src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_on_off_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/on-off-volume", true );
 400     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 401     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 402     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 403     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 404     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 405     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 406     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 407     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 408     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 409                                    true );
 410     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 411     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 412     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 413     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 414     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 415     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 416
 417     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 418     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 419     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 420
 421     return true;
 422 }
 423
 424
 425 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 426 // Read analog inputs
 427 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 428
 429 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 430 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 431 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 432
 433 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 434     // Read raw data in byte form
 435     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 436
 437     // Convert to integer values
 438     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 439         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 440         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 441         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 442
 443         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 444         // printf("%04d ", value );
 445     }
 446
 447     float tmp, tmp1, tmp2;
 448
 449     // aileron
 450     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 451     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 452     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 453
 454     // elevator
 455     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 456     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 457     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 458
 459     // trim
 460     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 461     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 462     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 463
 464     // mixture
 465     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 466     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 467
 468     // throttle
 469     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 470     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 471
 472     // nav1 volume
 473     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 474     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 475
 476     // nav2 volume
 477     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 478     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 479
 480     // adf volume
 481     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 482     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/on-off-volume", tmp );
 483
 484     // nav2 obs tuner
 485     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 486     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 487
 488     // nav1 obs tuner
 489     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 490     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 491     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 492
 493     return true;
 494 }
 495
 496
 497 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 498 // Write the lights
 499 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 500
 501 bool FGATC610x::do_lights() {
 502
 503     // Marker beacons
 504     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 505     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 506     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 507
 508     // ADF annunciators
 509     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 510     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 511     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 512     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 513     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 514     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 515
 516     return true;
 517 }
 518
 519
 520 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 521 // Read radio switches
 522 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 523
 524 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 525     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 526     int diff;
 527
 528     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 529
 530     // DME Switch
 531     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 532     if ( dme_switch == 0 ) {
 533         // off
 534         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 535     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 536         // nav1
 537         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 538     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 539         // nav2
 540         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 541     }
 542
 543     // Com1 Swap
 544     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 545     static int last_com1_swap;
 546     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 547         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 548         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 549                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 550         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 551     }
 552     last_com1_swap = com1_swap;
 553
 554     // Com2 Swap
 555     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 556     static int last_com2_swap;
 557     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 558         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 559         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 560                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 561         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 562     }
 563     last_com2_swap = com2_swap;
 564
 565     // Nav1 Swap
 566     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 567     static int last_nav1_swap;
 568     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 569         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 570         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/freqencies/selected-mhz",
 571                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 572         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 573     }
 574     last_nav1_swap = nav1_swap;
 575
 576     // Nav2 Swap
 577     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 578     static int last_nav2_swap;
 579     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 580         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 581         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 582                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 583         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 584     }
 585     last_nav2_swap = nav2_swap;
 586
 587     // Com1 Tuner
 588     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 589     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 590     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 591     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 592
 593     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 594     coarse_freq = (int)freq;
 595     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 596
 597     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 598         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 599         if ( abs(diff) > 4 ) {
 600             // roll over
 601             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 602                 // going up
 603                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 604             } else {
 605                 // going down
 606                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 607             }
 608         }
 609         fine_freq += diff;
 610     }
 611     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 612     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 613
 614     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 615         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 616         if ( abs(diff) > 4 ) {
 617             // roll over
 618             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 619                 // going up
 620                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 621             } else {
 622                 // going down
 623                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 624             }
 625         }
 626         coarse_freq += diff;
 627     }
 628     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 629     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 630
 631     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 632     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 633
 634     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 635                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 636
 637     // Com2 Tuner
 638     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 639     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 640     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 641     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 642
 643     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 644     coarse_freq = (int)freq;
 645     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 646
 647     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 648         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 649         if ( abs(diff) > 4 ) {
 650             // roll over
 651             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 652                 // going up
 653                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 654             } else {
 655                 // going down
 656                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 657             }
 658         }
 659         fine_freq += diff;
 660     }
 661     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 662     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 663
 664     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 665         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 666         if ( abs(diff) > 4 ) {
 667             // roll over
 668             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 669                 // going up
 670                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 671             } else {
 672                 // going down
 673                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 674             }
 675         }
 676         coarse_freq += diff;
 677     }
