src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56 // Lock the ATC 610 hardware
  57 static int ATC610xLock( int fd ) {
  58     // rewind
  59     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  60
  61     char tmp[2];
  62     int result = read( fd, tmp, 1 );
  63     if ( result != 1 ) {
  64         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  65     }
  66
  67     return result;
  68 }
  69
  70
  71 // Write a radios command
  72 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  73     // rewind
  74     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  75
  76     char tmp[2];
  77     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  78     int result = write( fd, tmp, 1 );
  79
  80     if ( result != 1 ) {
  81         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  82     }
  83
  84     return result;
  85 }
  86
  87
  88 // Read analog inputs
  89 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  90     // rewind
  91     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  92
  93     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  94     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  96         exit( -1 );
  97     }
  98 }
  99
 100
 101 // Write a radios command
 102 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 103                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 104 {
 105     // rewind
 106     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 107
 108     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 109
 110     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 111         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 112     }
 113
 114     return result;
 115 }
 116
 117
 118 // Read status of last radios written to
 119 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 120     // rewind
 121     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 122
 123     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 124     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 125         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 126         exit( -1 );
 127     }
 128 }
 129
 130 // Write a stepper command
 131 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 132                               unsigned char value )
 133 {
 134     // rewind
 135     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 136
 137     // Write the value
 138     unsigned char buf[3];
 139     buf[0] = channel;
 140     buf[1] = value;
 141     buf[2] = 0;
 142     int result = write( fd, buf, 2 );
 143     if ( result != 2 ) {
 144         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 145     }
 146     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 147             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 148     return result;
 149 }
 150
 151
 152 // Read status of last stepper written to
 153 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 154     int result;
 155
 156     // rewind
 157     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 158
 159     // Write the value
 160     unsigned char buf[2];
 161     result = read( fd, buf, 1 );
 162     if ( result != 1 ) {
 163         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 164         exit( -1 );
 165     }
 166     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 167
 168     return buf[0];
 169 }
 170
 171
 172 // Read switch inputs
 173 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 174     // rewind
 175     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 176
 177     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 178     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 179         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 180         exit( -1 );
 181     }
 182 }
 183
 184
 185 // Turn a lamp on or off
 186 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 187     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 188     // are written to LampPort1
 189
 190     // bits 0-6 are the lamp address
 191     // bit 7 is the value (on/off)
 192
 193     int result;
 194
 195     // Write the value
 196     unsigned char buf[3];
 197     buf[0] = channel;
 198     buf[1] = value;
 199     buf[2] = 0;
 200     result = write( fd, buf, 2 );
 201     if ( result != 2 ) {
 202         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 203         exit( -1 );
 204     }
 205 }
 206
 207
 208 void FGATC610x::init_config() {
 209 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 210     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 211     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 212     if ( envp != NULL ) {
 213         SGPath atc610x_config( envp );
 214         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 215         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 216     }
 217 #endif
 218 }
 219
 220
 221 // Open and initialize ATC 610x hardware
 222 bool FGATC610x::open() {
 223     if ( is_enabled() ) {
 224         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 225                 << "is already in use, ignoring" );
 226         return false;
 227     }
 228
 229     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 230     init_config();
 231
 232     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 233             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 234
 235     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 236     set_enabled( true );
 237
 238     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 239
 240     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 241     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 242     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 243     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 244     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 245     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 246
 247     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 248     // Open the /proc files
 249     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 250
 251     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 252     if ( lock_fd == -1 ) {
 253         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 254         char msg[256];
 255         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 256         perror( msg );
 257         exit( -1 );
 258     }
 259
 260     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 261     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 262         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 263         char msg[256];
 264         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 265         perror( msg );
 266         exit( -1 );
 267     }
 268
 269     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 270     if ( lamps_fd == -1 ) {
 271         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 272         char msg[256];
 273         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 274         perror( msg );
 275         exit( -1 );
 276     }
 277
 278     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 279     if ( radios_fd == -1 ) {
 280         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 281         char msg[256];
 282         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 283         perror( msg );
 284         exit( -1 );
 285     }
 286
 287     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 288     if ( stepper_fd == -1 ) {
 289         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 290         char msg[256];
 291         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 292         perror( msg );
 293         exit( -1 );
 294     }
 295
 296     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 297     if ( switches_fd == -1 ) {
 298         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 299         char msg[256];
 300         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 301         perror( msg );
 302         exit( -1 );
 303     }
 304
 305     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 306     // Home the compass stepper motor
 307     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 308
 309     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 310             "  - Homing the compass stepper motor" );
 311
 312     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 313     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 314
 315     // Send the stepper home command
 316     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 317
 318     // Release the hardware
 319     ATC610xRelease( lock_fd );
 320
 321     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 322             "  - Waiting for compass to come home." );
 323
 324     bool home = false;
 325     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 326     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 327         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 328             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 329         } else {
 330             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 331         }
 332
 333         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 334
 335         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 336         if ( result == 0 ) {
 337             home = true;
 338         }
 339
 340         ATC610xRelease( lock_fd );
 341
 342 #if defined( _MSC_VER )
 343         ulMilliSecondSleep(33);
 344 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 345         Sleep (33);
 346 #else
 347         usleep(33);
 348 #endif
 349
 350         --timeout;
