src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_power = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 400     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 401     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 402     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 403     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 404     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 405     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 406     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 407     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 408     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 409     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 410                                    true );
 411     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 412     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 413     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 414     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 415     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 416     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 417
 418     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 419     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 420     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 421
 422     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 423     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 424     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 425     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 426     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 427     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 428     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 429     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 430     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 431     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 432     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 433     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 434     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 435     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 436
 437     return true;
 438 }
 439
 440
 441 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 442 // Read analog inputs
 443 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 444
 445 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 446 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 447 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 448 #define ATC_RUDDER_CENTER 519
 449
 450 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 451     // Read raw data in byte form
 452     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 453
 454     // Convert to integer values
 455     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 456         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 457         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 458         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 459
 460         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 461         // printf("%04d ", value );
 462     }
 463
 464     float tmp, tmp1, tmp2;
 465
 466     // aileron
 467     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 468     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 469     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 470
 471     // elevator
 472     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 473     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 474     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 475
 476     // trim
 477     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 478     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 479     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 480
 481     // mixture
 482     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 483     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 484     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 485
 486     // throttle
 487     tmp = ((float)analog_in_data[8] - 141.0) / 632.0f;
 488     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 489     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 490
 491     // rudder
 492     tmp = (float)(ATC_RUDDER_CENTER - analog_in_data[10]) / 145.0f;
 493     fgSetFloat( "/controls/rudder", tmp );
 494
 495     // nav1 volume
 496     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 497     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 498
 499     // nav2 volume
 500     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 501     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 502
 503     // adf volume
 504     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 505     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 506
 507     // nav2 obs tuner
 508     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 509     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 510
 511     // nav1 obs tuner
 512     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 513     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 514     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 515
 516     return true;
 517 }
 518
 519
 520 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 521 // Write the lights
 522 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 523
 524 bool FGATC610x::do_lights() {
 525
 526     // Marker beacons
 527     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 528     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 529     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 530
 531     // ADF annunciators
 532     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 533     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 534     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 535     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 536     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 537     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 538
 539     // Transponder annunciators
 540     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 541     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 542     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 543     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 544     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 545     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 546
 547     return true;
 548 }
 549
 550
 551 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 552 // Read radio switches
 553 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 554
 555 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 556     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 557     int diff;
 558
 559     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 560
 561     // DME Switch
 562     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 563     if ( dme_switch == 0 ) {
 564         // off
 565         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 566     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 567         // nav1
 568         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 569     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 570         // nav2
 571         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 572     }
 573
 574     // Com1 Swap
 575     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 576     static int last_com1_swap;
 577     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 578         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 579         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 580                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 581         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 582     }
 583     last_com1_swap = com1_swap;
 584
 585     // Com2 Swap
 586     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 587     static int last_com2_swap;
 588     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 589         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 590         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 591                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 592         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 593     }
 594     last_com2_swap = com2_swap;
 595
 596     // Nav1 Swap
 597     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 598     static int last_nav1_swap;
 599     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 600         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 601         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 602                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 603         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 604     }
 605     last_nav1_swap = nav1_swap;
 606
 607     // Nav2 Swap
 608     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 609     static int last_nav2_swap;
 610     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 611         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 612         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 613                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 614         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 615     }
 616     last_nav2_swap = nav2_swap;
 617
 618     // Com1 Tuner
 619     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 620     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 621     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 622     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 623
 624     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 625     coarse_freq = (int)freq;
 626     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 627
 628     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 629         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 630         if ( abs(diff) > 4 ) {
 631             // roll over
 632             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 633                 // going up
 634                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 635             } else {
 636                 // going down
 637                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 638             }
 639         }
 640         fine_freq += diff;
 641     }
 642     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 643     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 644
 645     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 646         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 647         if ( abs(diff) > 4 ) {