 678     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 679     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 680
 681     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 682     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 683
 684     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 685                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 686
 687     // Nav1 Tuner
 688     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 689     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 690     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 691     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 692
 693     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 694     coarse_freq = (int)freq;
 695     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 696
 697     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 698         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 699         if ( abs(diff) > 4 ) {
 700             // roll over
 701             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 702                 // going up
 703                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 704             } else {
 705                 // going down
 706                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 707             }
 708         }
 709         fine_freq += diff;
 710     }
 711     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 712     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 713
 714     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 715         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 716         if ( abs(diff) > 4 ) {
 717             // roll over
 718             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 719                 // going up
 720                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 721             } else {
 722                 // going down
 723                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 724             }
 725         }
 726         coarse_freq += diff;
 727     }
 728     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 729     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 730
 731     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 732     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 733
 734     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 735                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 736
 737     // Nav2 Tuner
 738     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 739     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 740     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 741     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 742
 743     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 744     coarse_freq = (int)freq;
 745     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 746
 747     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 748         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 749         if ( abs(diff) > 4 ) {
 750             // roll over
 751             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 752                 // going up
 753                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 754             } else {
 755                 // going down
 756                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 757             }
 758         }
 759         fine_freq += diff;
 760     }
 761     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 762     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 763
 764     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 765         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 766         if ( abs(diff) > 4 ) {
 767             // roll over
 768             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 769                 // going up
 770                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 771             } else {
 772                 // going down
 773                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 774             }
 775         }
 776         coarse_freq += diff;
 777     }
 778     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 779     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 780
 781     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 782     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 783
 784     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 785                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 786
 787     // ADF Tuner
 788     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 789     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 790     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 791     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 792
 793     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 794         // tune count down timer
 795         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 796     } else {
 797         // tune frequency
 798         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 799             value = adf_freq->getFloatValue();
 800         } else {
 801             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 802         }
 803     }
 804
 805     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 806         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 807         if ( abs(diff) > 4 ) {
 808             // roll over
 809             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 810                 // going up
 811                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 812             } else {
 813                 // going down
 814                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 815             }
 816         }
 817         value += diff;
 818     }
 819
 820     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 821         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 822         if ( abs(diff) > 4 ) {
 823             // roll over
 824             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 825                 // going up
 826                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 827             } else {
 828                 // going down
 829                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 830             }
 831         }
 832         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 833             value += 60 * diff;
 834         } else {
 835             value += 25 * diff;
 836         }
 837     }
 838     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 839         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 840         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 841     } else {
 842         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 843         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 844     }
 845
 846     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 847     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 848
 849     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 850         fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
 851     } else {
 852         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 853             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
 854         } else {
 855             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
 856         }
 857     }
 858
 859     // ADF Modes
 860     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 861     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 862     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn", !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
 863     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn", !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
 864     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn", !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
 865     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
 866          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
 867          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
 868          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
 869          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
 870          << endl; */
 871
 872     return true;
 873 }
 874
 875
 876 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 877 // Update the radio display
 878 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 879
 880 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 881
 882     char digits[10];
 883     int i;
 884
 885     if ( dme_switch != 0 ) {
 886         // DME minutes
 887         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 888         if ( minutes > 999 ) {
 889             minutes = 999.0;
 890         }
 891         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 892         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 893             digits[i] -= '0';
 894         }
 895         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 896         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 897
 898         // DME knots
 899         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 900         if ( knots > 999 ) {
 901             knots = 999.0;
 902         }
 903         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 904         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 905             digits[i] -= '0';
 906         }
 907         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 908         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 909
 910         // DME distance (nm)
 911         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 912         if ( nm > 99 ) {
 913             nm = 99.0;
 914         }
 915         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 916         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 917             digits[i] -= '0';
 918         }
 919         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 920         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 921         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 922         // display turns on the decimal point
 923     } else {
 924         // blank dem display
 925         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 926             radio_display_data[i] = 0xff;
 927         }
 928     }
 929
 930     // Com1 standby frequency
 931     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 932     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 933         com1_stby = 0.0;
 934     }
 935     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 936     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 937         digits[i] -= '0';
 938     }
 939     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 940     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 941     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 942
 943     // Com1 in use frequency
 944     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 945     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 946         com1 = 0.0;
 947     }
 948     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 949     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 950         digits[i] -= '0';
 951     }
 952     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 953     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 954     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 955     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 956     // turns on the decimal point
 957
 958     // Com2 standby frequency