 351     }
 352
 353     compass_position = 0.0;
 354
 355     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 356     // Blank the radio display
 357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358
 359     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 360             "  - Clearing the radios displays." );
 361
 362     // Prepair the data
 363     unsigned char value = 0xff;
 364     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 365         radio_display_data[channel] = value;
 366     }
 367
 368     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 369     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 370
 371     // Set radio display
 372     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 373
 374     ATC610xRelease( lock_fd );
 375
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377     // Blank the lamps
 378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 379
 380     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 381         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 382     }
 383
 384     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 385     // Finished initing hardware
 386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387
 388     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 389             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 390
 391     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 392     // Connect up to property values
 393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394
 395     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 396
 397     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 398     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 399     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 400
 401     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 402     com1_stby_freq
 403         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 404     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 405     com2_stby_freq
 406         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 407
 408     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 409     nav1_stby_freq
 410         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 411
 412     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 413     nav2_stby_freq
 414         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 415
 416     adf_power = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 417     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 418     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 419     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 420     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 421     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 422     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 423     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 424     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 425     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 426     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 427                                    true );
 428     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 429     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 430     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 431     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 432     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 433     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 434
 435     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 436     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 437     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 438
 439     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 440     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 441     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 442     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 443     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 444     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 445     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 446     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 447     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 448     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 449     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 450     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 451     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 452     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 453
 454     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", 0 );
 455     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", 0 );
 456     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", 0 );
 457
 458     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", 0 );
 459     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", 0 );
 460     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", 0 );
 461
 462     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", 0 );
 463     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", 0 );
 464     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", 0 );
 465
 466     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", 0 );
 467     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", 0 );
 468
 469     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", 0 );
 470     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", 0 );
 471
 472     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", 0 );
 473     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", 0 );
 474     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", 0 );
 475
 476     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", 0 );
 477     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", 0 );
 478
 479     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", 0 );
 480     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", 0 );
 481
 482     return true;
 483 }
 484
 485
 486 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 487 // Read analog inputs
 488 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 489
 490 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 491 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 492 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 493 #define ATC_RUDDER_CENTER 519
 494
 495 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 496 // from -1.0 to 1.0
 497 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 498     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 499     double result;
 500     double range;
 501
 502     if ( value <= center ) {
 503         range = center - min;
 504         result = (value - center) / range;
 505     } else {
 506         range = max - center;
 507         result = (value - center) / range;
 508     }
 509
 510     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 511     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 512
 513     // cout << result << endl;
 514
 515     return result;
 516 }
 517
 518
 519 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 520 static double scale( int min, int max, int value ) {
 521     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 522     double result;
 523     double range;
 524
 525     range = max - min;
 526     result = (value - min) / range;
 527
 528     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 529     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 530
 531     // cout << result << endl;
 532
 533     return result;
 534 }
 535
 536
 537 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 538     // Read raw data in byte form
 539     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 540
 541     // Convert to integer values
 542     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 543         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 544         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 545         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 546
 547         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 548         // printf("%04d ", value );
 549     }
 550
 551     float tmp, tmp1, tmp2;
 552
 553     // aileron
 554     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 555                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 556     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 557     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 558
 559     // elevator
 560     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 561                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 562     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 563     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 564
 565     // elevator trim
 566     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 567                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 568     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 569     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 570
 571     // mixture
 572     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 573                  analog_in_data[7] );
 574     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 575     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 576
 577     // throttle
 578     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 579                  analog_in_data[8] );
 580     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 581     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 582
 583 #if 0
 584     // rudder
