src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 400     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 401
 402     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 403     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 404     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 405
 406     return true;
 407 }
 408
 409
 410 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 411 // Read analog inputs
 412 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 413
 414 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 415 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 416 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 417
 418 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 419     // Read raw data in byte form
 420     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 421
 422     // Convert to integer values
 423     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 424         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 425         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 426         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 427
 428         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 429         // printf("%04d ", value );
 430     }
 431
 432     float tmp, tmp1, tmp2;
 433
 434     // aileron
 435     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 436     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 437     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 438
 439     // elevator
 440     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 441     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 442     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 443
 444     // trim
 445     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 446     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 447     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 448
 449     // mixture
 450     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 451     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 452
 453     // throttle
 454     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 455     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 456
 457     // nav1 volume
 458     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 459     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 460
 461     // nav2 volume
 462     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 463     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 464
 465     // adf volume
 466     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 467     fgSetFloat( "/radios/adf/volume", tmp );
 468
 469     // nav2 obs tuner
 470     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 471     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 472
 473     // nav1 obs tuner
 474     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 475     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 476     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 477
 478     return true;
 479 }
 480
 481
 482 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 483 // Write the lights
 484 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 485
 486 bool FGATC610x::do_lights() {
 487
 488     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 489     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 490     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 491
 492     return true;
 493 }
 494
 495
 496 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 497 // Read radio switches
 498 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 499
 500 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 501     float freq, coarse_freq, fine_freq;
 502     int diff;
 503
 504     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 505
 506     // DME Switch
 507     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 508     if ( dme_switch == 0 ) {
 509         // off
 510         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 511     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 512         // nav1
 513         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 514     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 515         // nav2
 516         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 517     }
 518
 519     // Com1 Swap
 520     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 521     static int last_com1_swap;
 522     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 523         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 524         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 525                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 526         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 527     }
 528     last_com1_swap = com1_swap;
 529
 530     // Com2 Swap
 531     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 532     static int last_com2_swap;
 533     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 534         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 535         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 536                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 537         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 538     }
 539     last_com2_swap = com2_swap;
 540
 541     // Nav1 Swap
 542     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 543     static int last_nav1_swap;
 544     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 545         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 546         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 547                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 548         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 549     }
 550     last_nav1_swap = nav1_swap;
 551
 552     // Nav2 Swap
 553     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 554     static int last_nav2_swap;
 555     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 556         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 557         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 558                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 559         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 560     }
 561     last_nav2_swap = nav2_swap;
 562
 563     // Com1 Tuner
 564     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 565     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 566     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 567     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 568
 569     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 570     coarse_freq = (int)freq;
 571     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 572
 573     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 574         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 575         if ( abs(diff) > 4 ) {
 576             // roll over
 577             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 578                 // going up
 579                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 580             } else {
 581                 // going down
 582                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 583             }
 584         }
 585         fine_freq += diff;
 586     }
 587     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 588     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 589
 590     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 591         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 592         if ( abs(diff) > 4 ) {
 593             // roll over
 594             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 595                 // going up
 596                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 597             } else {
 598                 // going down
 599                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 600             }
 601         }
 602         coarse_freq += diff;
 603     }
 604     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 605     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 606
 607     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 608     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 609
 610     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 611                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 612
 613     // Com2 Tuner
 614     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 615     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 616     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 617     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 618
 619     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 620     coarse_freq = (int)freq;
 621     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 622
 623     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 624         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 625         if ( abs(diff) > 4 ) {
 626             // roll over
 627             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 628                 // going up
 629                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 630             } else {
 631                 // going down
 632                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 633             }
 634         }
 635         fine_freq += diff;
 636     }
 637     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 638     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 639
 640     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 641         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 642         if ( abs(diff) > 4 ) {
