src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER )
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 #if defined( _MSC_VER )
  56 #  define snprintf _snprintf
  57 #endif
  58
  59 // Lock the ATC 610 hardware
  60 static int ATC610xLock( int fd ) {
  61     // rewind
  62     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  63
  64     char tmp[2];
  65     int result = read( fd, tmp, 1 );
  66     if ( result != 1 ) {
  67         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  68     }
  69
  70     return result;
  71 }
  72
  73
  74 // Write a radios command
  75 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  76     // rewind
  77     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  78
  79     char tmp[2];
  80     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  81     int result = write( fd, tmp, 1 );
  82
  83     if ( result != 1 ) {
  84         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  85     }
  86
  87     return result;
  88 }
  89
  90
  91 // Read analog inputs
  92 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  93     // rewind
  94     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  95
  96     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  97     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  98         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  99         exit( -1 );
 100     }
 101 }
 102
 103
 104 // Write a radios command
 105 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 106                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 107 {
 108     // rewind
 109     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 110
 111     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 112
 113     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 114         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 115     }
 116
 117     return result;
 118 }
 119
 120
 121 // Read status of last radios written to
 122 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 123     // rewind
 124     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 125
 126     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 127     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 128         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 129         exit( -1 );
 130     }
 131 }
 132
 133 // Write a stepper command
 134 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 135                               unsigned char value )
 136 {
 137     // rewind
 138     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 139
 140     // Write the value
 141     unsigned char buf[3];
 142     buf[0] = channel;
 143     buf[1] = value;
 144     buf[2] = 0;
 145     int result = write( fd, buf, 2 );
 146     if ( result != 2 ) {
 147         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 148     }
 149     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 150             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 151     return result;
 152 }
 153
 154
 155 // Read status of last stepper written to
 156 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 157     int result;
 158
 159     // rewind
 160     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 161
 162     // Write the value
 163     unsigned char buf[2];
 164     result = read( fd, buf, 1 );
 165     if ( result != 1 ) {
 166         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 167         exit( -1 );
 168     }
 169     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 170
 171     return buf[0];
 172 }
 173
 174
 175 // Read switch inputs
 176 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 177     // rewind
 178     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 179
 180     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 181     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 182         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 183         exit( -1 );
 184     }
 185 }
 186
 187
 188 // Open and initialize ATC 610x hardware
 189 bool FGATC610x::open() {
 190     if ( is_enabled() ) {
 191         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 192                 << "is already in use, ignoring" );
 193         return false;
 194     }
 195
 196     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 197             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 198
 199     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 200     set_enabled( true );
 201
 202     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 203
 204     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 205     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 206     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 207     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 208     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 209
 210     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 211     // Open the /proc files
 212     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 213
 214     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 215     if ( lock_fd == -1 ) {
 216         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 217         char msg[256];
 218         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 219         perror( msg );
 220         exit( -1 );
 221     }
 222
 223     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 224     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 226         char msg[256];
 227         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 228         perror( msg );
 229         exit( -1 );
 230     }
 231
 232     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 233     if ( radios_fd == -1 ) {
 234         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 235         char msg[256];
 236         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 237         perror( msg );
 238         exit( -1 );
 239     }
 240
 241     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 242     if ( stepper_fd == -1 ) {
 243         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 244         char msg[256];
 245         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 246         perror( msg );
 247         exit( -1 );
 248     }
 249
 250     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 251     if ( switches_fd == -1 ) {
 252         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 253         char msg[256];
 254         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 255         perror( msg );
 256         exit( -1 );
 257     }
 258
 259     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 260     // Home the compass stepper motor
 261     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 262
 263     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 264             "  - Homing the compass stepper motor" );
 265
 266     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 267     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 268
 269     // Send the stepper home command
 270     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 271
 272     // Release the hardware
 273     ATC610xRelease( lock_fd );
 274
 275     bool home = false;
