src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_on_off_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/on-off-volume", true );
 400     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 401     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 402     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 403     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 404     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 405     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 406     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 407     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 408     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 409                                    true );
 410     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 411     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 412     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 413     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 414     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 415     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 416
 417     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 418     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 419     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 420
 421     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 422     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 423     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 424     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 425     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 426     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 427     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 428     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 429     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 430     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 431     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 432     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 433     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 434     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 435
 436     return true;
 437 }
 438
 439
 440 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 441 // Read analog inputs
 442 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 443
 444 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 445 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 446 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 447
 448 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 449     // Read raw data in byte form
 450     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 451
 452     // Convert to integer values
 453     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 454         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 455         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 456         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 457
 458         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 459         // printf("%04d ", value );
 460     }
 461
 462     float tmp, tmp1, tmp2;
 463
 464     // aileron
 465     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 466     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 467     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 468
 469     // elevator
 470     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 471     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 472     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 473
 474     // trim
 475     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 476     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 477     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 478
 479     // mixture
 480     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 481     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 482
 483     // throttle
 484     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 485     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 486
 487     // nav1 volume
 488     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 489     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 490
 491     // nav2 volume
 492     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 493     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 494
 495     // adf volume
 496     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 497     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/on-off-volume", tmp );
 498
 499     // nav2 obs tuner
 500     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 501     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 502
 503     // nav1 obs tuner
 504     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 505     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 506     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 507
 508     return true;
 509 }
 510
 511
 512 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 513 // Write the lights
 514 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 515
 516 bool FGATC610x::do_lights() {
 517
 518     // Marker beacons
 519     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 520     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 521     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 522
 523     // ADF annunciators
 524     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 525     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 526     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 527     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 528     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 529     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 530
 531     // Transponder annunciators
 532     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 533     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 534     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 535     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 536     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 537     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 538
 539     return true;
 540 }
 541
 542
 543 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 544 // Read radio switches
 545 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 546
 547 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 548     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 549     int diff;
 550
 551     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 552
 553     // DME Switch
 554     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 555     if ( dme_switch == 0 ) {
 556         // off
 557         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 558     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 559         // nav1
 560         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 561     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 562         // nav2
 563         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 564     }
 565
 566     // Com1 Swap
 567     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 568     static int last_com1_swap;
 569     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 570         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 571         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 572                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 573         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 574     }
 575     last_com1_swap = com1_swap;
 576
 577     // Com2 Swap
 578     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 579     static int last_com2_swap;
 580     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 581         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 582         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 583                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 584         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 585     }
 586     last_com2_swap = com2_swap;
 587
 588     // Nav1 Swap
 589     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 590     static int last_nav1_swap;
 591     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 592         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 593         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 594                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 595         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 596     }
 597     last_nav1_swap = nav1_swap;
 598
 599     // Nav2 Swap
 600     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 601     static int last_nav2_swap;
 602     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 603         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 604         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 605                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 606         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 607     }
 608     last_nav2_swap = nav2_swap;
 609
 610     // Com1 Tuner
 611     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 612     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 613     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 614     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 615
 616     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 617     coarse_freq = (int)freq;
 618     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 619
 620     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 621         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 622         if ( abs(diff) > 4 ) {
 623             // roll over
 624             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 625                 // going up
 626                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 627             } else {
 628                 // going down
 629                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 630             }
 631         }
 632         fine_freq += diff;
 633     }
 634     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 635     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 636
 637     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 638         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 639         if ( abs(diff) > 4 ) {
 640             // roll over
 641             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 642                 // going up
