src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  56 #  define snprintf _snprintf
  57 #endif
  58
  59 // Lock the ATC 610 hardware
  60 static int ATC610xLock( int fd ) {
  61     // rewind
  62     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  63
  64     char tmp[2];
  65     int result = read( fd, tmp, 1 );
  66     if ( result != 1 ) {
  67         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  68     }
  69
  70     return result;
  71 }
  72
  73
  74 // Write a radios command
  75 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  76     // rewind
  77     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  78
  79     char tmp[2];
  80     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  81     int result = write( fd, tmp, 1 );
  82
  83     if ( result != 1 ) {
  84         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  85     }
  86
  87     return result;
  88 }
  89
  90
  91 // Read analog inputs
  92 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  93     // rewind
  94     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  95
  96     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  97     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  98         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  99         exit( -1 );
 100     }
 101 }
 102
 103
 104 // Write a radios command
 105 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 106                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 107 {
 108     // rewind
 109     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 110
 111     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 112
 113     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 114         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 115     }
 116
 117     return result;
 118 }
 119
 120
 121 // Read status of last radios written to
 122 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 123     // rewind
 124     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 125
 126     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 127     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 128         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 129         exit( -1 );
 130     }
 131 }
 132
 133 // Write a stepper command
 134 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 135                               unsigned char value )
 136 {
 137     // rewind
 138     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 139
 140     // Write the value
 141     unsigned char buf[3];
 142     buf[0] = channel;
 143     buf[1] = value;
 144     buf[2] = 0;
 145     int result = write( fd, buf, 2 );
 146     if ( result != 2 ) {
 147         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 148     }
 149     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 150             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 151     return result;
 152 }
 153
 154
 155 // Read status of last stepper written to
 156 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 157     int result;
 158
 159     // rewind
 160     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 161
 162     // Write the value
 163     unsigned char buf[2];
 164     result = read( fd, buf, 1 );
 165     if ( result != 1 ) {
 166         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 167         exit( -1 );
 168     }
 169     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 170
 171     return buf[0];
 172 }
 173
 174
 175 // Read switch inputs
 176 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 177     // rewind
 178     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 179
 180     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 181     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 182         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 183         exit( -1 );
 184     }
 185 }
 186
 187
 188 // Open and initialize ATC 610x hardware
 189 bool FGATC610x::open() {
 190     if ( is_enabled() ) {
 191         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 192                 << "is already in use, ignoring" );
 193         return false;
 194     }
 195
 196     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 197             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 198
 199     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 200     set_enabled( true );
 201
 202     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 203
 204     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 205     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 206     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 207     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 208     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 209
 210     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 211     // Open the /proc files
 212     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 213
 214     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 215     if ( lock_fd == -1 ) {
 216         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 217         char msg[256];
 218         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 219         perror( msg );
 220         exit( -1 );
 221     }
 222
 223     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 224     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 226         char msg[256];
 227         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 228         perror( msg );
 229         exit( -1 );
 230     }
 231
 232     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 233     if ( radios_fd == -1 ) {
 234         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 235         char msg[256];
 236         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 237         perror( msg );
 238         exit( -1 );
 239     }
 240
 241     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 242     if ( stepper_fd == -1 ) {
 243         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 244         char msg[256];
 245         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 246         perror( msg );
 247         exit( -1 );
 248     }
 249
 250     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 251     if ( switches_fd == -1 ) {
 252         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 253         char msg[256];
 254         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 255         perror( msg );
 256         exit( -1 );
 257     }
 258
 259     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 260     // Home the compass stepper motor
 261     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 262
 263     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 264             "  - Homing the compass stepper motor" );
 265
 266     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 267     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 268
 269     // Send the stepper home command
 270     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 271
 272     // Release the hardware
 273     ATC610xRelease( lock_fd );
 274
 275     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 276             "  - Waiting for compass to come home." );
 277
 278     bool home = false;