 276     while ( ! home ) {
 277         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 278
 279         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 280
 281         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 282         if ( result == 0 ) {
 283             home = true;
 284         }
 285
 286         ATC610xRelease( lock_fd );
 287
 288 #if defined( _MSC_VER )
 289         ulMilliSecondSleep(33);
 290 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 291         Sleep (33);
 292 #else
 293         usleep(33);
 294 #endif
 295     }
 296
 297     compass_position = 0.0;
 298
 299     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 300     // Blank the radio display
 301     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 302
 303     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 304             "  - Clearing the radios displays." );
 305
 306     // Prepair the data
 307     unsigned char value = 0xff;
 308     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 309         radio_display_data[channel] = value;
 310     }
 311
 312     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 313     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 314
 315     // Set radio display
 316     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 317
 318     ATC610xRelease( lock_fd );
 319
 320     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 321     // Finished initing hardware
 322     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 323
 324     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 325             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 326
 327     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 328     // Connect up to property values
 329     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 330
 331     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 332
 333     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 334     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 335     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 336
 337     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 338     com1_stby_freq
 339         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 340     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 341     com2_stby_freq
 342         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 343
 344     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 345     nav1_stby_freq
 346         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 347
 348     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 349     nav2_stby_freq
 350         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 351
 352     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 353     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 354
 355     return true;
 356 }
 357
 358
 359 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360 // Read analog inputs
 361 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 364 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 365 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 366
 367 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 368     // Read raw data in byte form
 369     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 370
 371     // Convert to integer values
 372     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 373         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 374         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 375         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 376
 377         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 378         // printf("%04d ", value );
 379     }
 380
 381     float tmp, tmp1, tmp2;
 382
 383     // aileron
 384     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 385     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 386     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 387
 388     // elevator
 389     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 390     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 391     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 392
 393     // trim
 394     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 395     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 396     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 397
 398     // mixture
 399     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 400     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 401
 402     // throttle
 403     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 404     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 405
 406     // nav1 volume
 407     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 408     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 409
 410     // nav2 volume
 411     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 412     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 413
 414     // adf volume
 415     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 416     fgSetFloat( "/radios/adf/volume", tmp );
 417
 418     // nav2 obs tuner
 419     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 420     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 421
 422     // nav1 obs tuner
 423     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 424     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 425     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 426
 427     return true;
 428 }
 429
 430
 431 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 432 // Read radio switches
 433 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 434
 435 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 436     float freq, inc;
 437
 438     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 439
 440     // DME Switch
 441     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 442     if ( dme_switch == 0 ) {
 443         // off
 444         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 445     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 446         // nav1
 447         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 448     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 449         // nav2
 450         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 451     }
 452
 453     // Com1 Swap
 454     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 455     static int last_com1_swap;
 456     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 457         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 458         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 459                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 460         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 461     }
 462     last_com1_swap = com1_swap;
 463
 464     // Com2 Swap
 465     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 466     static int last_com2_swap;
 467     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 468         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 469         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 470                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 471         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 472     }