 585     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 586                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 587     fgSetFloat( "/controls/rudder", tmp );
 588 #endif
 589
 590     // nav1 volume
 591     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 592     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 593
 594     // nav2 volume
 595     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 596     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 597
 598     // adf volume
 599     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 600     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 601
 602     // nav2 obs tuner
 603     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 604     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 605
 606     // nav1 obs tuner
 607     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 608     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 609     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 610
 611     return true;
 612 }
 613
 614
 615 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 616 // Write the lights
 617 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 618
 619 bool FGATC610x::do_lights() {
 620
 621     // Marker beacons
 622     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 623     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 624     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 625
 626     // ADF annunciators
 627     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 628     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 629     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 630     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 631     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 632     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 633
 634     // Transponder annunciators
 635     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 636     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 637     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 638     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 639     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 640     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 641
 642     return true;
 643 }
 644
 645
 646 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 647 // Read radio switches
 648 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 649
 650 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 651     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 652     int diff;
 653
 654     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 655
 656     // DME Switch
 657     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 658     if ( dme_switch == 0 ) {
 659         // off
 660         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 661     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 662         // nav1
 663         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 664     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 665         // nav2
 666         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 667     }
 668
 669     // Com1 Power
 670     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 671                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 672
 673     // Com1 Swap
 674     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 675     static int last_com1_swap;
 676     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 677         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 678         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 679                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 680         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 681     }
 682     last_com1_swap = com1_swap;
 683
 684     // Com2 Power
 685     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 686                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 687
 688     // Com2 Swap
 689     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 690     static int last_com2_swap;
 691     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 692         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 693         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 694                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 695         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 696     }
 697     last_com2_swap = com2_swap;
 698
 699     // Nav1 Swap
 700     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 701     static int last_nav1_swap;
 702     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 703         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 704         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 705                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 706         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 707     }
 708     last_nav1_swap = nav1_swap;
 709
 710     // Nav2 Swap
 711     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 712     static int last_nav2_swap;
 713     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 714         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 715         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 716                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 717         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 718     }
 719     last_nav2_swap = nav2_swap;
 720
 721     // Com1 Tuner
 722     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 723     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 724     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 725     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 726
 727     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 728     coarse_freq = (int)freq;
 729     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 730
 731     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 732         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 733         if ( abs(diff) > 4 ) {
 734             // roll over
 735             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 736                 // going up
 737                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 738             } else {
 739                 // going down
 740                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 741             }
 742         }
 743         fine_freq += diff;
 744     }
 745     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 746     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 747
 748     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 749         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 750         if ( abs(diff) > 4 ) {
 751             // roll over
 752             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 753                 // going up
 754                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 755             } else {
 756                 // going down
 757                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 758             }
 759         }
 760         coarse_freq += diff;
 761     }
 762     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 763     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 764
 765     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 766     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 767
 768     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 769                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 770
 771     // Com2 Tuner
 772     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 773     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 774     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 775     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 776
 777     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 778     coarse_freq = (int)freq;
 779     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 780
 781     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 782         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 783         if ( abs(diff) > 4 ) {
 784             // roll over
 785             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 786                 // going up
 787                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 788             } else {
 789                 // going down
 790                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 791             }
 792         }
 793         fine_freq += diff;
 794     }
 795     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 796     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 797
 798     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 799         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 800         if ( abs(diff) > 4 ) {
 801             // roll over
 802             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 803                 // going up
 804                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 805             } else {
 806                 // going down
 807                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 808             }
 809         }
 810         coarse_freq += diff;
 811     }
 812     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 813     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 814
 815     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 816     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 817
 818     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 819                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 820
