src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_on_off_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/on-off-volume", true );
 400     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 401     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 402     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 403     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 404     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 405     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 406     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 407     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 408     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 409                                    true );
 410     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 411     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 412     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 413     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 414     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 415     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 416
 417     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 418     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 419     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 420
 421     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 422     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 423     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 424     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 425     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 426     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 427     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 428     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 429     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 430     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 431     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 432     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 433     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 434     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 435
 436     return true;
 437 }
 438
 439
 440 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 441 // Read analog inputs
 442 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 443
 444 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 445 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 446 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 447
 448 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 449     // Read raw data in byte form
 450     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 451
 452     // Convert to integer values
 453     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 454         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 455         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 456         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 457
 458         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 459         // printf("%04d ", value );
 460     }
 461
 462     float tmp, tmp1, tmp2;
 463
 464     // aileron
 465     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 466     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 467     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 468
 469     // elevator
 470     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 471     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 472     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 473
 474     // trim
 475     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 476     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 477     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 478
 479     // mixture
 480     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 481     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 482     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 483
 484     // throttle
 485     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 486     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 487     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 488
 489     // nav1 volume
 490     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 491     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 492
 493     // nav2 volume
 494     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 495     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 496
 497     // adf volume
 498     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 499     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/on-off-volume", tmp );
 500
 501     // nav2 obs tuner
 502     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 503     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 504
 505     // nav1 obs tuner
 506     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 507     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 508     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 509
 510     return true;
 511 }
 512
 513
 514 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 515 // Write the lights
 516 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 517
 518 bool FGATC610x::do_lights() {
 519
 520     // Marker beacons
 521     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 522     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 523     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 524
 525     // ADF annunciators
 526     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 527     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 528     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 529     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 530     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 531     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 532
 533     // Transponder annunciators
 534     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 535     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 536     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 537     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 538     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 539     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 540
 541     return true;
 542 }
 543
 544
 545 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 546 // Read radio switches
 547 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 548
 549 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 550     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 551     int diff;
 552
 553     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 554
 555     // DME Switch
 556     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 557     if ( dme_switch == 0 ) {
 558         // off
 559         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 560     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 561         // nav1
 562         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 563     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 564         // nav2
 565         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 566     }
 567
 568     // Com1 Swap
 569     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 570     static int last_com1_swap;
 571     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 572         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 573         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 574                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 575         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 576     }
 577     last_com1_swap = com1_swap;
 578
 579     // Com2 Swap
 580     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 581     static int last_com2_swap;
 582     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 583         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 584         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 585                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 586         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 587     }
 588     last_com2_swap = com2_swap;
 589
 590     // Nav1 Swap
 591     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 592     static int last_nav1_swap;
 593     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 594         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 595         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 596                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 597         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 598     }
 599     last_nav1_swap = nav1_swap;
 600
 601     // Nav2 Swap
 602     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 603     static int last_nav2_swap;
 604     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 605         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 606         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 607                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 608         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 609     }
 610     last_nav2_swap = nav2_swap;
 611
 612     // Com1 Tuner
 613     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 614     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 615     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 616     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 617
 618     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 619     coarse_freq = (int)freq;
 620     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 621
 622     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 623         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 624         if ( abs(diff) > 4 ) {
 625             // roll over
 626             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 627                 // going up
 628                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 629             } else {
 630                 // going down
 631                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 632             }
 633         }
 634         fine_freq += diff;
 635     }
 636     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 637     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 638
 639     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 640         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 641         if ( abs(diff) > 4 ) {
 642             // roll over