 279     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 280     while ( ! home ) {
 281         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 282             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 283         } else {
 284             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 285         }
 286
 287         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 288
 289         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 290         if ( result == 0 ) {
 291             home = true;
 292         }
 293
 294         ATC610xRelease( lock_fd );
 295
 296 #if defined( _MSC_VER )
 297         ulMilliSecondSleep(33);
 298 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 299         Sleep (33);
 300 #else
 301         usleep(33);
 302 #endif
 303
 304         --timeout;
 305     }
 306
 307     compass_position = 0.0;
 308
 309     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 310     // Blank the radio display
 311     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 312
 313     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 314             "  - Clearing the radios displays." );
 315
 316     // Prepair the data
 317     unsigned char value = 0xff;
 318     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 319         radio_display_data[channel] = value;
 320     }
 321
 322     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 323     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 324
 325     // Set radio display
 326     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 327
 328     ATC610xRelease( lock_fd );
 329
 330     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 331     // Finished initing hardware
 332     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 333
 334     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 335             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 336
 337     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 338     // Connect up to property values
 339     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 340
 341     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 342
 343     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 344     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 345     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 346
 347     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 348     com1_stby_freq
 349         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 350     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 351     com2_stby_freq
 352         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 353
 354     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 355     nav1_stby_freq
 356         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 357
 358     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 359     nav2_stby_freq
 360         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 361
 362     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 363     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 364
 365     return true;
 366 }
 367
 368
 369 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370 // Read analog inputs
 371 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 372
 373 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 374 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 375 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 376
 377 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 378     // Read raw data in byte form
 379     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 380
 381     // Convert to integer values
 382     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 383         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 384         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 385         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 386
 387         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 388         // printf("%04d ", value );
 389     }
 390
 391     float tmp, tmp1, tmp2;
 392
 393     // aileron
 394     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 395     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 396     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 397
 398     // elevator
 399     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 400     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 401     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 402
 403     // trim
 404     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 405     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 406     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 407
 408     // mixture
 409     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 410     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 411
 412     // throttle
 413     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 414     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 415
 416     // nav1 volume
 417     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 418     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 419
 420     // nav2 volume
 421     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 422     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 423
 424     // adf volume
 425     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 426     fgSetFloat( "/radios/adf/volume", tmp );
 427
 428     // nav2 obs tuner
 429     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 430     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 431
 432     // nav1 obs tuner
 433     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 434     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 435     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 436
 437     return true;
 438 }
 439
 440
 441 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 442 // Read radio switches
 443 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 444
 445 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 446     float freq, inc;
 447
 448     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 449
 450     // DME Switch
 451     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 452     if ( dme_switch == 0 ) {
 453         // off
 454         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 455     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 456         // nav1
 457         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 458     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 459         // nav2
 460         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 461     }
 462
 463     // Com1 Swap
 464     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 465     static int last_com1_swap;
 466     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 467         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 468         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 469                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 470         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 471     }
 472     last_com1_swap = com1_swap;
 473
 474     // Com2 Swap
 475     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 476     static int last_com2_swap;