 643             // roll over
 644             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 645                 // going up
 646                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 647             } else {
 648                 // going down
 649                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 650             }
 651         }
 652         coarse_freq += diff;
 653     }
 654     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 655     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 656
 657     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 658     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 659
 660     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 661                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 662
 663     // Nav1 Tuner
 664     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 665     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 666     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 667     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 668
 669     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 670     coarse_freq = (int)freq;
 671     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 672
 673     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 674         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 675         if ( abs(diff) > 4 ) {
 676             // roll over
 677             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 678                 // going up
 679                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 680             } else {
 681                 // going down
 682                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 683             }
 684         }
 685         fine_freq += diff;
 686     }
 687     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 688     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 689
 690     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 691         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 692         if ( abs(diff) > 4 ) {
 693             // roll over
 694             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 695                 // going up
 696                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 697             } else {
 698                 // going down
 699                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 700             }
 701         }
 702         coarse_freq += diff;
 703     }
 704     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 705     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 706
 707     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 708     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 709
 710     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 711                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 712
 713     // Nav2 Tuner
 714     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 715     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 716     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 717     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 718
 719     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 720     coarse_freq = (int)freq;
 721     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 722
 723     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 724         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 725         if ( abs(diff) > 4 ) {
 726             // roll over
 727             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 728                 // going up
 729                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 730             } else {
 731                 // going down
 732                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 733             }
 734         }
 735         fine_freq += diff;
 736     }
 737     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 738     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 739
 740     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 741         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 742         if ( abs(diff) > 4 ) {
 743             // roll over
 744             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 745                 // going up
 746                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 747             } else {
 748                 // going down
 749                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 750             }
 751         }
 752         coarse_freq += diff;
 753     }
 754     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 755     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 756
 757     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 758     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 759
 760     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 761                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 762
 763     // ADF Tuner
 764     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 765     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 766     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 767     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 768
 769     freq = adf_stby_freq->getFloatValue();
 770
 771     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 772         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 773         if ( abs(diff) > 4 ) {
 774             // roll over
 775             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 776                 // going up
 777                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 778             } else {
 779                 // going down
 780                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 781             }
 782         }
 783         freq += diff;
 784     }
 785
 786     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 787         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 788         if ( abs(diff) > 4 ) {
 789             // roll over
 790             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 791                 // going up
 792                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 793             } else {
 794                 // going down
 795                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 796             }
 797         }
 798         freq += 25 * diff;
 799     }
 800     if ( freq < 100 ) { freq += 1200; }
 801     if ( freq > 1299 ) { freq -= 1200; }
 802
 803     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 804     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 805
 806     fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", freq );
 807
 808     return true;
 809 }
 810
 811
 812 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 813 // Update the radio display
 814 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 815
 816 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 817
 818     char digits[10];
 819     int i;
 820
 821     if ( dme_switch != 0 ) {
 822         // DME minutes
 823         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 824         if ( minutes > 999 ) {
 825             minutes = 999.0;
 826         }
 827         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 828         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 829             digits[i] -= '0';
 830         }
 831         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 832         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 833
 834         // DME knots
 835         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 836         if ( knots > 999 ) {
 837             knots = 999.0;
 838         }
 839         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 840         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 841             digits[i] -= '0';
 842         }
 843         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 844         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 845
 846         // DME distance (nm)
 847         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 848         if ( nm > 99 ) {
 849             nm = 99.0;
 850         }
 851         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 852         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 853             digits[i] -= '0';
 854         }
 855         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 856         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 857         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 858         // display turns on the decimal point
 859     } else {
 860         // blank dem display
 861         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 862             radio_display_data[i] = 0xff;
 863         }
 864     }
 865
 866     // Com1 standby frequency
 867     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 868     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 869         com1_stby = 0.0;
 870     }
 871     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 872     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 873         digits[i] -= '0';
 874     }
 875     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 876     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 877     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 878
 879     // Com1 in use frequency
 880     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 881     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 882         com1 = 0.0;
 883     }
