 926                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 927                     // going up
 928                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 929                 } else {
 930                     // going down
 931                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 932                 }
 933             }
 934             coarse_freq += diff;
 935         }
 936         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 937         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 938
 939         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 940         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 941
 942         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 943                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 944     }
 945
 946     if ( adf_power->getBoolValue() ) {
 947         // ADF Tuner
 948         int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 949         int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 950         static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 951         static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 952
 953         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 954         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 955             // tune count down timer
 956             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 957         } else {
 958             // tune frequency
 959             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 960                 value = adf_freq->getFloatValue();
 961             } else {
 962                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 963             }
 964         }
 965
 966         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 967             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 968             if ( abs(diff) > 4 ) {
 969                 // roll over
 970                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 971                     // going up
 972                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 973                 } else {
 974                     // going down
 975                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 976                 }
 977             }
 978             value += diff;
 979         }
 980
 981         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 982             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 983             if ( abs(diff) > 4 ) {
 984                 // roll over
 985                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 986                     // going up
 987                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 988                 } else {
 989                     // going down
 990                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 991                 }
 992             }
 993             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 994                 value += 60 * diff;
 995             } else {
 996                 value += 25 * diff;
 997             }
 998         }
 999         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1000             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1001             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1002         } else {
1003             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1004             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1005         }
1006
1007         last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1008         last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1009
1010         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1011             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1012         } else {
1013             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1014                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1015             } else {
1016                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1017             }
1018         }
1019     }
1020
1021     // ADF buttons
1022     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1023               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1024     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1025               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1026     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1027               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1028     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1029                   !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1030     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1031               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1032     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1033               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1034     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1035          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1036          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1037          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1038          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1039          << endl; */
1040
1041     // Transponder Tuner
1042     int i;
1043     int digit_tuner[4];
1044
1045     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1046     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1047     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1048     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1049     static bool first_time = true;
1050     static int last_digit_tuner[4];
1051     if ( first_time ) {
1052         first_time = false;
1053         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1054             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1055         }
1056     }
1057
1058     int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1059     int digit[4];
1060     int place = 1000;
1061     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1062         digit[i] = id_code / place;
1063         id_code -= digit[i] * place;
1064         place /= 10;
1065     }
1066
1067     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1068         if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1069             diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1070             if ( abs(diff) > 4 ) {
1071                 // roll over
1072                 if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1073                     // going up
1074                     diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1075                 } else {
1076                     // going down
1077                     diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1078                 }
1079             }
1080             digit[i] += diff;
1081         }
1082         while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1083         while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1084         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1085     }
1086
1087     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1088     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1089     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1090     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1091
1092     int tmp = 0;
1093     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1094         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1095             tmp = i + 1;
1096         }
1097     }
1098     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1099     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1100               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1101
1102     return true;
1103 }
1104
1105
1106 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1107 // Update the radio display
1108 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1109
1110 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1111
1112     char digits[10];
1113     int i;
1114
1115     if ( dme_switch != 0 ) {
1116         // DME minutes
1117         float minutes = dme_min->getFloatValue();
1118         if ( minutes > 999 ) {
1119             minutes = 999.0;
1120         }
1121         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1122         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1123             digits[i] -= '0';
1124         }
1125         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1126         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1127
1128         // DME knots
1129         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1130         if ( knots > 999 ) {
1131             knots = 999.0;
1132         }
1133         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1134         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1135             digits[i] -= '0';
1136         }
1137         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1138         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1139
1140         // DME distance (nm)
1141         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1142         if ( nm > 99 ) {
1143             nm = 99.0;
1144         }
1145         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1146         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1147             digits[i] -= '0';
1148         }
1149         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1150         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1151         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1152         // display turns on the decimal point
1153     } else {
1154         // blank dem display