 643                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 644             } else {
 645                 // going down
 646                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 647             }
 648         }
 649         coarse_freq += diff;
 650     }
 651     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 652     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 653
 654     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 655     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 656
 657     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 658                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 659
 660     // Com2 Tuner
 661     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 662     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 663     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 664     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 665
 666     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 667     coarse_freq = (int)freq;
 668     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 669
 670     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 671         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 672         if ( abs(diff) > 4 ) {
 673             // roll over
 674             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 675                 // going up
 676                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 677             } else {
 678                 // going down
 679                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 680             }
 681         }
 682         fine_freq += diff;
 683     }
 684     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 685     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 686
 687     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 688         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 689         if ( abs(diff) > 4 ) {
 690             // roll over
 691             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 692                 // going up
 693                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 694             } else {
 695                 // going down
 696                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 697             }
 698         }
 699         coarse_freq += diff;
 700     }
 701     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 702     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 703
 704     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 705     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 706
 707     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 708                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 709
 710     // Nav1 Tuner
 711     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 712     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 713     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 714     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 715
 716     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 717     coarse_freq = (int)freq;
 718     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 719
 720     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 721         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 722         if ( abs(diff) > 4 ) {
 723             // roll over
 724             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 725                 // going up
 726                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 727             } else {
 728                 // going down
 729                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 730             }
 731         }
 732         fine_freq += diff;
 733     }
 734     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 735     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 736
 737     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 738         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 739         if ( abs(diff) > 4 ) {
 740             // roll over
 741             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 742                 // going up
 743                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 744             } else {
 745                 // going down
 746                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 747             }
 748         }
 749         coarse_freq += diff;
 750     }
 751     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 752     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 753
 754     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 755     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 756
 757     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 758                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 759
 760     // Nav2 Tuner
 761     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 762     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 763     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 764     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 765
 766     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 767     coarse_freq = (int)freq;
 768     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 769
 770     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 771         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 772         if ( abs(diff) > 4 ) {
 773             // roll over
 774             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 775                 // going up
 776                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 777             } else {
 778                 // going down
 779                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 780             }
 781         }
 782         fine_freq += diff;
 783     }
 784     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 785     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 786
 787     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 788         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 789         if ( abs(diff) > 4 ) {
 790             // roll over
 791             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 792                 // going up
 793                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 794             } else {
 795                 // going down
 796                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 797             }
 798         }
 799         coarse_freq += diff;
 800     }
 801     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 802     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 803
 804     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 805     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 806
 807     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 808                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 809
 810     // ADF Tuner
 811     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 812     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 813     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 814     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 815
 816     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 817         // tune count down timer
 818         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 819     } else {
 820         // tune frequency
 821         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 822             value = adf_freq->getFloatValue();
 823         } else {
 824             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 825         }
 826     }
 827
 828     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 829         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 830         if ( abs(diff) > 4 ) {
 831             // roll over
 832             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 833                 // going up
 834                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 835             } else {
 836                 // going down
 837                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 838             }
 839         }
 840         value += diff;
 841     }
 842
 843     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 844         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 845         if ( abs(diff) > 4 ) {
 846             // roll over
 847             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 848                 // going up
 849                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 850             } else {
 851                 // going down
 852                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 853             }
 854         }
 855         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 856             value += 60 * diff;
 857         } else {
 858             value += 25 * diff;
 859         }
 860     }
 861     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 862         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 863         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 864     } else {
 865         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 866         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 867     }
 868
 869     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 870     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 871
 872     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 873         fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
 874     } else {
 875         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 876             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
 877         } else {
 878             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
 879         }
 880     }
 881
 882     // ADF buttons
 883     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
 884               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 885     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
 886               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 887     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
 888               !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
 889     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
 890               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