 643             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 644                 // going up
 645                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 646             } else {
 647                 // going down
 648                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 649             }
 650         }
 651         coarse_freq += diff;
 652     }
 653     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 654     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 655
 656     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 657     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 658
 659     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 660                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 661
 662     // Com2 Tuner
 663     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 664     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 665     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 666     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 667
 668     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 669     coarse_freq = (int)freq;
 670     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 671
 672     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 673         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 674         if ( abs(diff) > 4 ) {
 675             // roll over
 676             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 677                 // going up
 678                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 679             } else {
 680                 // going down
 681                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 682             }
 683         }
 684         fine_freq += diff;
 685     }
 686     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 687     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 688
 689     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 690         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 691         if ( abs(diff) > 4 ) {
 692             // roll over
 693             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 694                 // going up
 695                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 696             } else {
 697                 // going down
 698                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 699             }
 700         }
 701         coarse_freq += diff;
 702     }
 703     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 704     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 705
 706     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 707     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 708
 709     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 710                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 711
 712     // Nav1 Tuner
 713     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 714     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 715     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 716     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 717
 718     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 719     coarse_freq = (int)freq;
 720     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 721
 722     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 723         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 724         if ( abs(diff) > 4 ) {
 725             // roll over
 726             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 727                 // going up
 728                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 729             } else {
 730                 // going down
 731                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 732             }
 733         }
 734         fine_freq += diff;
 735     }
 736     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 737     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 738
 739     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 740         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 741         if ( abs(diff) > 4 ) {
 742             // roll over
 743             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 744                 // going up
 745                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 746             } else {
 747                 // going down
 748                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 749             }
 750         }
 751         coarse_freq += diff;
 752     }
 753     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 754     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 755
 756     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 757     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 758
 759     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 760                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 761
 762     // Nav2 Tuner
 763     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 764     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 765     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 766     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 767
 768     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 769     coarse_freq = (int)freq;
 770     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 771
 772     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 773         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 774         if ( abs(diff) > 4 ) {
 775             // roll over
 776             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 777                 // going up
 778                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 779             } else {
 780                 // going down
 781                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 782             }
 783         }
 784         fine_freq += diff;
 785     }
 786     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 787     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 788
 789     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 790         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 791         if ( abs(diff) > 4 ) {
 792             // roll over
 793             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 794                 // going up
 795                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 796             } else {
 797                 // going down
 798                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 799             }
 800         }
 801         coarse_freq += diff;
 802     }
 803     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 804     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 805
 806     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 807     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 808
 809     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 810                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 811
 812     // ADF Tuner
 813     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 814     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 815     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 816     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 817
 818     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 819         // tune count down timer
 820         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 821     } else {
 822         // tune frequency
 823         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 824             value = adf_freq->getFloatValue();
 825         } else {
 826             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 827         }
 828     }
 829
 830     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 831         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 832         if ( abs(diff) > 4 ) {
 833             // roll over
 834             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 835                 // going up
 836                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 837             } else {
 838                 // going down
 839                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 840             }
 841         }
 842         value += diff;
 843     }
 844
 845     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 846         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 847         if ( abs(diff) > 4 ) {
 848             // roll over
 849             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 850                 // going up
 851                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 852             } else {
 853                 // going down
 854                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 855             }
 856         }
 857         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 858             value += 60 * diff;
 859         } else {
 860             value += 25 * diff;
 861         }
 862     }
 863     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 864         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 865         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 866     } else {
 867         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 868         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 869     }
 870
 871     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 872     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 873
 874     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 875         fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
 876     } else {
 877         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 878             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
 879         } else {
 880             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
 881         }
 882     }
 883
 884     // ADF buttons
 885     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
 886               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 887     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
 888               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 889     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
 890               !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
 891     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
 892               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