1155         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1156             radio_display_data[i] = 0xff;
1157         }
1158     }
1159
1160     if ( navcom1_has_power() ) {
1161         // Com1 standby frequency
1162         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1163         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1164             com1_stby = 0.0;
1165         }
1166         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1167         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1168             digits[i] -= '0';
1169         }
1170         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1171         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1172         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1173
1174         // Com1 in use frequency
1175         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1176         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1177             com1 = 0.0;
1178         }
1179         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1180         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1181             digits[i] -= '0';
1182         }
1183         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1184         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1185         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1186         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1187         // turns on the decimal point
1188     } else {
1189         radio_display_data[6] = 0xff;
1190         radio_display_data[7] = 0xff;
1191         radio_display_data[8] = 0xff;
1192         radio_display_data[9] = 0xff;
1193         radio_display_data[10] = 0xff;
1194         radio_display_data[11] = 0xff;
1195     }
1196
1197     if ( navcom2_has_power() ) {
1198         // Com2 standby frequency
1199         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1200         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1201             com2_stby = 0.0;
1202         }
1203         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1204         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1205             digits[i] -= '0';
1206         }
1207         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1208         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1209         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1210
1211         // Com2 in use frequency
1212         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1213         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1214         com2 = 0.0;
1215         }
1216         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1217         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1218             digits[i] -= '0';
1219         }
1220         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1221         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1222         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1223         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1224         // turns on the decimal point
1225     } else {
1226         radio_display_data[18] = 0xff;
1227         radio_display_data[19] = 0xff;
1228         radio_display_data[20] = 0xff;
1229         radio_display_data[21] = 0xff;
1230         radio_display_data[22] = 0xff;
1231         radio_display_data[23] = 0xff;
1232     }
1233
1234     if ( navcom1_has_power() ) {
1235         // Nav1 standby frequency
1236         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1237         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1238         nav1_stby = 0.0;
1239         }
1240         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1241         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1242             digits[i] -= '0';
1243         }
1244         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1245         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1246         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1247
1248         // Nav1 in use frequency
1249         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1250         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1251             nav1 = 0.0;
1252         }
1253         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1254         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1255             digits[i] -= '0';
1256         }
1257         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1258         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1259         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1260         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1261         // turns on the decimal point
1262     } else {
1263         radio_display_data[12] = 0xff;
1264         radio_display_data[13] = 0xff;
1265         radio_display_data[14] = 0xff;
1266         radio_display_data[15] = 0xff;
1267         radio_display_data[16] = 0xff;
1268         radio_display_data[17] = 0xff;
1269     }
1270
1271     if ( navcom2_has_power() ) {
1272         // Nav2 standby frequency
1273         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1274         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1275             nav2_stby = 0.0;
1276         }
1277         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1278         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1279             digits[i] -= '0';
1280         }
1281         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1282         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1283         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1284
1285         // Nav2 in use frequency
1286         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1287         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1288             nav2 = 0.0;
1289         }
1290         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1291         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1292             digits[i] -= '0';
1293         }
1294         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1295         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1296         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1297         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1298         // turns on the decimal point
1299     } else {
1300         radio_display_data[24] = 0xff;
1301         radio_display_data[25] = 0xff;
1302         radio_display_data[26] = 0xff;
1303         radio_display_data[27] = 0xff;
1304         radio_display_data[28] = 0xff;
1305         radio_display_data[29] = 0xff;
1306     }
1307
1308     // ADF standby frequency / timer
1309     if ( adf_power->getBoolValue() ) {
1310         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1311             // frequency
1312             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1313             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1314                 adf_stby = 1799;
1315             }
1316             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1317             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1318                 digits[i] -= '0';
1319             }
1320             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1321             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1322             if ( digits[0] == 0 ) {
1323                 radio_display_data[32] = 0xff;
1324             } else {
1325                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1326             }
1327         } else {
1328             // timer
1329             double time;
1330             int hours, min, sec;
1331             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1332                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1333             } else {
1334                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1335             }
1336             // cout << time << endl;
1337             hours = (int)(time / 3600.0);
1338             time -= hours * 3600.00;
1339             min = (int)(time / 60.0);
1340             time -= min * 60.0;
1341             sec = (int)time;
1342             int big, little;
1343             if ( hours > 0 ) {
1344                 big = hours;
1345                 if ( big > 99 ) {
1346                     big = 99;
1347                 }
1348                 little = min;
1349             } else {
1350                 big = min;
1351                 little = sec;
1352             }
1353             if ( big > 99 ) {
1354                 big = 99;
1355             }
1356             // cout << big << ":" << little << endl;
1357             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1358             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1359                 digits[i] -= '0';
1360             }
1361             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1362             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1363             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1364         }
1365
1366         // ADF in use frequency
1367         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1368         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1369             adf = 1799;
1370         }
1371         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1372         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1373             digits[i] -= '0';
1374         }
1375         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1376         if ( digits[0] == 0 ) {
1377             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1378         } else {
1379             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1380         }