 821     // Nav1 Tuner
 822     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 823     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 824     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 825     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 826
 827     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 828     coarse_freq = (int)freq;
 829     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 830
 831     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 832         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 833         if ( abs(diff) > 4 ) {
 834             // roll over
 835             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 836                 // going up
 837                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 838             } else {
 839                 // going down
 840                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 841             }
 842         }
 843         fine_freq += diff;
 844     }
 845     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 846     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 847
 848     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 849         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 850         if ( abs(diff) > 4 ) {
 851             // roll over
 852             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 853                 // going up
 854                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 855             } else {
 856                 // going down
 857                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 858             }
 859         }
 860         coarse_freq += diff;
 861     }
 862     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 863     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 864
 865     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 866     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 867
 868     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 869                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 870
 871     // Nav2 Tuner
 872     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 873     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 874     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 875     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 876
 877     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 878     coarse_freq = (int)freq;
 879     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 880
 881     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 882         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 883         if ( abs(diff) > 4 ) {
 884             // roll over
 885             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 886                 // going up
 887                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 888             } else {
 889                 // going down
 890                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 891             }
 892         }
 893         fine_freq += diff;
 894     }
 895     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 896     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 897
 898     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 899         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 900         if ( abs(diff) > 4 ) {
 901             // roll over
 902             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 903                 // going up
 904                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 905             } else {
 906                 // going down
 907                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 908             }
 909         }
 910         coarse_freq += diff;
 911     }
 912     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 913     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 914
 915     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 916     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 917
 918     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 919                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 920
 921     // ADF Tuner
 922     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 923     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 924     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 925     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 926
 927     // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 928     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 929         // tune count down timer
 930         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 931     } else {
 932         // tune frequency
 933         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 934             value = adf_freq->getFloatValue();
 935         } else {
 936             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 937         }
 938     }
 939
 940     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 941         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 942         if ( abs(diff) > 4 ) {
 943             // roll over
 944             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 945                 // going up
 946                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 947             } else {
 948                 // going down
 949                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 950             }
 951         }
 952         value += diff;
 953     }
 954
 955     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 956         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 957         if ( abs(diff) > 4 ) {
 958             // roll over
 959             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 960                 // going up
 961                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 962             } else {
 963                 // going down
 964                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 965             }
 966         }
 967         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 968             value += 60 * diff;
 969         } else {
 970             value += 25 * diff;
 971         }
 972     }
 973     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 974         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 975         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 976     } else {
 977         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 978         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 979     }
 980
 981     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 982     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 983
 984     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 985         fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
 986     } else {
 987         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 988             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
 989         } else {
 990             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
 991         }
 992     }
 993
 994     // ADF buttons
 995     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
 996               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 997     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
 998               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 999     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1000               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1001     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1002               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1003     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1004               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1005     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1006               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1007     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1008          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1009          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1010          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1011          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1012          << endl; */
1013
1014     // Transponder Tuner
1015     int i;
1016     int digit_tuner[4];
1017
1018     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1019     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1020     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1021     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1022     static bool first_time = true;
1023     static int last_digit_tuner[4];
1024     if ( first_time ) {
1025         first_time = false;
1026         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1027             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1028         }
1029     }
1030
1031     int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1032     int digit[4];
1033     int place = 1000;
1034     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1035         digit[i] = id_code / place;
1036         id_code -= digit[i] * place;
1037         place /= 10;
1038     }
1039
1040     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1041         if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1042             diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1043             if ( abs(diff) > 4 ) {
1044                 // roll over