 648             // roll over
 649             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 650                 // going up
 651                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 652             } else {
 653                 // going down
 654                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 655             }
 656         }
 657         coarse_freq += diff;
 658     }
 659     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 660     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 661
 662     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 663     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 664
 665     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 666                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 667
 668     // Com2 Tuner
 669     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 670     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 671     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 672     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 673
 674     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 675     coarse_freq = (int)freq;
 676     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 677
 678     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 679         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 680         if ( abs(diff) > 4 ) {
 681             // roll over
 682             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 683                 // going up
 684                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 685             } else {
 686                 // going down
 687                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 688             }
 689         }
 690         fine_freq += diff;
 691     }
 692     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 693     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 694
 695     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 696         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 697         if ( abs(diff) > 4 ) {
 698             // roll over
 699             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 700                 // going up
 701                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 702             } else {
 703                 // going down
 704                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 705             }
 706         }
 707         coarse_freq += diff;
 708     }
 709     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 710     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 711
 712     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 713     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 714
 715     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 716                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 717
 718     // Nav1 Tuner
 719     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 720     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 721     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 722     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 723
 724     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 725     coarse_freq = (int)freq;
 726     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 727
 728     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 729         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 730         if ( abs(diff) > 4 ) {
 731             // roll over
 732             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 733                 // going up
 734                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 735             } else {
 736                 // going down
 737                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 738             }
 739         }
 740         fine_freq += diff;
 741     }
 742     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 743     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 744
 745     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 746         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 747         if ( abs(diff) > 4 ) {
 748             // roll over
 749             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 750                 // going up
 751                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 752             } else {
 753                 // going down
 754                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 755             }
 756         }
 757         coarse_freq += diff;
 758     }
 759     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 760     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 761
 762     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 763     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 764
 765     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 766                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 767
 768     // Nav2 Tuner
 769     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 770     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 771     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 772     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 773
 774     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 775     coarse_freq = (int)freq;
 776     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 777
 778     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 779         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 780         if ( abs(diff) > 4 ) {
 781             // roll over
 782             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 783                 // going up
 784                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 785             } else {
 786                 // going down
 787                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 788             }
 789         }
 790         fine_freq += diff;
 791     }
 792     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 793     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 794
 795     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 796         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 797         if ( abs(diff) > 4 ) {
 798             // roll over
 799             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 800                 // going up
 801                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 802             } else {
 803                 // going down
 804                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 805             }
 806         }
 807         coarse_freq += diff;
 808     }
 809     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 810     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 811
 812     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 813     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 814
 815     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 816                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 817
 818     // ADF Tuner
 819     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 820     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 821     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 822     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 823
 824     // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 825     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 826         // tune count down timer
 827         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 828     } else {
 829         // tune frequency
 830         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 831             value = adf_freq->getFloatValue();
 832         } else {
 833             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 834         }
 835     }
 836
 837     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 838         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 839         if ( abs(diff) > 4 ) {
 840             // roll over
 841             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 842                 // going up
 843                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 844             } else {
 845                 // going down
 846                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 847             }
 848         }
 849         value += diff;
 850     }
 851
 852     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 853         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 854         if ( abs(diff) > 4 ) {
 855             // roll over
 856             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 857                 // going up
 858                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 859             } else {
 860                 // going down
 861                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 862             }
 863         }
 864         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 865             value += 60 * diff;
 866         } else {
 867             value += 25 * diff;
 868         }
 869     }
 870     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 871         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 872         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 873     } else {
 874         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 875         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 876     }
 877
 878     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 879     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 880
 881     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 882         fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
 883     } else {
 884         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 885             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
 886         } else {
 887             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
 888         }
 889     }
 890
 891     // ADF buttons
 892     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
 893               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 894     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
 895               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 896     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
 897               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
 898     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