 891     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
 892               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
 893     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
 894          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
 895          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
 896          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
 897          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
 898          << endl; */
 899
 900     // Transponder Tuner
 901     int i;
 902     int digit_tuner[4];
 903
 904     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
 905     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
 906     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
 907     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
 908     static bool first_time = true;
 909     static int last_digit_tuner[4];
 910     if ( first_time ) {
 911         first_time = false;
 912         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 913             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 914         }
 915     }
 916
 917     int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 918     int digit[4];
 919     int place = 1000;
 920     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 921         digit[i] = id_code / place;
 922         id_code -= digit[i] * place;
 923         place /= 10;
 924     }
 925
 926     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 927         if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
 928             diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
 929             if ( abs(diff) > 4 ) {
 930                 // roll over
 931                 if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
 932                     // going up
 933                     diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
 934                 } else {
 935                     // going down
 936                     diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
 937                 }
 938             }
 939             digit[i] += diff;
 940         }
 941         while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
 942         while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
 943         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 944     }
 945
 946     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
 947     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
 948     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
 949     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
 950
 951     int tmp = 0;
 952     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
 953         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
 954             tmp = i + 1;
 955         }
 956     }
 957     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
 958     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
 959               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
 960
 961     return true;
 962 }
 963
 964
 965 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 966 // Update the radio display
 967 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 968
 969 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 970
 971     char digits[10];
 972     int i;
 973
 974     if ( dme_switch != 0 ) {
 975         // DME minutes
 976         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 977         if ( minutes > 999 ) {
 978             minutes = 999.0;
 979         }
 980         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 981         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 982             digits[i] -= '0';
 983         }
 984         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 985         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 986
 987         // DME knots
 988         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 989         if ( knots > 999 ) {
 990             knots = 999.0;
 991         }
 992         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
 993         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 994             digits[i] -= '0';
 995         }
 996         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 997         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 998
 999         // DME distance (nm)
1000         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1001         if ( nm > 99 ) {
1002             nm = 99.0;
1003         }
1004         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1005         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1006             digits[i] -= '0';
1007         }
1008         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1009         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1010         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1011         // display turns on the decimal point
1012     } else {
1013         // blank dem display
1014         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1015             radio_display_data[i] = 0xff;
1016         }
1017     }
1018
1019     // Com1 standby frequency
1020     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1021     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1022         com1_stby = 0.0;
1023     }
1024     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1025     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1026         digits[i] -= '0';
1027     }
1028     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1029     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1030     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1031
1032     // Com1 in use frequency
1033     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1034     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1035         com1 = 0.0;
1036     }
1037     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1038     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1039         digits[i] -= '0';
1040     }
1041     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1042     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1043     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1044     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1045     // turns on the decimal point
1046
1047     // Com2 standby frequency
1048     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1049     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1050         com2_stby = 0.0;
1051     }
1052     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1053     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1054         digits[i] -= '0';
1055     }
1056     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1057     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1058     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1059
1060     // Com2 in use frequency
1061     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1062     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1063         com2 = 0.0;
1064     }
1065     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1066     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1067         digits[i] -= '0';
1068     }
1069     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1070     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1071     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1072     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1073     // turns on the decimal point
1074
1075     // Nav1 standby frequency
1076     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1077     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1078         nav1_stby = 0.0;
1079     }
1080     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1081     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1082         digits[i] -= '0';
1083     }
1084     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1085     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1086     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1087
1088     // Nav1 in use frequency
1089     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1090     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1091         nav1 = 0.0;
1092     }
1093     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1094     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1095         digits[i] -= '0';
1096     }
1097     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1098     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1099     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1100     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1101     // turns on the decimal point
1102
1103     // Nav2 standby frequency
1104     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1105     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1106         nav2_stby = 0.0;
1107     }
1108     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1109     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1110         digits[i] -= '0';
1111     }
1112     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1113     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1114     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1115
1116     // Nav2 in use frequency
1117     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1118     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1119         nav2 = 0.0;
1120     }
1121     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1122     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1123         digits[i] -= '0';
1124     }
1125     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1126     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1127     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1128     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1129     // turns on the decimal point
1130
1131     // ADF standby frequency / timer
1132     if ( adf_on_off_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
1133         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1134             // frequency
1135             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1136             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1137                 adf_stby = 1799;
1138             }
1139             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1140             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1141                 digits[i] -= '0';