 473     last_com2_swap = com2_swap;
 474
 475     // Nav1 Swap
 476     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 477     static int last_nav1_swap;
 478     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 479         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 480         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 481                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 482         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 483     }
 484     last_nav1_swap = nav1_swap;
 485
 486     // Nav2 Swap
 487     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 488     static int last_nav2_swap;
 489     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 490         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 491         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 492                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 493         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 494     }
 495     last_nav2_swap = nav2_swap;
 496
 497     // Com1 Tuner
 498     int com1_tuner_fine = (radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f;
 499     int com1_tuner_course = radio_switch_data[5] & 0x0f;
 500     // cout << "com1 = " << com1_tuner_fine << " " << com1_tuner_course << endl;
 501     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 502     static int last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 503     inc = 0.0;
 504     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 505         if ( com1_tuner_fine == 0x0c && last_com1_tuner_fine == 0x01 ) {
 506             inc = -0.025;
 507         } else if ( com1_tuner_fine == 0x01 && last_com1_tuner_fine == 0x0c ) {
 508             inc = -0.025;
 509         } else if ( com1_tuner_fine > last_com1_tuner_fine ) {
 510             inc = 0.025;
 511         } else {
 512             inc = -0.025;
 513         }
 514     }
 515     if ( com1_tuner_course != last_com1_tuner_course ) {
 516         if ( com1_tuner_course == 0x0c && last_com1_tuner_course == 0x01 ) {
 517             inc = -1.0;
 518         } else if ( com1_tuner_course == 0x01
 519                     && last_com1_tuner_course == 0x0c ) {
 520             inc = -1.0;
 521         } else if ( com1_tuner_course > last_com1_tuner_course ) {
 522             inc = 1.0;
 523         } else {
 524             inc = -1.0;
 525         }
 526     }
 527     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 528     last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 529
 530     freq = com1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 531     if ( freq < 0.0 ) {
 532         freq = 140.0;
 533     }
 534     if ( freq > 140.0 ) {
 535         freq = 0.0;
 536     }
 537     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 538
 539     // Com2 Tuner
 540     int com2_tuner_fine = (radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f;
 541     int com2_tuner_course = radio_switch_data[13] & 0x0f;
 542     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 543     static int last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 544     inc = 0.0;
 545     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 546         if ( com2_tuner_fine == 0x0c && last_com2_tuner_fine == 0x01 ) {
 547             inc = -0.025;
 548         } else if ( com2_tuner_fine == 0x01 && last_com2_tuner_fine == 0x0c ) {
 549             inc = -0.025;
 550         } else if ( com2_tuner_fine > last_com2_tuner_fine ) {
 551             inc = 0.025;
 552         } else {
 553             inc = -0.025;
 554         }
 555     }
 556     if ( com2_tuner_course != last_com2_tuner_course ) {
 557         if ( com2_tuner_course == 0x0c && last_com2_tuner_course == 0x01 ) {
 558             inc = -1.0;
 559         } else if ( com2_tuner_course == 0x01
 560                     && last_com2_tuner_course == 0x0c ) {
 561             inc = -1.0;
 562         } else if ( com2_tuner_course > last_com2_tuner_course ) {
 563             inc = 1.0;
 564         } else {
 565             inc = -1.0;
 566         }
 567     }
 568     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 569     last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 570
 571     freq = com2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 572     if ( freq < 0.0 ) {
 573         freq = 140.0;
 574     }
 575     if ( freq > 140.0 ) {
 576         freq = 0.0;
 577     }
 578     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 579
 580     // Nav1 Tuner
 581     int nav1_tuner_fine = (radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f;
 582     int nav1_tuner_course = radio_switch_data[9] & 0x0f;
 583     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 584     static int last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 585     inc = 0.0;
 586     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 587         if ( nav1_tuner_fine == 0x0c && last_nav1_tuner_fine == 0x01 ) {
 588             inc = -0.05;
 589         } else if ( nav1_tuner_fine == 0x01 && last_nav1_tuner_fine == 0x0c ) {
 590             inc = -0.05;
 591         } else if ( nav1_tuner_fine > last_nav1_tuner_fine ) {
 592             inc = 0.05;
 593         } else {
 594             inc = -0.05;
 595         }
 596     }
 597     if ( nav1_tuner_course != last_nav1_tuner_course ) {
 598         if ( nav1_tuner_course == 0x0c && last_nav1_tuner_course == 0x01 ) {
 599             inc = -1.0;
 600         } else if ( nav1_tuner_course == 0x01
 601                     && last_nav1_tuner_course == 0x0c ) {
 602             inc = -1.0;
 603         } else if ( nav1_tuner_course > last_nav1_tuner_course ) {
 604             inc = 1.0;
 605         } else {
 606             inc = -1.0;
 607         }
 608     }
 609     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 610     last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 611
 612     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 613     if ( freq < 108.0 ) {
 614         freq = 117.95;
 615     }
 616     if ( freq > 117.95 ) {
 617         freq = 108.0;
 618     }
 619     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 620
 621     // Nav2 Tuner
 622     int nav2_tuner_fine = (radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f;
 623     int nav2_tuner_course = radio_switch_data[17] & 0x0f;
 624     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 625     static int last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 626     inc = 0.0;
 627     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 628         if ( nav2_tuner_fine == 0x0c && last_nav2_tuner_fine == 0x01 ) {
 629             inc = -0.05;
 630         } else if ( nav2_tuner_fine == 0x01 && last_nav2_tuner_fine == 0x0c ) {
 631             inc = -0.05;
 632         } else if ( nav2_tuner_fine > last_nav2_tuner_fine ) {
 633             inc = 0.05;
 634         } else {
 635             inc = -0.05;
 636         }
 637     }
 638     if ( nav2_tuner_course != last_nav2_tuner_course ) {
 639         if ( nav2_tuner_course == 0x0c && last_nav2_tuner_course == 0x01 ) {
 640             inc = -1.0;
 641         } else if ( nav2_tuner_course == 0x01
 642                     && last_nav2_tuner_course == 0x0c ) {
