src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER )
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 #if defined( _MSC_VER )
  56 #  define snprintf _snprintf
  57 #endif
  58
  59 // Lock the ATC 610 hardware
  60 static int ATC610xLock( int fd ) {
  61     // rewind
  62     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  63
  64     char tmp[2];
  65     int result = read( fd, tmp, 1 );
  66     if ( result != 1 ) {
  67         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  68     }
  69
  70     return result;
  71 }
  72
  73
  74 // Write a radios command
  75 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  76     // rewind
  77     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  78
  79     char tmp[2];
  80     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  81     int result = write( fd, tmp, 1 );
  82
  83     if ( result != 1 ) {
  84         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  85     }
  86
  87     return result;
  88 }
  89
  90
  91 // Read analog inputs
  92 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  93     // rewind
  94     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  95
  96     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  97     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  98         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  99         exit( -1 );
 100     }
 101 }
 102
 103
 104 // Write a radios command
 105 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 106                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 107 {
 108     // rewind
 109     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 110
 111     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 112
 113     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 114         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 115     }
 116
 117     return result;
 118 }
 119
 120
 121 // Read status of last radios written to
 122 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 123     // rewind
 124     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 125
 126     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 127     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 128         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 129         exit( -1 );
 130     }
 131 }
 132
 133 // Write a stepper command
 134 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 135                               unsigned char value )
 136 {
 137     // rewind
 138     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 139
 140     // Write the value
 141     unsigned char buf[3];
 142     buf[0] = channel;
 143     buf[1] = value;
 144     buf[2] = 0;
 145     int result = write( fd, buf, 2 );
 146     if ( result != 2 ) {
 147         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 148     }
 149     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 150             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 151     return result;
 152 }
 153
 154
 155 // Read status of last stepper written to
 156 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 157     int result;
 158
 159     // rewind
 160     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 161
 162     // Write the value
 163     unsigned char buf[2];
 164     result = read( fd, buf, 1 );
 165     if ( result != 1 ) {
 166         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 167         exit( -1 );
 168     }
 169     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 170
 171     return buf[0];
 172 }
 173
 174
 175 // Read switch inputs
 176 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 177     // rewind
 178     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 179
 180     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 181     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 182         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 183         exit( -1 );
 184     }
 185 }
 186
 187
 188 // Open and initialize ATC 610x hardware
 189 bool FGATC610x::open() {
 190     if ( is_enabled() ) {
 191         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 192                 << "is already in use, ignoring" );
 193         return false;
 194     }
 195
 196     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 197             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 198
 199     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 200     set_enabled( true );
 201
 202     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 203
 204     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 205     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 206     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 207     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 208     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 209
 210     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 211     // Open the /proc files
 212     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 213
 214     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 215     if ( lock_fd == -1 ) {
 216         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 217         char msg[256];
 218         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 219         perror( msg );
 220         exit( -1 );
 221     }
 222
 223     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 224     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 226         char msg[256];
 227         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 228         perror( msg );
 229         exit( -1 );
 230     }
 231
 232     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 233     if ( radios_fd == -1 ) {
 234         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 235         char msg[256];
 236         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 237         perror( msg );
 238         exit( -1 );
 239     }
 240
 241     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 242     if ( stepper_fd == -1 ) {
 243         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 244         char msg[256];
 245         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 246         perror( msg );
 247         exit( -1 );
 248     }
 249
 250     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 251     if ( switches_fd == -1 ) {
 252         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 253         char msg[256];
 254         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 255         perror( msg );
 256         exit( -1 );
 257     }
 258
 259     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 260     // Home the compass stepper motor
 261     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 262
 263     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 264             "  - Homing the compass stepper motor" );
 265
 266     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 267     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 268
 269     // Send the stepper home command
 270     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 271
 272     // Release the hardware
 273     ATC610xRelease( lock_fd );
 274
 275     bool home = false;