1045                 if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1046                     // going up
1047                     diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1048                 } else {
1049                     // going down
1050                     diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1051                 }
1052             }
1053             digit[i] += diff;
1054         }
1055         while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1056         while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1057         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1058     }
1059
1060     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1061     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1062     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1063     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1064
1065     int tmp = 0;
1066     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1067         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1068             tmp = i + 1;
1069         }
1070     }
1071     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1072     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1073               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1074
1075     return true;
1076 }
1077
1078
1079 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1080 // Update the radio display
1081 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1082
1083 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1084
1085     char digits[10];
1086     int i;
1087
1088     if ( dme_switch != 0 ) {
1089         // DME minutes
1090         float minutes = dme_min->getFloatValue();
1091         if ( minutes > 999 ) {
1092             minutes = 999.0;
1093         }
1094         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1095         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1096             digits[i] -= '0';
1097         }
1098         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1099         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1100
1101         // DME knots
1102         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1103         if ( knots > 999 ) {
1104             knots = 999.0;
1105         }
1106         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1107         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1108             digits[i] -= '0';
1109         }
1110         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1111         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1112
1113         // DME distance (nm)
1114         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1115         if ( nm > 99 ) {
1116             nm = 99.0;
1117         }
1118         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1119         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1120             digits[i] -= '0';
1121         }
1122         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1123         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1124         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1125         // display turns on the decimal point
1126     } else {
1127         // blank dem display
1128         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1129             radio_display_data[i] = 0xff;
1130         }
1131     }
1132
1133     // Com1 standby frequency
1134     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1135     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1136         com1_stby = 0.0;
1137     }
1138     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1139     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1140         digits[i] -= '0';
1141     }
1142     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1143     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1144     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1145
1146     // Com1 in use frequency
1147     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1148     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1149         com1 = 0.0;
1150     }
1151     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1152     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1153         digits[i] -= '0';
1154     }
1155     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1156     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1157     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1158     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1159     // turns on the decimal point
1160
1161     // Com2 standby frequency
1162     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1163     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1164         com2_stby = 0.0;
1165     }
1166     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1167     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1168         digits[i] -= '0';
1169     }
1170     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1171     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1172     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1173
1174     // Com2 in use frequency
1175     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1176     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1177         com2 = 0.0;
1178     }
1179     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1180     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1181         digits[i] -= '0';
1182     }
1183     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1184     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1185     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1186     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1187     // turns on the decimal point
1188
1189     // Nav1 standby frequency
1190     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1191     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1192         nav1_stby = 0.0;
1193     }
1194     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1195     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1196         digits[i] -= '0';
1197     }
1198     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1199     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1200     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1201
1202     // Nav1 in use frequency
1203     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1204     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1205         nav1 = 0.0;
1206     }
1207     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1208     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1209         digits[i] -= '0';
1210     }
1211     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1212     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1213     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1214     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1215     // turns on the decimal point
1216
1217     // Nav2 standby frequency
1218     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1219     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1220         nav2_stby = 0.0;
1221     }
1222     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1223     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1224         digits[i] -= '0';
1225     }
1226     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1227     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1228     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1229
1230     // Nav2 in use frequency
1231     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1232     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1233         nav2 = 0.0;
1234     }
1235     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1236     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1237         digits[i] -= '0';
1238     }
1239     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1240     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1241     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1242     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1243     // turns on the decimal point
1244
1245     // ADF standby frequency / timer
1246     if ( adf_power->getBoolValue() ) {
1247         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1248             // frequency
1249             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1250             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1251                 adf_stby = 1799;
1252             }
1253             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1254             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1255                 digits[i] -= '0';
1256             }
1257             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1258             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1259             if ( digits[0] == 0 ) {
1260                 radio_display_data[32] = 0xff;
1261             } else {
1262                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1263             }
1264         } else {
1265             // timer
1266             double time;
1267             int hours, min, sec;
1268             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1269                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1270             } else {
1271                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1272             }
1273             // cout << time << endl;
1274             hours = (int)(time / 3600.0);
1275             time -= hours * 3600.00;
1276             min = (int)(time / 60.0);