 643             inc = -1.0;
 644         } else if ( nav2_tuner_course > last_nav2_tuner_course ) {
 645             inc = 1.0;
 646         } else {
 647             inc = -1.0;
 648         }
 649     }
 650     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 651     last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 652
 653     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 654     if ( freq < 108.0 ) {
 655         freq = 117.95;
 656     }
 657     if ( freq > 117.95 ) {
 658         freq = 108.0;
 659     }
 660     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 661
 662     // ADF Tuner
 663     int adf_tuner_fine = (radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f;
 664     int adf_tuner_course = radio_switch_data[21] & 0x0f;
 665     // cout << "adf = " << adf_tuner_fine << " " << adf_tuner_course << endl;
 666     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 667     static int last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 668     inc = 0.0;
 669     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 670         if ( adf_tuner_fine == 0x0c && last_adf_tuner_fine == 0x01 ) {
 671             inc = -1.0;
 672         } else if ( adf_tuner_fine == 0x01 && last_adf_tuner_fine == 0x0c ) {
 673             inc = -1.0;
 674         } else if ( adf_tuner_fine > last_adf_tuner_fine ) {
 675             inc = 1.0;
 676         } else {
 677             inc = -1.0;
 678         }
 679     }
 680     if ( adf_tuner_course != last_adf_tuner_course ) {
 681         if ( adf_tuner_course == 0x0c && last_adf_tuner_course == 0x01 ) {
 682             inc = -25.0;
 683         } else if ( adf_tuner_course == 0x01
 684                     && last_adf_tuner_course == 0x0c ) {
 685             inc = -25.0;
 686         } else if ( adf_tuner_course > last_adf_tuner_course ) {
 687             inc = 25.0;
 688         } else {
 689             inc = -25.0;
 690         }
 691     }
 692     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 693     last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 694
 695     freq = adf_freq->getFloatValue() + inc;
 696     if ( freq < 100.0 ) {
 697         freq = 1299;
 698     }
 699     if ( freq > 1299 ) {
 700         freq = 100.0;
 701     }
 702     fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", freq );
 703
 704     return true;
 705 }
 706
 707
 708 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 709 // Update the radio display
 710 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 711
 712 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 713
 714     char digits[10];
 715     int i;
 716
 717     if ( dme_switch != 0 ) {
 718         // DME minutes
 719         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 720         if ( minutes > 999 ) {
 721             minutes = 999.0;
 722         }
 723         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 724         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 725             digits[i] -= '0';
 726         }
 727         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 728         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 729
 730         // DME knots
 731         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 732         if ( knots > 999 ) {
 733             knots = 999.0;
 734         }
 735         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 736         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 737             digits[i] -= '0';
 738         }
 739         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 740         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 741
 742         // DME distance (nm)
 743         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 744         if ( nm > 99 ) {
 745             nm = 99.0;
 746         }
 747         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 748         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 749             digits[i] -= '0';
 750         }
 751         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 752         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 753         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 754         // display turns on the decimal point
 755     } else {
 756         // blank dem display
 757         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 758             radio_display_data[i] = 0xff;
 759         }
 760     }
 761
 762     // Com1 standby frequency
 763     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 764     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 765         com1_stby = 0.0;
 766     }
 767     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 768     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 769         digits[i] -= '0';
 770     }
 771     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 772     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 773     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 774
 775     // Com1 in use frequency
 776     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 777     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 778         com1 = 0.0;
 779     }
 780     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 781     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 782         digits[i] -= '0';
 783     }
 784     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 785     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 786     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 787     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 788     // turns on the decimal point
 789
 790     // Com2 standby frequency
 791     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 792     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 793         com2_stby = 0.0;
 794     }
 795     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 796     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 797         digits[i] -= '0';
 798     }
 799     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 800     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 801     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 802
 803     // Com2 in use frequency
 804     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 805     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 806         com2 = 0.0;
 807     }
 808     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 809     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 810         digits[i] -= '0';
 811     }
 812     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 813     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 814     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 815     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 816     // turns on the decimal point
 817
 818     // Nav1 standby frequency
 819     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 820     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 821         nav1_stby = 0.0;
 822     }
 823     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 824     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 825         digits[i] -= '0';
 826     }