 884     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 885     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 886         digits[i] -= '0';
 887     }
 888     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 889     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 890     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 891     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 892     // turns on the decimal point
 893
 894     // Com2 standby frequency
 895     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 896     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 897         com2_stby = 0.0;
 898     }
 899     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 900     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 901         digits[i] -= '0';
 902     }
 903     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 904     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 905     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 906
 907     // Com2 in use frequency
 908     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 909     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 910         com2 = 0.0;
 911     }
 912     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 913     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 914         digits[i] -= '0';
 915     }
 916     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 917     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 918     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 919     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 920     // turns on the decimal point
 921
 922     // Nav1 standby frequency
 923     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 924     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 925         nav1_stby = 0.0;
 926     }
 927     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 928     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 929         digits[i] -= '0';
 930     }
 931     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 932     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 933     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 934
 935     // Nav1 in use frequency
 936     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 937     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 938         nav1 = 0.0;
 939     }
 940     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
 941     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 942         digits[i] -= '0';
 943     }
 944     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 945     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 946     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 947     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 948     // turns on the decimal point
 949
 950     // Nav2 standby frequency
 951     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 952     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 953         nav2_stby = 0.0;
 954     }
 955     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
 956     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 957         digits[i] -= '0';
 958     }
 959     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 960     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 961     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 962
 963     // Nav2 in use frequency
 964     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 965     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 966         nav2 = 0.0;
 967     }
 968     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
 969     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 970         digits[i] -= '0';
 971     }
 972     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 973     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 974     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 975     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 976     // turns on the decimal point
 977
 978     // ADF standby frequency
 979     float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 980     if ( fabs(adf_stby) > 999.99 ) {
 981         adf_stby = 0.0;
 982     }
 983     sprintf(digits, "%03.0f", adf_stby);
 984     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 985         digits[i] -= '0';
 986     }
 987     radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 988     radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 989
 990     // ADF in use frequency
 991     float adf = adf_freq->getFloatValue();
 992     if ( fabs(adf) > 999.99 ) {
 993         adf = 0.0;
 994     }
 995     sprintf(digits, "%03.0f", adf);
 996     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 997         digits[i] -= '0';
 998     }
 999     radio_display_data[33] = digits[1] << 4 | digits[2];
1000     radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[0];
1001
1002     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1003
1004     return true;
1005 }
1006
1007
1008 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1009 // Drive the stepper motors
1010 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1011
1012 bool FGATC610x::do_steppers() {
1013     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1014     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1015     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1016
1017     int steps = (int)(diff * 4);
1018     // cout << "steps = " << steps << endl;
1019     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1020     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1021
1022     if ( abs(steps) > 0 ) {
1023         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1024         if ( steps > 0 ) {
1025             cmd |= 0x20;                // go up
1026         } else {
1027             cmd |= 0x00;                // go down
1028         }
1029         cmd |= abs(steps);
1030
1031         // sync compass_position with hardware position
1032         compass_position += (float)steps / 4.0;
1033
1034         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1035     }
1036
1037     return true;
1038 }
1039
1040
1041 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1042 // Read the switch positions
1043 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1044
1045 // decode the packed switch data
1046 static void update_switch_matrix(
1047         int board,
1048         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1049         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1050 {
1051     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1052         unsigned char switches = switch_data[row];
1053
1054         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1055             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1056             switches = switches >> 1;
1057         }
1058     }
1059 }
1060
1061 bool FGATC610x::do_switches() {
1062     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1063
1064     // unpack the switch data
1065     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1066     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1067
1068     // magnetos and starter switch
1069     int magnetos = 0;
1070     bool starter = false;
1071     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1072         magnetos = 3;
1073         starter = true;
1074     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1075         magnetos = 3;
1076         starter = false;
1077     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1078         magnetos = 2;
1079         starter = false;
1080     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1081         magnetos = 1;
1082         starter = false;
1083     } else {
1084         magnetos = 0;
1085         starter = false;
1086     }
1087
1088     // flaps
1089     float flaps = 0.0;
1090     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
1091         flaps = 1.0;
1092     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
1093         flaps = 2.0 / 3.0;
1094     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
1095         flaps = 1.0 / 3.0;
1096     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
1097         flaps = 0.0;
1098     }
1099
1100     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1101     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1102     static int mag1, mag2, mag3;
1103     mag3 = mag2;
1104     mag2 = mag1;
1105     mag1 = magnetos;
1106     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1107         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1108     }
1109
1110     static bool start1, start2, start3;
1111     start3 = start2;
1112     start2 = start1;
1113     start1 = starter;
1114     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1115         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1116     }
1117
1118     static float flap1, flap2, flap3;
1119     flap3 = flap2;
1120     flap2 = flap1;
1121     flap1 = flaps;
1122     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1123         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1124     }
1125
1126     return true;
1127 }
1128
1129
1130 bool FGATC610x::process() {
1131
1132     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1133     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1134
1135         do_analog_in();
1136         do_lights();
1137         do_radio_switches();
1138         do_radio_display();
1139         do_steppers();
1140         do_switches();
1141
1142         ATC610xRelease( lock_fd );
1143
1144         return true;
1145     } else {
1146         return false;
1147     }
1148 }
1149
1150
1151 bool FGATC610x::close() {
1152
1153     return true;
1154 }