 893     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
 894               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
 895     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
 896          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
 897          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
 898          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
 899          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
 900          << endl; */
 901
 902     // Transponder Tuner
 903     int i;
 904     int digit_tuner[4];
 905
 906     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
 907     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
 908     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
 909     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
 910     static bool first_time = true;
 911     static int last_digit_tuner[4];
 912     if ( first_time ) {
 913         first_time = false;
 914         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 915             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 916         }
 917     }
 918
 919     int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 920     int digit[4];
 921     int place = 1000;
 922     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 923         digit[i] = id_code / place;
 924         id_code -= digit[i] * place;
 925         place /= 10;
 926     }
 927
 928     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 929         if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
 930             diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
 931             if ( abs(diff) > 4 ) {
 932                 // roll over
 933                 if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
 934                     // going up
 935                     diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
 936                 } else {
 937                     // going down
 938                     diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
 939                 }
 940             }
 941             digit[i] += diff;
 942         }
 943         while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
 944         while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
 945         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 946     }
 947
 948     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
 949     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
 950     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
 951     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
 952
 953     int tmp = 0;
 954     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
 955         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
 956             tmp = i + 1;
 957         }
 958     }
 959     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
 960     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
 961               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
 962
 963     return true;
 964 }
 965
 966
 967 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 968 // Update the radio display
 969 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 970
 971 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 972
 973     char digits[10];
 974     int i;
 975
 976     if ( dme_switch != 0 ) {
 977         // DME minutes
 978         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 979         if ( minutes > 999 ) {
 980             minutes = 999.0;
 981         }
 982         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 983         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 984             digits[i] -= '0';
 985         }
 986         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 987         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 988
 989         // DME knots
 990         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 991         if ( knots > 999 ) {
 992             knots = 999.0;
 993         }
 994         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
 995         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 996             digits[i] -= '0';
 997         }
 998         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 999         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1000
1001         // DME distance (nm)
1002         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1003         if ( nm > 99 ) {
1004             nm = 99.0;
1005         }
1006         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1007         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1008             digits[i] -= '0';
1009         }
1010         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1011         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1012         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1013         // display turns on the decimal point
1014     } else {
1015         // blank dem display
1016         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1017             radio_display_data[i] = 0xff;
1018         }
1019     }
1020
1021     // Com1 standby frequency
1022     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1023     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1024         com1_stby = 0.0;
1025     }
1026     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1027     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1028         digits[i] -= '0';
1029     }
1030     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1031     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1032     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1033
1034     // Com1 in use frequency
1035     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1036     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1037         com1 = 0.0;
1038     }
1039     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1040     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1041         digits[i] -= '0';
1042     }
1043     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1044     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1045     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1046     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1047     // turns on the decimal point
1048
1049     // Com2 standby frequency
1050     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1051     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1052         com2_stby = 0.0;
1053     }
1054     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1055     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1056         digits[i] -= '0';
1057     }
1058     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1059     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1060     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1061
1062     // Com2 in use frequency
1063     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1064     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1065         com2 = 0.0;
1066     }
1067     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1068     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1069         digits[i] -= '0';
1070     }
1071     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1072     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1073     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1074     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1075     // turns on the decimal point
1076
1077     // Nav1 standby frequency
1078     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1079     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1080         nav1_stby = 0.0;
1081     }
1082     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1083     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1084         digits[i] -= '0';
1085     }
1086     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1087     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1088     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1089
1090     // Nav1 in use frequency
1091     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1092     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1093         nav1 = 0.0;
1094     }
1095     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1096     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1097         digits[i] -= '0';
1098     }
1099     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1100     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1101     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1102     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1103     // turns on the decimal point
1104
1105     // Nav2 standby frequency
1106     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1107     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1108         nav2_stby = 0.0;
1109     }
1110     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1111     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1112         digits[i] -= '0';
1113     }
1114     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1115     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1116     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1117
1118     // Nav2 in use frequency
1119     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1120     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1121         nav2 = 0.0;
1122     }
1123     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1124     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1125         digits[i] -= '0';
1126     }
1127     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1128     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1129     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1130     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1131     // turns on the decimal point
1132
1133     // ADF standby frequency / timer
1134     if ( adf_on_off_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
1135         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1136             // frequency
1137             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1138             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1139                 adf_stby = 1799;
1140             }
1141             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1142             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1143                 digits[i] -= '0';