 477     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 478         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 479         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 480                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 481         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 482     }
 483     last_com2_swap = com2_swap;
 484
 485     // Nav1 Swap
 486     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 487     static int last_nav1_swap;
 488     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 489         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 490         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 491                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 492         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 493     }
 494     last_nav1_swap = nav1_swap;
 495
 496     // Nav2 Swap
 497     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 498     static int last_nav2_swap;
 499     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 500         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 501         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 502                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 503         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 504     }
 505     last_nav2_swap = nav2_swap;
 506
 507     // Com1 Tuner
 508     int com1_tuner_fine = (radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f;
 509     int com1_tuner_course = radio_switch_data[5] & 0x0f;
 510     // cout << "com1 = " << com1_tuner_fine << " " << com1_tuner_course << endl;
 511     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 512     static int last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 513     inc = 0.0;
 514     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 515         if ( com1_tuner_fine == 0x0c && last_com1_tuner_fine == 0x01 ) {
 516             inc = -0.025;
 517         } else if ( com1_tuner_fine == 0x01 && last_com1_tuner_fine == 0x0c ) {
 518             inc = -0.025;
 519         } else if ( com1_tuner_fine > last_com1_tuner_fine ) {
 520             inc = 0.025;
 521         } else {
 522             inc = -0.025;
 523         }
 524     }
 525     if ( com1_tuner_course != last_com1_tuner_course ) {
 526         if ( com1_tuner_course == 0x0c && last_com1_tuner_course == 0x01 ) {
 527             inc = -1.0;
 528         } else if ( com1_tuner_course == 0x01
 529                     && last_com1_tuner_course == 0x0c ) {
 530             inc = -1.0;
 531         } else if ( com1_tuner_course > last_com1_tuner_course ) {
 532             inc = 1.0;
 533         } else {
 534             inc = -1.0;
 535         }
 536     }
 537     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 538     last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 539
 540     freq = com1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 541     if ( freq < 0.0 ) {
 542         freq = 140.0;
 543     }
 544     if ( freq > 140.0 ) {
 545         freq = 0.0;
 546     }
 547     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 548
 549     // Com2 Tuner
 550     int com2_tuner_fine = (radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f;
 551     int com2_tuner_course = radio_switch_data[13] & 0x0f;
 552     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 553     static int last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 554     inc = 0.0;
 555     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 556         if ( com2_tuner_fine == 0x0c && last_com2_tuner_fine == 0x01 ) {
 557             inc = -0.025;
 558         } else if ( com2_tuner_fine == 0x01 && last_com2_tuner_fine == 0x0c ) {
 559             inc = -0.025;
 560         } else if ( com2_tuner_fine > last_com2_tuner_fine ) {
 561             inc = 0.025;
 562         } else {
 563             inc = -0.025;
 564         }
 565     }
 566     if ( com2_tuner_course != last_com2_tuner_course ) {
 567         if ( com2_tuner_course == 0x0c && last_com2_tuner_course == 0x01 ) {
 568             inc = -1.0;
 569         } else if ( com2_tuner_course == 0x01
 570                     && last_com2_tuner_course == 0x0c ) {
 571             inc = -1.0;
 572         } else if ( com2_tuner_course > last_com2_tuner_course ) {
 573             inc = 1.0;
 574         } else {
 575             inc = -1.0;
 576         }
 577     }
 578     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 579     last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 580
 581     freq = com2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 582     if ( freq < 0.0 ) {
 583         freq = 140.0;
 584     }
 585     if ( freq > 140.0 ) {
 586         freq = 0.0;
 587     }
 588     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 589
 590     // Nav1 Tuner
 591     int nav1_tuner_fine = (radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f;
 592     int nav1_tuner_course = radio_switch_data[9] & 0x0f;
 593     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 594     static int last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 595     inc = 0.0;
 596     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 597         if ( nav1_tuner_fine == 0x0c && last_nav1_tuner_fine == 0x01 ) {
 598             inc = -0.05;
 599         } else if ( nav1_tuner_fine == 0x01 && last_nav1_tuner_fine == 0x0c ) {
 600             inc = -0.05;
 601         } else if ( nav1_tuner_fine > last_nav1_tuner_fine ) {
 602             inc = 0.05;
 603         } else {
 604             inc = -0.05;
 605         }
 606     }
 607     if ( nav1_tuner_course != last_nav1_tuner_course ) {
 608         if ( nav1_tuner_course == 0x0c && last_nav1_tuner_course == 0x01 ) {
 609             inc = -1.0;
 610         } else if ( nav1_tuner_course == 0x01
 611                     && last_nav1_tuner_course == 0x0c ) {
 612             inc = -1.0;
 613         } else if ( nav1_tuner_course > last_nav1_tuner_course ) {
 614             inc = 1.0;
 615         } else {
 616             inc = -1.0;
 617         }
 618     }
 619     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 620     last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 621
 622     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 623     if ( freq < 108.0 ) {
 624         freq = 117.95;
 625     }
 626     if ( freq > 117.95 ) {
 627         freq = 108.0;
 628     }
 629     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 630
 631     // Nav2 Tuner
 632     int nav2_tuner_fine = (radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f;
 633     int nav2_tuner_course = radio_switch_data[17] & 0x0f;
 634     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 635     static int last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 636     inc = 0.0;
 637     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 638         if ( nav2_tuner_fine == 0x0c && last_nav2_tuner_fine == 0x01 ) {
 639             inc = -0.05;
 640         } else if ( nav2_tuner_fine == 0x01 && last_nav2_tuner_fine == 0x0c ) {
 641             inc = -0.05;
 642         } else if ( nav2_tuner_fine > last_nav2_tuner_fine ) {
 643             inc = 0.05;
 644         } else {
 645             inc = -0.05;
 646         }
 647     }
 648     if ( nav2_tuner_course != last_nav2_tuner_course ) {
 649         if ( nav2_tuner_course == 0x0c && last_nav2_tuner_course == 0x01 ) {