 276     while ( ! home ) {
 277         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 278
 279         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 280
 281         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 282         if ( result == 0 ) {
 283             home = true;
 284         }
 285
 286         ATC610xRelease( lock_fd );
 287
 288 #if defined( _MSC_VER )
 289         ulMilliSecondSleep(33);
 290 #else
 291         usleep(33);
 292 #endif
 293     }
 294
 295     compass_position = 0.0;
 296
 297     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 298     // Blank the radio display
 299     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 300
 301     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 302             "  - Clearing the radios displays." );
 303
 304     // Prepair the data
 305     unsigned char value = 0xff;
 306     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 307         radio_display_data[channel] = value;
 308     }
 309
 310     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 311     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 312
 313     // Set radio display
 314     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 315
 316     ATC610xRelease( lock_fd );
 317
 318     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 319     // Finished initing hardware
 320     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 321
 322     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 323             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 324
 325     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 326     // Connect up to property values
 327     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 328
 329     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 330
 331     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 332     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 333     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 334
 335     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 336     com1_stby_freq
 337         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 338     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 339     com2_stby_freq
 340         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 341
 342     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 343     nav1_stby_freq
 344         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 345
 346     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 347     nav2_stby_freq
 348         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 349
 350     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 351     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 352
 353     return true;
 354 }
 355
 356
 357 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358 // Read analog inputs
 359 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360
 361 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 362 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 363 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 364
 365 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 366     // Read raw data in byte form
 367     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 368
 369     // Convert to integer values
 370     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 371         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 372         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 373         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 374
 375         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 376         // printf("%04d ", value );
 377     }
 378
 379     float tmp, tmp1, tmp2;
 380
 381     // aileron
 382     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 383     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 384     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 385
 386     // elevator
 387     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 388     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 389     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 390
 391     // trim
 392     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 393     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 394     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 395
 396     // mixture
 397     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 398     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 399
 400     // throttle
 401     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 402     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 403
 404     // nav1 volume
 405     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 406     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 407
 408     // nav2 volume
 409     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 410     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 411
 412     // adf volume
 413     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 414     fgSetFloat( "/radios/adf/volume", tmp );
 415
 416     // nav2 obs tuner
 417     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 418     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 419
 420     // nav1 obs tuner
 421     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 422     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 423     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 424
 425     return true;
 426 }
 427
 428
 429 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 430 // Read radio switches
 431 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 432
 433 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 434     float freq, inc;
 435
 436     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 437
 438     // DME Switch
 439     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 440     if ( dme_switch == 0 ) {
 441         // off
 442         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 443     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 444         // nav1
 445         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 446     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 447         // nav2
 448         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 449     }
 450
 451     // Com1 Swap
 452     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 453     static int last_com1_swap;
 454     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 455         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 456         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 457                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 458         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 459     }
 460     last_com1_swap = com1_swap;
 461
 462     // Com2 Swap
 463     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 464     static int last_com2_swap;
 465     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 466         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 467         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 468                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 469         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 470     }