1144             }
1145             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1146             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1147             if ( digits[0] == 0 ) {
1148                 radio_display_data[32] = 0xff;
1149             } else {
1150                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1151             }
1152         } else {
1153             // timer
1154             double time;
1155             int hours, min, sec;
1156             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1157                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1158             } else {
1159                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1160             }
1161             // cout << time << endl;
1162             hours = (int)(time / 3600.0);
1163             time -= hours * 3600.00;
1164             min = (int)(time / 60.0);
1165             time -= min * 60.0;
1166             sec = (int)time;
1167             int big, little;
1168             if ( hours > 0 ) {
1169                 big = hours;
1170                 if ( big > 99 ) {
1171                     big = 99;
1172                 }
1173                 little = min;
1174             } else {
1175                 big = min;
1176                 little = sec;
1177             }
1178             if ( big > 99 ) {
1179                 big = 99;
1180             }
1181             // cout << big << ":" << little << endl;
1182             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1183             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1184                 digits[i] -= '0';
1185             }
1186             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1187             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1188             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1189         }
1190
1191         // ADF in use frequency
1192         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1193         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1194             adf = 1799;
1195         }
1196         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1197         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1198             digits[i] -= '0';
1199         }
1200         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1201         if ( digits[0] == 0 ) {
1202             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1203         } else {
1204             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1205         }
1206     } else {
1207         radio_display_data[30] = 0xff;
1208         radio_display_data[31] = 0xff;
1209         radio_display_data[32] = 0xff;
1210         radio_display_data[33] = 0xff;
1211         radio_display_data[34] = 0xff;
1212     }
1213
1214     // Transponder code and flight level
1215     if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1216         // test mode
1217         radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1218         radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1219         radio_display_data[38] = 0xff;
1220         radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1221         radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1222     } else if ( xpdr_func_knob->getIntValue() > 0 ) {
1223         // other on modes
1224         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1225         int place = 1000;
1226         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1227             digits[i] = id_code / place;
1228             id_code -= digits[i] * place;
1229             place /= 10;
1230         }
1231         radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1232         radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1233         radio_display_data[38] = 0xff;
1234
1235         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1236              xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1237         {
1238             // do flight level display
1239             snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1240             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1241                 digits[i] -= '0';
1242             }
1243            radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1244            radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1245         } else {
1246             // blank flight level display
1247             radio_display_data[39] = 0xff;
1248             radio_display_data[40] = 0xff;
1249         }
1250     } else {
1251         // off
1252         radio_display_data[36] = 0xff;
1253         radio_display_data[37] = 0xff;
1254         radio_display_data[38] = 0xff;
1255         radio_display_data[39] = 0xff;
1256         radio_display_data[40] = 0xff;
1257     }
1258
1259     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1260
1261     return true;
1262 }
1263
1264
1265 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1266 // Drive the stepper motors
1267 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1268
1269 bool FGATC610x::do_steppers() {
1270     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1271     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1272     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1273
1274     int steps = (int)(diff * 4);
1275     // cout << "steps = " << steps << endl;
1276     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1277     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1278
1279     if ( abs(steps) > 0 ) {
1280         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1281         if ( steps > 0 ) {
1282             cmd |= 0x20;                // go up
1283         } else {
1284             cmd |= 0x00;                // go down
1285         }
1286         cmd |= abs(steps);
1287
1288         // sync compass_position with hardware position
1289         compass_position += (float)steps / 4.0;
1290
1291         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1292     }
1293
1294     return true;
1295 }
1296
1297
1298 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1299 // Read the switch positions
1300 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1301
1302 // decode the packed switch data
1303 static void update_switch_matrix(
1304         int board,
1305         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1306         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1307 {
1308     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1309         unsigned char switches = switch_data[row];
1310
1311         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1312             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1313             switches = switches >> 1;
1314         }
1315     }
1316 }
1317
1318 bool FGATC610x::do_switches() {
1319     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1320
1321     // unpack the switch data
1322     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1323     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1324
1325     // magnetos and starter switch
1326     int magnetos = 0;
1327     bool starter = false;
1328     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1329         magnetos = 3;
1330         starter = true;
1331     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1332         magnetos = 3;
1333         starter = false;
1334     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1335         magnetos = 2;
1336         starter = false;
1337     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1338         magnetos = 1;
1339         starter = false;
1340     } else {
1341         magnetos = 0;
1342         starter = false;
1343     }
1344
1345     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1346     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1347     static int mag1, mag2, mag3;
1348     mag3 = mag2;
1349     mag2 = mag1;
1350     mag1 = magnetos;
1351     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1352         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1353     }
1354     static bool start1, start2, start3;
1355     start3 = start2;
1356     start2 = start1;
1357     start1 = starter;
1358     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1359         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1360     }
1361
1362     // flaps
1363     float flaps = 0.0;
1364     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1365         flaps = 1.0;
1366     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1367         flaps = 2.0 / 3.0;
1368     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1369         flaps = 1.0 / 3.0;
1370     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1371         flaps = 0.0;
1372     }
1373
1374     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1375     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1376     static float flap1, flap2, flap3;
1377     flap3 = flap2;
1378     flap2 = flap1;
1379     flap1 = flaps;
1380     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1381         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1382     }
1383
1384     // fuel selector (also filtered)
1385     int fuel = 0;
1386     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1387         // both
1388         fuel = 3;
1389     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1390         // left
1391         fuel = 1;
1392     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1393         // right
1394         fuel = 2;
1395     } else {
1396         // fuel cutoff
1397         fuel = 0;
1398     }
1399
1400     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1401     fuel3 = fuel2;
1402     fuel2 = fuel1;
1403     fuel1 = fuel;
1404     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1405         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1406         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1407     }
1408
1409     return true;
1410 }
1411
1412
1413 bool FGATC610x::process() {
1414     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1415     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1416
1417         do_analog_in();
1418         do_lights();
1419         do_radio_switches();
1420         do_radio_display();
1421         do_steppers();
1422         do_switches();
1423
1424         ATC610xRelease( lock_fd );
1425
1426         return true;
1427     } else {
1428         return false;
1429     }
1430 }
1431
1432
1433 bool FGATC610x::close() {
1434
1435     return true;
1436 }