 650             inc = -1.0;
 651         } else if ( nav2_tuner_course == 0x01
 652                     && last_nav2_tuner_course == 0x0c ) {
 653             inc = -1.0;
 654         } else if ( nav2_tuner_course > last_nav2_tuner_course ) {
 655             inc = 1.0;
 656         } else {
 657             inc = -1.0;
 658         }
 659     }
 660     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 661     last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 662
 663     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 664     if ( freq < 108.0 ) {
 665         freq = 117.95;
 666     }
 667     if ( freq > 117.95 ) {
 668         freq = 108.0;
 669     }
 670     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 671
 672     // ADF Tuner
 673     int adf_tuner_fine = (radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f;
 674     int adf_tuner_course = radio_switch_data[21] & 0x0f;
 675     // cout << "adf = " << adf_tuner_fine << " " << adf_tuner_course << endl;
 676     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 677     static int last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 678     inc = 0.0;
 679     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 680         if ( adf_tuner_fine == 0x0c && last_adf_tuner_fine == 0x01 ) {
 681             inc = -1.0;
 682         } else if ( adf_tuner_fine == 0x01 && last_adf_tuner_fine == 0x0c ) {
 683             inc = -1.0;
 684         } else if ( adf_tuner_fine > last_adf_tuner_fine ) {
 685             inc = 1.0;
 686         } else {
 687             inc = -1.0;
 688         }
 689     }
 690     if ( adf_tuner_course != last_adf_tuner_course ) {
 691         if ( adf_tuner_course == 0x0c && last_adf_tuner_course == 0x01 ) {
 692             inc = -25.0;
 693         } else if ( adf_tuner_course == 0x01
 694                     && last_adf_tuner_course == 0x0c ) {
 695             inc = -25.0;
 696         } else if ( adf_tuner_course > last_adf_tuner_course ) {
 697             inc = 25.0;
 698         } else {
 699             inc = -25.0;
 700         }
 701     }
 702     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 703     last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 704
 705     freq = adf_freq->getFloatValue() + inc;
 706     if ( freq < 100.0 ) {
 707         freq = 1299;
 708     }
 709     if ( freq > 1299 ) {
 710         freq = 100.0;
 711     }
 712     fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", freq );
 713
 714     return true;
 715 }
 716
 717
 718 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 719 // Update the radio display
 720 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 721
 722 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 723
 724     char digits[10];
 725     int i;
 726
 727     if ( dme_switch != 0 ) {
 728         // DME minutes
 729         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 730         if ( minutes > 999 ) {
 731             minutes = 999.0;
 732         }
 733         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 734         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 735             digits[i] -= '0';
 736         }
 737         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 738         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 739
 740         // DME knots
 741         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 742         if ( knots > 999 ) {
 743             knots = 999.0;
 744         }
 745         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 746         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 747             digits[i] -= '0';
 748         }
 749         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 750         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 751
 752         // DME distance (nm)
 753         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 754         if ( nm > 99 ) {
 755             nm = 99.0;
 756         }
 757         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 758         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 759             digits[i] -= '0';
 760         }
 761         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 762         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 763         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 764         // display turns on the decimal point
 765     } else {
 766         // blank dem display
 767         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 768             radio_display_data[i] = 0xff;
 769         }
 770     }
 771
 772     // Com1 standby frequency
 773     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 774     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 775         com1_stby = 0.0;
 776     }
 777     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 778     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 779         digits[i] -= '0';
 780     }
 781     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 782     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 783     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 784
 785     // Com1 in use frequency
 786     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 787     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 788         com1 = 0.0;
 789     }
 790     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 791     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 792         digits[i] -= '0';
 793     }
 794     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 795     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 796     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 797     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 798     // turns on the decimal point
 799
 800     // Com2 standby frequency
 801     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 802     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 803         com2_stby = 0.0;
 804     }
 805     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 806     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 807         digits[i] -= '0';
 808     }
 809     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 810     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 811     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 812
 813     // Com2 in use frequency
 814     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 815     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 816         com2 = 0.0;
 817     }
 818     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 819     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 820         digits[i] -= '0';
 821     }
 822     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 823     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 824     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 825     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 826     // turns on the decimal point
 827
 828     // Nav1 standby frequency
 829     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 830     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 831         nav1_stby = 0.0;
 832     }
 833     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 834     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 835         digits[i] -= '0';