 471     last_com2_swap = com2_swap;
 472
 473     // Nav1 Swap
 474     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 475     static int last_nav1_swap;
 476     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 477         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 478         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 479                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 480         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 481     }
 482     last_nav1_swap = nav1_swap;
 483
 484     // Nav2 Swap
 485     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 486     static int last_nav2_swap;
 487     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 488         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 489         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 490                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 491         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 492     }
 493     last_nav2_swap = nav2_swap;
 494
 495     // Com1 Tuner
 496     int com1_tuner_fine = (radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f;
 497     int com1_tuner_course = radio_switch_data[5] & 0x0f;
 498     // cout << "com1 = " << com1_tuner_fine << " " << com1_tuner_course << endl;
 499     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 500     static int last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 501     inc = 0.0;
 502     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 503         if ( com1_tuner_fine == 0x0c && last_com1_tuner_fine == 0x01 ) {
 504             inc = -0.025;
 505         } else if ( com1_tuner_fine == 0x01 && last_com1_tuner_fine == 0x0c ) {
 506             inc = -0.025;
 507         } else if ( com1_tuner_fine > last_com1_tuner_fine ) {
 508             inc = 0.025;
 509         } else {
 510             inc = -0.025;
 511         }
 512     }
 513     if ( com1_tuner_course != last_com1_tuner_course ) {
 514         if ( com1_tuner_course == 0x0c && last_com1_tuner_course == 0x01 ) {
 515             inc = -1.0;
 516         } else if ( com1_tuner_course == 0x01
 517                     && last_com1_tuner_course == 0x0c ) {
 518             inc = -1.0;
 519         } else if ( com1_tuner_course > last_com1_tuner_course ) {
 520             inc = 1.0;
 521         } else {
 522             inc = -1.0;
 523         }
 524     }
 525     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 526     last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 527
 528     freq = com1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 529     if ( freq < 0.0 ) {
 530         freq = 140.0;
 531     }
 532     if ( freq > 140.0 ) {
 533         freq = 0.0;
 534     }
 535     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 536
 537     // Com2 Tuner
 538     int com2_tuner_fine = (radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f;
 539     int com2_tuner_course = radio_switch_data[13] & 0x0f;
 540     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 541     static int last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 542     inc = 0.0;
 543     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 544         if ( com2_tuner_fine == 0x0c && last_com2_tuner_fine == 0x01 ) {
 545             inc = -0.025;
 546         } else if ( com2_tuner_fine == 0x01 && last_com2_tuner_fine == 0x0c ) {
 547             inc = -0.025;
 548         } else if ( com2_tuner_fine > last_com2_tuner_fine ) {
 549             inc = 0.025;
 550         } else {
 551             inc = -0.025;
 552         }
 553     }
 554     if ( com2_tuner_course != last_com2_tuner_course ) {
 555         if ( com2_tuner_course == 0x0c && last_com2_tuner_course == 0x01 ) {
 556             inc = -1.0;
 557         } else if ( com2_tuner_course == 0x01
 558                     && last_com2_tuner_course == 0x0c ) {
 559             inc = -1.0;
 560         } else if ( com2_tuner_course > last_com2_tuner_course ) {
 561             inc = 1.0;
 562         } else {
 563             inc = -1.0;
 564         }
 565     }
 566     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 567     last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 568
 569     freq = com2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 570     if ( freq < 0.0 ) {
 571         freq = 140.0;
 572     }
 573     if ( freq > 140.0 ) {
 574         freq = 0.0;
 575     }
 576     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 577
 578     // Nav1 Tuner
 579     int nav1_tuner_fine = (radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f;
 580     int nav1_tuner_course = radio_switch_data[9] & 0x0f;
 581     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 582     static int last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 583     inc = 0.0;
 584     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 585         if ( nav1_tuner_fine == 0x0c && last_nav1_tuner_fine == 0x01 ) {
 586             inc = -0.05;
 587         } else if ( nav1_tuner_fine == 0x01 && last_nav1_tuner_fine == 0x0c ) {
 588             inc = -0.05;
 589         } else if ( nav1_tuner_fine > last_nav1_tuner_fine ) {
 590             inc = 0.05;
 591         } else {
 592             inc = -0.05;
 593         }
 594     }
 595     if ( nav1_tuner_course != last_nav1_tuner_course ) {
 596         if ( nav1_tuner_course == 0x0c && last_nav1_tuner_course == 0x01 ) {
 597             inc = -1.0;
 598         } else if ( nav1_tuner_course == 0x01
 599                     && last_nav1_tuner_course == 0x0c ) {
 600             inc = -1.0;
 601         } else if ( nav1_tuner_course > last_nav1_tuner_course ) {
 602             inc = 1.0;
 603         } else {
 604             inc = -1.0;
 605         }
 606     }
 607     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 608     last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 609
 610     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 611     if ( freq < 108.0 ) {
 612         freq = 117.95;
 613     }
 614     if ( freq > 117.95 ) {
 615         freq = 108.0;
 616     }
 617     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 618
 619     // Nav2 Tuner
 620     int nav2_tuner_fine = (radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f;
 621     int nav2_tuner_course = radio_switch_data[17] & 0x0f;
 622     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 623     static int last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 624     inc = 0.0;
 625     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 626         if ( nav2_tuner_fine == 0x0c && last_nav2_tuner_fine == 0x01 ) {
 627             inc = -0.05;
 628         } else if ( nav2_tuner_fine == 0x01 && last_nav2_tuner_fine == 0x0c ) {
 629             inc = -0.05;
 630         } else if ( nav2_tuner_fine > last_nav2_tuner_fine ) {
 631             inc = 0.05;
 632         } else {
 633             inc = -0.05;
 634         }
 635     }
 636     if ( nav2_tuner_course != last_nav2_tuner_course ) {
 637         if ( nav2_tuner_course == 0x0c && last_nav2_tuner_course == 0x01 ) {
 638             inc = -1.0;
 639         } else if ( nav2_tuner_course == 0x01
 640                     && last_nav2_tuner_course == 0x0c ) {