 959     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 960     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 961         com2_stby = 0.0;
 962     }
 963     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 964     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 965         digits[i] -= '0';
 966     }
 967     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 968     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 969     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 970
 971     // Com2 in use frequency
 972     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 973     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 974         com2 = 0.0;
 975     }
 976     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 977     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 978         digits[i] -= '0';
 979     }
 980     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 981     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 982     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 983     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 984     // turns on the decimal point
 985
 986     // Nav1 standby frequency
 987     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 988     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 989         nav1_stby = 0.0;
 990     }
 991     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 992     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 993         digits[i] -= '0';
 994     }
 995     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 996     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 997     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 998
 999     // Nav1 in use frequency
1000     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1001     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1002         nav1 = 0.0;
1003     }
1004     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
1005     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1006         digits[i] -= '0';
1007     }
1008     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1009     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1010     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1011     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1012     // turns on the decimal point
1013
1014     // Nav2 standby frequency
1015     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1016     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1017         nav2_stby = 0.0;
1018     }
1019     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
1020     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1021         digits[i] -= '0';
1022     }
1023     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1024     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1025     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1026
1027     // Nav2 in use frequency
1028     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1029     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1030         nav2 = 0.0;
1031     }
1032     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
1033     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1034         digits[i] -= '0';
1035     }
1036     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1037     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1038     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1039     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1040     // turns on the decimal point
1041
1042     // ADF standby frequency / timer
1043     if ( adf_on_off_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
1044         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1045             // frequency
1046             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1047             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1048                 adf_stby = 1799;
1049             }
1050             sprintf(digits, "%04.0f", adf_stby);
1051             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1052                 digits[i] -= '0';
1053             }
1054             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1055             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1056             if ( digits[0] == 0 ) {
1057                 radio_display_data[32] = 0xff;
1058             } else {
1059                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1060             }
1061         } else {
1062             // timer
1063             double time;
1064             int hours, min, sec;
1065             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1066                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1067             } else {
1068                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1069             }
1070             // cout << time << endl;
1071             hours = (int)(time / 3600.0);
1072             time -= hours * 3600.00;
1073             min = (int)(time / 60.0);
1074             time -= min * 60.0;
1075             sec = (int)time;
1076             int big, small;
1077             if ( hours > 0 ) {
1078                 big = hours;
1079                 if ( big > 99 ) {
1080                     big = 99;
1081                 }
1082                 small = min;
1083             } else {
1084                 big = min;
1085                 small = sec;
1086             }
1087             if ( big > 99 ) {
1088                 big = 99;
1089             }
1090             // cout << big << ":" << small << endl;
1091             sprintf(digits, "%02d%02d", big, small);
1092             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1093                 digits[i] -= '0';
1094             }
1095             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1096             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1097             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1098         }
1099
1100         // ADF in use frequency
1101         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1102         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1103             adf = 1799;
1104         }
1105         sprintf(digits, "%04.0f", adf);
1106         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1107             digits[i] -= '0';
1108         }
1109         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1110         if ( digits[0] == 0 ) {
1111             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1112         } else {
1113             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1114         }
1115     } else {
1116         radio_display_data[30] = 0xff;
1117         radio_display_data[31] = 0xff;
1118         radio_display_data[32] = 0xff;
1119         radio_display_data[33] = 0xff;
1120         radio_display_data[34] = 0xff;
1121     }
1122
1123
1124     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1125
1126     return true;
1127 }
1128
1129
1130 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1131 // Drive the stepper motors
1132 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1133
1134 bool FGATC610x::do_steppers() {
1135     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1136     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1137     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1138
1139     int steps = (int)(diff * 4);
1140     // cout << "steps = " << steps << endl;
1141     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1142     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1143
1144     if ( abs(steps) > 0 ) {
1145         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1146         if ( steps > 0 ) {
1147             cmd |= 0x20;                // go up
1148         } else {
1149             cmd |= 0x00;                // go down
1150         }
1151         cmd |= abs(steps);
1152
1153         // sync compass_position with hardware position
1154         compass_position += (float)steps / 4.0;
1155
1156         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1157     }
1158
1159     return true;
1160 }
1161
1162
1163 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1164 // Read the switch positions
1165 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1166
1167 // decode the packed switch data
1168 static void update_switch_matrix(
1169         int board,
1170         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1171         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1172 {
1173     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1174         unsigned char switches = switch_data[row];
1175
1176         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1177             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1178             switches = switches >> 1;
1179         }
1180     }
1181 }
1182
1183 bool FGATC610x::do_switches() {
1184     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1185
1186     // unpack the switch data
1187     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1188     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1189
1190     // magnetos and starter switch
1191     int magnetos = 0;
1192     bool starter = false;
1193     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1194         magnetos = 3;
1195         starter = true;
1196     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1197         magnetos = 3;
1198         starter = false;
1199     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1200         magnetos = 2;
1201         starter = false;
1202     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1203         magnetos = 1;
1204         starter = false;
1205     } else {
1206         magnetos = 0;
1207         starter = false;
1208     }
1209
1210     // flaps
1211     float flaps = 0.0;
1212     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
1213         flaps = 1.0;
1214     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
1215         flaps = 2.0 / 3.0;
1216     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
1217         flaps = 1.0 / 3.0;
1218     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
1219         flaps = 0.0;
1220     }
1221
1222     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1223     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1224     static int mag1, mag2, mag3;
1225     mag3 = mag2;
1226     mag2 = mag1;
1227     mag1 = magnetos;
1228     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1229         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1230     }
1231
1232     static bool start1, start2, start3;
1233     start3 = start2;
1234     start2 = start1;
1235     start1 = starter;
1236     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1237         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1238     }
1239
1240     static float flap1, flap2, flap3;
1241     flap3 = flap2;
1242     flap2 = flap1;
1243     flap1 = flaps;
1244     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1245         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1246     }
1247
1248     return true;
1249 }
1250
1251
1252 bool FGATC610x::process() {
1253     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1254     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1255
1256         do_analog_in();
1257         do_lights();
1258         do_radio_switches();
1259         do_radio_display();
1260         do_steppers();
1261         do_switches();
1262
1263         ATC610xRelease( lock_fd );
1264
1265         return true;
1266     } else {
1267         return false;
1268     }
1269 }
1270
1271
1272 bool FGATC610x::close() {
1273
1274     return true;
1275 }