 899               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
 900     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
 901               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
 902     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
 903               radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01 );
 904     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
 905          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
 906          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
 907          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
 908          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
 909          << endl; */
 910
 911     // Transponder Tuner
 912     int i;
 913     int digit_tuner[4];
 914
 915     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
 916     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
 917     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
 918     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
 919     static bool first_time = true;
 920     static int last_digit_tuner[4];
 921     if ( first_time ) {
 922         first_time = false;
 923         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 924             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 925         }
 926     }
 927
 928     int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 929     int digit[4];
 930     int place = 1000;
 931     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 932         digit[i] = id_code / place;
 933         id_code -= digit[i] * place;
 934         place /= 10;
 935     }
 936
 937     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 938         if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
 939             diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
 940             if ( abs(diff) > 4 ) {
 941                 // roll over
 942                 if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
 943                     // going up
 944                     diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
 945                 } else {
 946                     // going down
 947                     diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
 948                 }
 949             }
 950             digit[i] += diff;
 951         }
 952         while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
 953         while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
 954         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 955     }
 956
 957     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
 958     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
 959     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
 960     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
 961
 962     int tmp = 0;
 963     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
 964         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
 965             tmp = i + 1;
 966         }
 967     }
 968     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
 969     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
 970               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
 971
 972     return true;
 973 }
 974
 975
 976 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 977 // Update the radio display
 978 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 979
 980 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 981
 982     char digits[10];
 983     int i;
 984
 985     if ( dme_switch != 0 ) {
 986         // DME minutes
 987         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 988         if ( minutes > 999 ) {
 989             minutes = 999.0;
 990         }
 991         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 992         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 993             digits[i] -= '0';
 994         }
 995         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 996         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 997
 998         // DME knots
 999         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1000         if ( knots > 999 ) {
1001             knots = 999.0;
1002         }
1003         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1004         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1005             digits[i] -= '0';
1006         }
1007         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1008         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1009
1010         // DME distance (nm)
1011         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1012         if ( nm > 99 ) {
1013             nm = 99.0;
1014         }
1015         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1016         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1017             digits[i] -= '0';
1018         }
1019         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1020         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1021         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1022         // display turns on the decimal point
1023     } else {
1024         // blank dem display
1025         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1026             radio_display_data[i] = 0xff;
1027         }
1028     }
1029
1030     // Com1 standby frequency
1031     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1032     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1033         com1_stby = 0.0;
1034     }
1035     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1036     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1037         digits[i] -= '0';
1038     }
1039     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1040     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1041     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1042
1043     // Com1 in use frequency
1044     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1045     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1046         com1 = 0.0;
1047     }
1048     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1049     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1050         digits[i] -= '0';
1051     }
1052     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1053     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1054     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1055     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1056     // turns on the decimal point
1057
1058     // Com2 standby frequency
1059     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1060     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1061         com2_stby = 0.0;
1062     }
1063     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1064     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1065         digits[i] -= '0';
1066     }
1067     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1068     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1069     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1070
1071     // Com2 in use frequency
1072     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1073     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1074         com2 = 0.0;
1075     }
1076     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1077     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1078         digits[i] -= '0';
1079     }
1080     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1081     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1082     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1083     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1084     // turns on the decimal point
1085
1086     // Nav1 standby frequency
1087     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1088     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1089         nav1_stby = 0.0;
1090     }
1091     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1092     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1093         digits[i] -= '0';
1094     }
1095     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1096     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1097     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1098
1099     // Nav1 in use frequency
1100     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1101     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1102         nav1 = 0.0;
1103     }
1104     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1105     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1106         digits[i] -= '0';
1107     }
1108     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1109     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1110     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1111     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1112     // turns on the decimal point
1113
1114     // Nav2 standby frequency
1115     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1116     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1117         nav2_stby = 0.0;
1118     }
1119     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1120     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1121         digits[i] -= '0';
1122     }
1123     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1124     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1125     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1126
1127     // Nav2 in use frequency
1128     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1129     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1130         nav2 = 0.0;
1131     }
1132     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1133     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1134         digits[i] -= '0';
1135     }
1136     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1137     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1138     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1139     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1140     // turns on the decimal point
1141
1142     // ADF standby frequency / timer
1143     if ( adf_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
1144         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1145             // frequency
1146             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1147             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1148                 adf_stby = 1799;
1149             }