 827     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 828     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 829     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 830
 831     // Nav1 in use frequency
 832     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 833     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 834         nav1 = 0.0;
 835     }
 836     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
 837     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 838         digits[i] -= '0';
 839     }
 840     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 841     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 842     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 843     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 844     // turns on the decimal point
 845
 846     // Nav2 standby frequency
 847     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 848     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 849         nav2_stby = 0.0;
 850     }
 851     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
 852     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 853         digits[i] -= '0';
 854     }
 855     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 856     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 857     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 858
 859     // Nav2 in use frequency
 860     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 861     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 862         nav2 = 0.0;
 863     }
 864     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
 865     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 866         digits[i] -= '0';
 867     }
 868     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 869     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 870     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 871     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 872     // turns on the decimal point
 873
 874     // ADF standby frequency
 875     float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 876     if ( fabs(adf_stby) > 999.99 ) {
 877         adf_stby = 0.0;
 878     }
 879     sprintf(digits, "%03.0f", adf_stby);
 880     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 881         digits[i] -= '0';
 882     }
 883     radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 884     radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 885
 886     // ADF in use frequency
 887     float adf = adf_freq->getFloatValue();
 888     if ( fabs(adf) > 999.99 ) {
 889         adf = 0.0;
 890     }
 891     sprintf(digits, "%03.0f", adf);
 892     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 893         digits[i] -= '0';
 894     }
 895     radio_display_data[33] = digits[1] << 4 | digits[2];
 896     radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[0];
 897
 898     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 899
 900     return true;
 901 }
 902
 903
 904 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 905 // Drive the stepper motors
 906 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 907
 908 bool FGATC610x::do_steppers() {
 909     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 910     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 911     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 912
 913     int steps = (int)(diff * 4);
 914     // cout << "steps = " << steps << endl;
 915     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 916     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 917
 918     if ( abs(steps) > 0 ) {
 919         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 920         if ( steps > 0 ) {
 921             cmd |= 0x20;                // go up
 922         } else {
 923             cmd |= 0x00;                // go down
 924         }
 925         cmd |= abs(steps);
 926
 927         // sync compass_position with hardware position
 928         compass_position += (float)steps / 4.0;
 929
 930         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 931     }
 932
 933     return true;
 934 }
 935
 936
 937 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 938 // Read the switch positions
 939 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 940
 941 // decode the packed switch data
 942 static void update_switch_matrix(
 943         int board,
 944         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
 945         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
 946 {
 947     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
 948         unsigned char switches = switch_data[row];
 949
 950         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
 951             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
 952             switches = switches >> 1;
 953         }
 954     }
 955 }
 956
 957 bool FGATC610x::do_switches() {
 958     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
 959
 960     // unpack the switch data
 961     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
 962     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
 963
 964     // magnetos and starter switch
 965     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
 966         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 967         fgSetBool( "/controls/starter[0]", true );
 968     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
 969         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 970         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 971     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
 972         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 2 );
 973         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 974     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
 975         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 1 );
 976         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 977     } else {
 978         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 0 );
 979         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 980     }
 981
 982     // flaps
 983     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
 984         fgSetFloat( "/controls/flaps", 1.0 );
 985     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
 986         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.66 );
 987     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
 988         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.33 );
 989     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
 990         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.0 );
 991     }
 992
 993     return true;
 994 }
 995
 996
 997 bool FGATC610x::process() {
 998
 999     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1000     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1001
1002         do_analog_in();
1003         do_radio_switches();
1004         do_radio_display();
1005         do_steppers();
1006         do_switches();
1007
1008         ATC610xRelease( lock_fd );
1009
1010         return true;
1011     } else {
1012         return false;
1013     }
1014 }
1015
1016
1017 bool FGATC610x::close() {
1018
1019     return true;
1020 }