1277             time -= min * 60.0;
1278             sec = (int)time;
1279             int big, little;
1280             if ( hours > 0 ) {
1281                 big = hours;
1282                 if ( big > 99 ) {
1283                     big = 99;
1284                 }
1285                 little = min;
1286             } else {
1287                 big = min;
1288                 little = sec;
1289             }
1290             if ( big > 99 ) {
1291                 big = 99;
1292             }
1293             // cout << big << ":" << little << endl;
1294             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1295             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1296                 digits[i] -= '0';
1297             }
1298             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1299             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1300             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1301         }
1302
1303         // ADF in use frequency
1304         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1305         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1306             adf = 1799;
1307         }
1308         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1309         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1310             digits[i] -= '0';
1311         }
1312         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1313         if ( digits[0] == 0 ) {
1314             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1315         } else {
1316             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1317         }
1318     } else {
1319         radio_display_data[30] = 0xff;
1320         radio_display_data[31] = 0xff;
1321         radio_display_data[32] = 0xff;
1322         radio_display_data[33] = 0xff;
1323         radio_display_data[34] = 0xff;
1324     }
1325
1326     // Transponder code and flight level
1327     if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1328         // test mode
1329         radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1330         radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1331         radio_display_data[38] = 0xff;
1332         radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1333         radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1334     } else if ( xpdr_func_knob->getIntValue() > 0 ) {
1335         // other on modes
1336         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1337         int place = 1000;
1338         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1339             digits[i] = id_code / place;
1340             id_code -= digits[i] * place;
1341             place /= 10;
1342         }
1343         radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1344         radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1345         radio_display_data[38] = 0xff;
1346
1347         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1348              xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1349         {
1350             // do flight level display
1351             snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1352             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1353                 digits[i] -= '0';
1354             }
1355            radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1356            radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1357         } else {
1358             // blank flight level display
1359             radio_display_data[39] = 0xff;
1360             radio_display_data[40] = 0xff;
1361         }
1362     } else {
1363         // off
1364         radio_display_data[36] = 0xff;
1365         radio_display_data[37] = 0xff;
1366         radio_display_data[38] = 0xff;
1367         radio_display_data[39] = 0xff;
1368         radio_display_data[40] = 0xff;
1369     }
1370
1371     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1372
1373     return true;
1374 }
1375
1376
1377 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1378 // Drive the stepper motors
1379 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1380
1381 bool FGATC610x::do_steppers() {
1382     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1383     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1384     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1385
1386     int steps = (int)(diff * 4);
1387     // cout << "steps = " << steps << endl;
1388     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1389     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1390
1391     if ( abs(steps) > 0 ) {
1392         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1393         if ( steps > 0 ) {
1394             cmd |= 0x20;                // go up
1395         } else {
1396             cmd |= 0x00;                // go down
1397         }
1398         cmd |= abs(steps);
1399
1400         // sync compass_position with hardware position
1401         compass_position += (float)steps / 4.0;
1402
1403         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1404     }
1405
1406     return true;
1407 }
1408
1409
1410 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1411 // Read the switch positions
1412 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1413
1414 // decode the packed switch data
1415 static void update_switch_matrix(
1416         int board,
1417         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1418         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1419 {
1420     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1421         unsigned char switches = switch_data[row];
1422
1423         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1424             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1425             switches = switches >> 1;
1426         }
1427     }
1428 }
1429
1430 bool FGATC610x::do_switches() {
1431     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1432
1433     // unpack the switch data
1434     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1435     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1436
1437     // magnetos and starter switch
1438     int magnetos = 0;
1439     bool starter = false;
1440     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1441         magnetos = 3;
1442         starter = true;
1443     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1444         magnetos = 3;
1445         starter = false;
1446     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1447         magnetos = 2;
1448         starter = false;
1449     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1450         magnetos = 1;
1451         starter = false;
1452     } else {
1453         magnetos = 0;
1454         starter = false;
1455     }
1456
1457     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1458     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1459     static int mag1, mag2, mag3;
1460     mag3 = mag2;
1461     mag2 = mag1;
1462     mag1 = magnetos;
1463     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1464         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1465     }
1466     static bool start1, start2, start3;
1467     start3 = start2;
1468     start2 = start1;
1469     start1 = starter;
1470     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1471         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1472     }
1473
1474     // flaps
1475     float flaps = 0.0;
1476     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1477         flaps = 1.0;
1478     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1479         flaps = 2.0 / 3.0;
1480     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1481         flaps = 1.0 / 3.0;
1482     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1483         flaps = 0.0;
1484     }
1485
1486     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1487     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1488     static float flap1, flap2, flap3;
1489     flap3 = flap2;
1490     flap2 = flap1;
1491     flap1 = flaps;
1492     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1493         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1494     }
1495
1496     // fuel selector (also filtered)
1497     int fuel = 0;
1498     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1499         // both
1500         fuel = 3;
1501     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1502         // left
1503         fuel = 1;
1504     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1505         // right
1506         fuel = 2;
1507     } else {
1508         // fuel cutoff
1509         fuel = 0;
1510     }
1511
1512     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1513     fuel3 = fuel2;
1514     fuel2 = fuel1;
1515     fuel1 = fuel;
1516     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1517         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1518         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1519     }
1520
1521     return true;
1522 }
1523
1524
1525 bool FGATC610x::process() {
1526     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1527     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1528
1529         do_analog_in();
1530         do_lights();
1531         do_radio_switches();
1532         do_radio_display();
1533         do_steppers();
1534         do_switches();
1535
1536         ATC610xRelease( lock_fd );
1537
1538         return true;
1539     } else {
1540         return false;
1541     }
1542 }
1543
1544
1545 bool FGATC610x::close() {
1546
1547     return true;
1548 }