1150             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1151             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1152                 digits[i] -= '0';
1153             }
1154             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1155             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1156             if ( digits[0] == 0 ) {
1157                 radio_display_data[32] = 0xff;
1158             } else {
1159                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1160             }
1161         } else {
1162             // timer
1163             double time;
1164             int hours, min, sec;
1165             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1166                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1167             } else {
1168                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1169             }
1170             // cout << time << endl;
1171             hours = (int)(time / 3600.0);
1172             time -= hours * 3600.00;
1173             min = (int)(time / 60.0);
1174             time -= min * 60.0;
1175             sec = (int)time;
1176             int big, little;
1177             if ( hours > 0 ) {
1178                 big = hours;
1179                 if ( big > 99 ) {
1180                     big = 99;
1181                 }
1182                 little = min;
1183             } else {
1184                 big = min;
1185                 little = sec;
1186             }
1187             if ( big > 99 ) {
1188                 big = 99;
1189             }
1190             // cout << big << ":" << little << endl;
1191             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1192             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1193                 digits[i] -= '0';
1194             }
1195             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1196             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1197             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1198         }
1199
1200         // ADF in use frequency
1201         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1202         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1203             adf = 1799;
1204         }
1205         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1206         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1207             digits[i] -= '0';
1208         }
1209         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1210         if ( digits[0] == 0 ) {
1211             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1212         } else {
1213             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1214         }
1215     } else {
1216         radio_display_data[30] = 0xff;
1217         radio_display_data[31] = 0xff;
1218         radio_display_data[32] = 0xff;
1219         radio_display_data[33] = 0xff;
1220         radio_display_data[34] = 0xff;
1221     }
1222
1223     // Transponder code and flight level
1224     if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1225         // test mode
1226         radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1227         radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1228         radio_display_data[38] = 0xff;
1229         radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1230         radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1231     } else if ( xpdr_func_knob->getIntValue() > 0 ) {
1232         // other on modes
1233         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1234         int place = 1000;
1235         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1236             digits[i] = id_code / place;
1237             id_code -= digits[i] * place;
1238             place /= 10;
1239         }
1240         radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1241         radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1242         radio_display_data[38] = 0xff;
1243
1244         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1245              xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1246         {
1247             // do flight level display
1248             snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1249             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1250                 digits[i] -= '0';
1251             }
1252            radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1253            radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1254         } else {
1255             // blank flight level display
1256             radio_display_data[39] = 0xff;
1257             radio_display_data[40] = 0xff;
1258         }
1259     } else {
1260         // off
1261         radio_display_data[36] = 0xff;
1262         radio_display_data[37] = 0xff;
1263         radio_display_data[38] = 0xff;
1264         radio_display_data[39] = 0xff;
1265         radio_display_data[40] = 0xff;
1266     }
1267
1268     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1269
1270     return true;
1271 }
1272
1273
1274 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1275 // Drive the stepper motors
1276 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1277
1278 bool FGATC610x::do_steppers() {
1279     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1280     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1281     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1282
1283     int steps = (int)(diff * 4);
1284     // cout << "steps = " << steps << endl;
1285     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1286     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1287
1288     if ( abs(steps) > 0 ) {
1289         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1290         if ( steps > 0 ) {
1291             cmd |= 0x20;                // go up
1292         } else {
1293             cmd |= 0x00;                // go down
1294         }
1295         cmd |= abs(steps);
1296
1297         // sync compass_position with hardware position
1298         compass_position += (float)steps / 4.0;
1299
1300         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1301     }
1302
1303     return true;
1304 }
1305
1306
1307 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1308 // Read the switch positions
1309 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1310
1311 // decode the packed switch data
1312 static void update_switch_matrix(
1313         int board,
1314         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1315         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1316 {
1317     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1318         unsigned char switches = switch_data[row];
1319
1320         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1321             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1322             switches = switches >> 1;
1323         }
1324     }
1325 }
1326
1327 bool FGATC610x::do_switches() {
1328     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1329
1330     // unpack the switch data
1331     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1332     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1333
1334     // magnetos and starter switch
1335     int magnetos = 0;
1336     bool starter = false;
1337     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1338         magnetos = 3;
1339         starter = true;
1340     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1341         magnetos = 3;
1342         starter = false;
1343     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1344         magnetos = 2;
1345         starter = false;
1346     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1347         magnetos = 1;
1348         starter = false;
1349     } else {
1350         magnetos = 0;
1351         starter = false;
1352     }
1353
1354     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1355     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1356     static int mag1, mag2, mag3;
1357     mag3 = mag2;
1358     mag2 = mag1;
1359     mag1 = magnetos;
1360     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1361         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1362     }
1363     static bool start1, start2, start3;
1364     start3 = start2;
1365     start2 = start1;
1366     start1 = starter;
1367     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1368         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1369     }
1370
1371     // flaps
1372     float flaps = 0.0;
1373     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1374         flaps = 1.0;
1375     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1376         flaps = 2.0 / 3.0;
1377     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1378         flaps = 1.0 / 3.0;
1379     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1380         flaps = 0.0;
1381     }
1382
1383     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1384     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1385     static float flap1, flap2, flap3;
1386     flap3 = flap2;
1387     flap2 = flap1;
1388     flap1 = flaps;
1389     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1390         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1391     }
1392
1393     // fuel selector (also filtered)
1394     int fuel = 0;
1395     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1396         // both
1397         fuel = 3;
1398     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1399         // left
1400         fuel = 1;
1401     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1402         // right
1403         fuel = 2;
1404     } else {
1405         // fuel cutoff
1406         fuel = 0;
1407     }
1408
1409     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1410     fuel3 = fuel2;
1411     fuel2 = fuel1;
1412     fuel1 = fuel;
1413     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1414         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1415         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1416     }
1417
1418     return true;
1419 }
1420
1421
1422 bool FGATC610x::process() {
1423     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1424     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1425
1426         do_analog_in();
1427         do_lights();
1428         do_radio_switches();
1429         do_radio_display();
1430         do_steppers();
1431         do_switches();
1432
1433         ATC610xRelease( lock_fd );
1434
1435         return true;
1436     } else {
1437         return false;
1438     }
1439 }
1440
1441
1442 bool FGATC610x::close() {
1443
1444     return true;
1445 }