1142             }
1143             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1144             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1145             if ( digits[0] == 0 ) {
1146                 radio_display_data[32] = 0xff;
1147             } else {
1148                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1149             }
1150         } else {
1151             // timer
1152             double time;
1153             int hours, min, sec;
1154             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1155                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1156             } else {
1157                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1158             }
1159             // cout << time << endl;
1160             hours = (int)(time / 3600.0);
1161             time -= hours * 3600.00;
1162             min = (int)(time / 60.0);
1163             time -= min * 60.0;
1164             sec = (int)time;
1165             int big, little;
1166             if ( hours > 0 ) {
1167                 big = hours;
1168                 if ( big > 99 ) {
1169                     big = 99;
1170                 }
1171                 little = min;
1172             } else {
1173                 big = min;
1174                 little = sec;
1175             }
1176             if ( big > 99 ) {
1177                 big = 99;
1178             }
1179             // cout << big << ":" << little << endl;
1180             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1181             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1182                 digits[i] -= '0';
1183             }
1184             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1185             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1186             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1187         }
1188
1189         // ADF in use frequency
1190         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1191         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1192             adf = 1799;
1193         }
1194         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1195         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1196             digits[i] -= '0';
1197         }
1198         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1199         if ( digits[0] == 0 ) {
1200             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1201         } else {
1202             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1203         }
1204     } else {
1205         radio_display_data[30] = 0xff;
1206         radio_display_data[31] = 0xff;
1207         radio_display_data[32] = 0xff;
1208         radio_display_data[33] = 0xff;
1209         radio_display_data[34] = 0xff;
1210     }
1211
1212     // Transponder code and flight level
1213     if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1214         // test mode
1215         radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1216         radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1217         radio_display_data[38] = 0xff;
1218         radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1219         radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1220     } else if ( xpdr_func_knob->getIntValue() > 0 ) {
1221         // other on modes
1222         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1223         int place = 1000;
1224         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1225             digits[i] = id_code / place;
1226             id_code -= digits[i] * place;
1227             place /= 10;
1228         }
1229         radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1230         radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1231         radio_display_data[38] = 0xff;
1232
1233         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1234              xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1235         {
1236             // do flight level display
1237             snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1238             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1239                 digits[i] -= '0';
1240             }
1241            radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1242            radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1243         } else {
1244             // blank flight level display
1245             radio_display_data[39] = 0xff;
1246             radio_display_data[40] = 0xff;
1247         }
1248     } else {
1249         // off
1250         radio_display_data[36] = 0xff;
1251         radio_display_data[37] = 0xff;
1252         radio_display_data[38] = 0xff;
1253         radio_display_data[39] = 0xff;
1254         radio_display_data[40] = 0xff;
1255     }
1256
1257     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1258
1259     return true;
1260 }
1261
1262
1263 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1264 // Drive the stepper motors
1265 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1266
1267 bool FGATC610x::do_steppers() {
1268     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1269     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1270     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1271
1272     int steps = (int)(diff * 4);
1273     // cout << "steps = " << steps << endl;
1274     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1275     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1276
1277     if ( abs(steps) > 0 ) {
1278         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1279         if ( steps > 0 ) {
1280             cmd |= 0x20;                // go up
1281         } else {
1282             cmd |= 0x00;                // go down
1283         }
1284         cmd |= abs(steps);
1285
1286         // sync compass_position with hardware position
1287         compass_position += (float)steps / 4.0;
1288
1289         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1290     }
1291
1292     return true;
1293 }
1294
1295
1296 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1297 // Read the switch positions
1298 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1299
1300 // decode the packed switch data
1301 static void update_switch_matrix(
1302         int board,
1303         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1304         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1305 {
1306     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1307         unsigned char switches = switch_data[row];
1308
1309         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1310             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1311             switches = switches >> 1;
1312         }
1313     }
1314 }
1315
1316 bool FGATC610x::do_switches() {
1317     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1318
1319     // unpack the switch data
1320     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1321     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1322
1323     // magnetos and starter switch
1324     int magnetos = 0;
1325     bool starter = false;
1326     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1327         magnetos = 3;
1328         starter = true;
1329     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1330         magnetos = 3;
1331         starter = false;
1332     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1333         magnetos = 2;
1334         starter = false;
1335     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1336         magnetos = 1;
1337         starter = false;
1338     } else {
1339         magnetos = 0;
1340         starter = false;
1341     }
1342
1343     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1344     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1345     static int mag1, mag2, mag3;
1346     mag3 = mag2;
1347     mag2 = mag1;
1348     mag1 = magnetos;
1349     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1350         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1351     }
1352     static bool start1, start2, start3;
1353     start3 = start2;
1354     start2 = start1;
1355     start1 = starter;
1356     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1357         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1358     }
1359
1360
1361     // flaps
1362     float flaps = 0.0;
1363     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
1364         flaps = 1.0;
1365     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
1366         flaps = 2.0 / 3.0;
1367     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
1368         flaps = 1.0 / 3.0;
1369     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
1370         flaps = 0.0;
1371     }
1372
1373     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1374     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1375     static float flap1, flap2, flap3;
1376     flap3 = flap2;
1377     flap2 = flap1;
1378     flap1 = flaps;
1379     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1380         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1381     }
1382
1383     // fuel selector (not finished)
1384     if ( true ) {
1385         // both
1386         fgSetFloat( "/controls/fuel-selector[0]", true );
1387         fgSetFloat( "/controls/fuel-selector[1]", true );
1388     } else if ( true ) {
1389         // left
1390         fgSetFloat( "/controls/fuel-selector[0]", true );
1391         fgSetFloat( "/controls/fuel-selector[1]", false );
1392     } else if ( true ) {
1393         // right
1394         fgSetFloat( "/controls/fuel-selector[0]", false );
1395         fgSetFloat( "/controls/fuel-selector[1]", true );
1396     } else {
1397         // fuel cutoff
1398         fgSetFloat( "/controls/fuel-selector[0]", false );
1399         fgSetFloat( "/controls/fuel-selector[1]", false );
1400     }
1401
1402     return true;
1403 }
1404
1405
1406 bool FGATC610x::process() {
1407     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1408     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1409
1410         do_analog_in();
1411         do_lights();
1412         do_radio_switches();
1413         do_radio_display();
1414         do_steppers();
1415         do_switches();
1416
1417         ATC610xRelease( lock_fd );
1418
1419         return true;
1420     } else {
1421         return false;
1422     }
1423 }
1424
1425
1426 bool FGATC610x::close() {
1427
1428     return true;
1429 }