 641             inc = -1.0;
 642         } else if ( nav2_tuner_course > last_nav2_tuner_course ) {
 643             inc = 1.0;
 644         } else {
 645             inc = -1.0;
 646         }
 647     }
 648     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 649     last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 650
 651     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 652     if ( freq < 108.0 ) {
 653         freq = 117.95;
 654     }
 655     if ( freq > 117.95 ) {
 656         freq = 108.0;
 657     }
 658     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 659
 660     // ADF Tuner
 661     int adf_tuner_fine = (radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f;
 662     int adf_tuner_course = radio_switch_data[21] & 0x0f;
 663     // cout << "adf = " << adf_tuner_fine << " " << adf_tuner_course << endl;
 664     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 665     static int last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 666     inc = 0.0;
 667     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 668         if ( adf_tuner_fine == 0x0c && last_adf_tuner_fine == 0x01 ) {
 669             inc = -1.0;
 670         } else if ( adf_tuner_fine == 0x01 && last_adf_tuner_fine == 0x0c ) {
 671             inc = -1.0;
 672         } else if ( adf_tuner_fine > last_adf_tuner_fine ) {
 673             inc = 1.0;
 674         } else {
 675             inc = -1.0;
 676         }
 677     }
 678     if ( adf_tuner_course != last_adf_tuner_course ) {
 679         if ( adf_tuner_course == 0x0c && last_adf_tuner_course == 0x01 ) {
 680             inc = -25.0;
 681         } else if ( adf_tuner_course == 0x01
 682                     && last_adf_tuner_course == 0x0c ) {
 683             inc = -25.0;
 684         } else if ( adf_tuner_course > last_adf_tuner_course ) {
 685             inc = 25.0;
 686         } else {
 687             inc = -25.0;
 688         }
 689     }
 690     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 691     last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 692
 693     freq = adf_freq->getFloatValue() + inc;
 694     if ( freq < 100.0 ) {
 695         freq = 1299;
 696     }
 697     if ( freq > 1299 ) {
 698         freq = 100.0;
 699     }
 700     fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", freq );
 701
 702     return true;
 703 }
 704
 705
 706 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 707 // Update the radio display
 708 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 709
 710 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 711
 712     char digits[10];
 713     int i;
 714
 715     if ( dme_switch != 0 ) {
 716         // DME minutes
 717         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 718         if ( minutes > 999 ) {
 719             minutes = 999.0;
 720         }
 721         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 722         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 723             digits[i] -= '0';
 724         }
 725         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 726         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 727
 728         // DME knots
 729         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 730         if ( knots > 999 ) {
 731             knots = 999.0;
 732         }
 733         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 734         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 735             digits[i] -= '0';
 736         }
 737         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 738         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 739
 740         // DME distance (nm)
 741         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 742         if ( nm > 99 ) {
 743             nm = 99.0;
 744         }
 745         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 746         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 747             digits[i] -= '0';
 748         }
 749         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 750         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 751         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 752         // display turns on the decimal point
 753     } else {
 754         // blank dem display
 755         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 756             radio_display_data[i] = 0xff;
 757         }
 758     }
 759
 760     // Com1 standby frequency
 761     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 762     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 763         com1_stby = 0.0;
 764     }
 765     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 766     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 767         digits[i] -= '0';
 768     }
 769     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 770     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 771     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 772
 773     // Com1 in use frequency
 774     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 775     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 776         com1 = 0.0;
 777     }
 778     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 779     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 780         digits[i] -= '0';
 781     }
 782     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 783     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 784     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 785     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 786     // turns on the decimal point
 787
 788     // Com2 standby frequency
 789     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 790     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 791         com2_stby = 0.0;
 792     }
 793     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 794     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 795         digits[i] -= '0';
 796     }
 797     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 798     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 799     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 800
 801     // Com2 in use frequency
 802     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 803     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 804         com2 = 0.0;
 805     }
 806     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 807     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 808         digits[i] -= '0';
 809     }
 810     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 811     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 812     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 813     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 814     // turns on the decimal point
 815
 816     // Nav1 standby frequency
 817     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 818     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 819         nav1_stby = 0.0;
 820     }
 821     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 822     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 823         digits[i] -= '0';
 824     }