 836     }
 837     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 838     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 839     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 840
 841     // Nav1 in use frequency
 842     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 843     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 844         nav1 = 0.0;
 845     }
 846     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
 847     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 848         digits[i] -= '0';
 849     }
 850     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 851     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 852     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 853     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 854     // turns on the decimal point
 855
 856     // Nav2 standby frequency
 857     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 858     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 859         nav2_stby = 0.0;
 860     }
 861     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
 862     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 863         digits[i] -= '0';
 864     }
 865     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 866     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 867     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 868
 869     // Nav2 in use frequency
 870     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 871     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 872         nav2 = 0.0;
 873     }
 874     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
 875     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 876         digits[i] -= '0';
 877     }
 878     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 879     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 880     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 881     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 882     // turns on the decimal point
 883
 884     // ADF standby frequency
 885     float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 886     if ( fabs(adf_stby) > 999.99 ) {
 887         adf_stby = 0.0;
 888     }
 889     sprintf(digits, "%03.0f", adf_stby);
 890     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 891         digits[i] -= '0';
 892     }
 893     radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 894     radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 895
 896     // ADF in use frequency
 897     float adf = adf_freq->getFloatValue();
 898     if ( fabs(adf) > 999.99 ) {
 899         adf = 0.0;
 900     }
 901     sprintf(digits, "%03.0f", adf);
 902     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 903         digits[i] -= '0';
 904     }
 905     radio_display_data[33] = digits[1] << 4 | digits[2];
 906     radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[0];
 907
 908     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 909
 910     return true;
 911 }
 912
 913
 914 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 915 // Drive the stepper motors
 916 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 917
 918 bool FGATC610x::do_steppers() {
 919     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 920     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 921     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 922
 923     int steps = (int)(diff * 4);
 924     // cout << "steps = " << steps << endl;
 925     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 926     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 927
 928     if ( abs(steps) > 0 ) {
 929         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 930         if ( steps > 0 ) {
 931             cmd |= 0x20;                // go up
 932         } else {
 933             cmd |= 0x00;                // go down
 934         }
 935         cmd |= abs(steps);
 936
 937         // sync compass_position with hardware position
 938         compass_position += (float)steps / 4.0;
 939
 940         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 941     }
 942
 943     return true;
 944 }
 945
 946
 947 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 948 // Read the switch positions
 949 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 950
 951 // decode the packed switch data
 952 static void update_switch_matrix(
 953         int board,
 954         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
 955         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
 956 {
 957     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
 958         unsigned char switches = switch_data[row];
 959
 960         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
 961             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
 962             switches = switches >> 1;
 963         }
 964     }
 965 }
 966
 967 bool FGATC610x::do_switches() {
 968     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
 969
 970     // unpack the switch data
 971     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
 972     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
 973
 974     // magnetos and starter switch
 975     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
 976         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 977         fgSetBool( "/controls/starter[0]", true );
 978     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
 979         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 980         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 981     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
 982         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 2 );
 983         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 984     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
 985         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 1 );
 986         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 987     } else {
 988         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 0 );
 989         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 990     }
 991
 992     // flaps
 993     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
 994         fgSetFloat( "/controls/flaps", 1.0 );
 995     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
 996         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.66 );
 997     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
 998         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.33 );
 999     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
1000         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.0 );
1001     }
1002
1003     return true;
1004 }
1005
1006
1007 bool FGATC610x::process() {
1008
1009     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1010     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1011
1012         do_analog_in();
1013         do_radio_switches();
1014         do_radio_display();
1015         do_steppers();
1016         do_switches();
1017
1018         ATC610xRelease( lock_fd );
1019
1020         return true;
1021     } else {
1022         return false;
1023     }
1024 }
1025
1026
1027 bool FGATC610x::close() {
1028
1029     return true;
1030 }