1381     } else {
1382         radio_display_data[30] = 0xff;
1383         radio_display_data[31] = 0xff;
1384         radio_display_data[32] = 0xff;
1385         radio_display_data[33] = 0xff;
1386         radio_display_data[34] = 0xff;
1387     }
1388
1389     // Transponder code and flight level
1390     if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1391         // test mode
1392         radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1393         radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1394         radio_display_data[38] = 0xff;
1395         radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1396         radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1397     } else if ( xpdr_func_knob->getIntValue() > 0 ) {
1398         // other on modes
1399         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1400         int place = 1000;
1401         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1402             digits[i] = id_code / place;
1403             id_code -= digits[i] * place;
1404             place /= 10;
1405         }
1406         radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1407         radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1408         radio_display_data[38] = 0xff;
1409
1410         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1411              xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1412         {
1413             // do flight level display
1414             snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1415             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1416                 digits[i] -= '0';
1417             }
1418            radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1419            radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1420         } else {
1421             // blank flight level display
1422             radio_display_data[39] = 0xff;
1423             radio_display_data[40] = 0xff;
1424         }
1425     } else {
1426         // off
1427         radio_display_data[36] = 0xff;
1428         radio_display_data[37] = 0xff;
1429         radio_display_data[38] = 0xff;
1430         radio_display_data[39] = 0xff;
1431         radio_display_data[40] = 0xff;
1432     }
1433
1434     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1435
1436     return true;
1437 }
1438
1439
1440 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1441 // Drive the stepper motors
1442 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1443
1444 bool FGATC610x::do_steppers() {
1445     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1446     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1447     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1448
1449     int steps = (int)(diff * 4);
1450     // cout << "steps = " << steps << endl;
1451     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1452     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1453
1454     if ( abs(steps) > 0 ) {
1455         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1456         if ( steps > 0 ) {
1457             cmd |= 0x20;                // go up
1458         } else {
1459             cmd |= 0x00;                // go down
1460         }
1461         cmd |= abs(steps);
1462
1463         // sync compass_position with hardware position
1464         compass_position += (float)steps / 4.0;
1465
1466         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1467     }
1468
1469     return true;
1470 }
1471
1472
1473 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1474 // Read the switch positions
1475 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1476
1477 // decode the packed switch data
1478 static void update_switch_matrix(
1479         int board,
1480         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1481         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1482 {
1483     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1484         unsigned char switches = switch_data[row];
1485
1486         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1487             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1488             switches = switches >> 1;
1489         }
1490     }
1491 }
1492
1493 bool FGATC610x::do_switches() {
1494     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1495
1496     // unpack the switch data
1497     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1498     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1499
1500     // master switches
1501     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][4][1] );
1502     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][5][1] );
1503     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1504                switch_matrix[board][0][3] );
1505
1506     // magnetos and starter switch
1507     int magnetos = 0;
1508     bool starter = false;
1509     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1510         magnetos = 3;
1511         starter = true;
1512     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1513         magnetos = 3;
1514         starter = false;
1515     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1516         magnetos = 2;
1517         starter = false;
1518     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1519         magnetos = 1;
1520         starter = false;
1521     } else {
1522         magnetos = 0;
1523         starter = false;
1524     }
1525
1526     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1527     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1528     static int mag1, mag2, mag3;
1529     mag3 = mag2;
1530     mag2 = mag1;
1531     mag1 = magnetos;
1532     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1533         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1534     }
1535     static bool start1, start2, start3;
1536     start3 = start2;
1537     start2 = start1;
1538     start1 = starter;
1539     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1540         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1541     }
1542
1543     // other toggle switches
1544     fgSetBool( "/controls/fuel-pump[0]", switch_matrix[board][0][2] );
1545     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1546                switch_matrix[board][1][2] );
1547     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1548     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1549     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1550                switch_matrix[board][4][2] );
1551     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1552     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1553
1554     // flaps
1555     float flaps = 0.0;
1556     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1557         flaps = 1.0;
1558     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1559         flaps = 2.0 / 3.0;
1560     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1561         flaps = 1.0 / 3.0;
1562     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1563         flaps = 0.0;
1564     }
1565
1566     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1567     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1568     static float flap1, flap2, flap3;
1569     flap3 = flap2;
1570     flap2 = flap1;
1571     flap1 = flaps;
1572     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1573         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1574     }
1575
1576     // fuel selector (also filtered)
1577     int fuel = 0;
1578     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1579         // both
1580         fuel = 3;
1581     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1582         // left
1583         fuel = 1;
1584     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1585         // right
1586         fuel = 2;
1587     } else {
1588         // fuel cutoff
1589         fuel = 0;
1590     }
1591
1592     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1593     fuel3 = fuel2;
1594     fuel2 = fuel1;
1595     fuel1 = fuel;
1596     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1597         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1598         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1599     }
1600
1601     // circuit breakers
1602     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1603                switch_matrix[board][0][0] );
1604     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1605                switch_matrix[board][1][0] );
1606     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1607                switch_matrix[board][2][0] );
1608     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1609                switch_matrix[board][3][0] );
1610     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1611                switch_matrix[board][4][0] );
1612     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1613                switch_matrix[board][5][0] );
1614     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1615                switch_matrix[board][6][0] );
1616     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1617                switch_matrix[board][7][0] );
1618
1619     return true;
1620 }
1621
1622
1623 bool FGATC610x::process() {
1624     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1625     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1626
1627         do_analog_in();
1628         do_lights();
1629         do_radio_switches();
1630         do_radio_display();
1631         do_steppers();
1632         do_switches();
1633
1634         ATC610xRelease( lock_fd );
1635
1636         return true;
1637     } else {
1638         return false;
1639     }
1640 }
1641
1642
1643 bool FGATC610x::close() {
1644
1645     return true;
1646 }