 825     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 826     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 827     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 828
 829     // Nav1 in use frequency
 830     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 831     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 832         nav1 = 0.0;
 833     }
 834     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
 835     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 836         digits[i] -= '0';
 837     }
 838     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 839     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 840     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 841     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 842     // turns on the decimal point
 843
 844     // Nav2 standby frequency
 845     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 846     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 847         nav2_stby = 0.0;
 848     }
 849     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
 850     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 851         digits[i] -= '0';
 852     }
 853     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 854     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 855     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 856
 857     // Nav2 in use frequency
 858     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 859     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 860         nav2 = 0.0;
 861     }
 862     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
 863     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 864         digits[i] -= '0';
 865     }
 866     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 867     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 868     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 869     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 870     // turns on the decimal point
 871
 872     // ADF standby frequency
 873     float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 874     if ( fabs(adf_stby) > 999.99 ) {
 875         adf_stby = 0.0;
 876     }
 877     sprintf(digits, "%03.0f", adf_stby);
 878     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 879         digits[i] -= '0';
 880     }
 881     radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 882     radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 883
 884     // ADF in use frequency
 885     float adf = adf_freq->getFloatValue();
 886     if ( fabs(adf) > 999.99 ) {
 887         adf = 0.0;
 888     }
 889     sprintf(digits, "%03.0f", adf);
 890     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 891         digits[i] -= '0';
 892     }
 893     radio_display_data[33] = digits[1] << 4 | digits[2];
 894     radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[0];
 895
 896     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 897
 898     return true;
 899 }
 900
 901
 902 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 903 // Drive the stepper motors
 904 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 905
 906 bool FGATC610x::do_steppers() {
 907     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 908     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 909     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 910
 911     int steps = (int)(diff * 4);
 912     // cout << "steps = " << steps << endl;
 913     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 914     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 915
 916     if ( abs(steps) > 0 ) {
 917         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 918         if ( steps > 0 ) {
 919             cmd |= 0x20;                // go up
 920         } else {
 921             cmd |= 0x00;                // go down
 922         }
 923         cmd |= abs(steps);
 924
 925         // sync compass_position with hardware position
 926         compass_position += (float)steps / 4.0;
 927
 928         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 929     }
 930
 931     return true;
 932 }
 933
 934
 935 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 936 // Read the switch positions
 937 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 938
 939 // decode the packed switch data
 940 static void update_switch_matrix(
 941         int board,
 942         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
 943         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
 944 {
 945     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
 946         unsigned char switches = switch_data[row];
 947
 948         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
 949             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
 950             switches = switches >> 1;
 951         }
 952     }
 953 }
 954
 955 bool FGATC610x::do_switches() {
 956     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
 957
 958     // unpack the switch data
 959     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
 960     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
 961
 962     // magnetos and starter switch
 963     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
 964         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 965         fgSetBool( "/controls/starter[0]", true );
 966     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
 967         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 968         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 969     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
 970         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 2 );
 971         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 972     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
 973         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 1 );
 974         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 975     } else {
 976         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 0 );
 977         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 978     }
 979
 980     // flaps
 981     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
 982         fgSetFloat( "/controls/flaps", 1.0 );
 983     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
 984         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.66 );
 985     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
 986         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.33 );
 987     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
 988         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.0 );
 989     }
 990
 991     return true;
 992 }
 993
 994
 995 bool FGATC610x::process() {
 996
 997     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
 998     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
 999
1000         do_analog_in();
1001         do_radio_switches();
1002         do_radio_display();
1003         do_steppers();
1004         do_switches();
1005
1006         ATC610xRelease( lock_fd );
1007
1008         return true;
1009     } else {
1010         return false;
1011     }
1012 }
1013
1014
1015 bool FGATC610x::close() {
1016
1017     return true;
1018 }