src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_power = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 400     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 401     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 402     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 403     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 404     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 405     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 406     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 407     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 408     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 409     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 410                                    true );
 411     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 412     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 413     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 414     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 415     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 416     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 417
 418     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 419     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 420     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 421
 422     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 423     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 424     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 425     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 426     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 427     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 428     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 429     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 430     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 431     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 432     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 433     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 434     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 435     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 436
 437     return true;
 438 }
 439
 440
 441 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 442 // Read analog inputs
 443 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 444
 445 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 446 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 447 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 448 #define ATC_RUDDER_CENTER 519
 449
 450 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 451     // Read raw data in byte form
 452     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 453
 454     // Convert to integer values
 455     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 456         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 457         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 458         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 459
 460         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 461         // printf("%04d ", value );
 462     }
 463
 464     float tmp, tmp1, tmp2;
 465
 466     // aileron
 467     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 468     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 469     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 470
 471     // elevator
 472     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 473     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 474     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 475
 476     // trim
 477     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 478     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 479     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 480
 481     // mixture
 482     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 483     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 484     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 485
 486     // throttle
 487     tmp = ((float)analog_in_data[8] - 141.0) / 632.0f;
 488     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 489     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 490
 491 #if 0
 492     // rudder
 493     tmp = (float)(ATC_RUDDER_CENTER - analog_in_data[10]) / 145.0f;
 494     fgSetFloat( "/controls/rudder", tmp );
 495 #endif
 496
 497     // nav1 volume
 498     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 499     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 500
 501     // nav2 volume
 502     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 503     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 504
 505     // adf volume
 506     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 507     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 508
 509     // nav2 obs tuner
 510     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 511     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 512
 513     // nav1 obs tuner
 514     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 515     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 516     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 517
 518     return true;
 519 }
 520
 521
 522 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 523 // Write the lights
 524 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 525
 526 bool FGATC610x::do_lights() {
 527
 528     // Marker beacons
 529     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 530     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 531     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 532
 533     // ADF annunciators
 534     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 535     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 536     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 537     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 538     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 539     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 540
 541     // Transponder annunciators
 542     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 543     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 544     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 545     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 546     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 547     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 548
 549     return true;
 550 }
 551
 552
 553 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 554 // Read radio switches
 555 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 556
 557 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 558     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 559     int diff;
 560
 561     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 562
 563     // DME Switch
 564     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 565     if ( dme_switch == 0 ) {
 566         // off
 567         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 568     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 569         // nav1
 570         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 571     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 572         // nav2
 573         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 574     }
 575
 576     // Com1 Power
 577     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 578                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 579
 580     // Com1 Swap
 581     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 582     static int last_com1_swap;
 583     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 584         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 585         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 586                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 587         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 588     }
 589     last_com1_swap = com1_swap;
 590
 591     // Com2 Power
 592     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 593                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 594
 595     // Com2 Swap
 596     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 597     static int last_com2_swap;
 598     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 599         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 600         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 601                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 602         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 603     }
 604     last_com2_swap = com2_swap;
 605
 606     // Nav1 Swap
 607     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 608     static int last_nav1_swap;
 609     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 610         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 611         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 612                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 613         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 614     }
 615     last_nav1_swap = nav1_swap;
 616
 617     // Nav2 Swap
 618     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 619     static int last_nav2_swap;
 620     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 621         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 622         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 623                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 624         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 625     }
 626     last_nav2_swap = nav2_swap;
 627
 628     // Com1 Tuner
 629     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 630     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 631     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 632     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 633
 634     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 635     coarse_freq = (int)freq;
 636     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 637
 638     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 639         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 640         if ( abs(diff) > 4 ) {
 641             // roll over
 642             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 643                 // going up
 644                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 645             } else {
 646                 // going down
 647                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 648             }
 649         }
 650         fine_freq += diff;
 651     }
 652     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 653     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 654
 655     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 656         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 657         if ( abs(diff) > 4 ) {
 658             // roll over
 659             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 660                 // going up
 661                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 662             } else {
 663                 // going down
 664                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 665             }
 666         }
 667         coarse_freq += diff;
 668     }
 669     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 670     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 671
 672     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 673     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 674
 675     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 676                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 677
 678     // Com2 Tuner
 679     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 680     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 681     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 682     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 683
 684     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 685     coarse_freq = (int)freq;
 686     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 687
 688     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 689         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 690         if ( abs(diff) > 4 ) {
 691             // roll over
 692             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 693                 // going up
 694                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 695             } else {
 696                 // going down
 697                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 698             }
 699         }
 700         fine_freq += diff;
 701     }
 702     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 703     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 704
 705     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 706         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 707         if ( abs(diff) > 4 ) {
 708             // roll over
 709             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 710                 // going up
 711                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 712             } else {
 713                 // going down
 714                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 715             }
 716         }
 717         coarse_freq += diff;
 718     }
 719     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 720     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 721
 722     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 723     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 724
 725     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 726                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 727
 728     // Nav1 Tuner
 729     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 730     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 731     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 732     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 733
 734     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 735     coarse_freq = (int)freq;
 736     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 737
 738     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 739         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 740         if ( abs(diff) > 4 ) {
 741             // roll over
 742             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 743                 // going up
 744                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 745             } else {
 746                 // going down
 747                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 748             }
 749         }
 750         fine_freq += diff;
 751     }
 752     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 753     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 754
 755     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 756         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 757         if ( abs(diff) > 4 ) {
 758             // roll over
 759             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 760                 // going up
 761                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 762             } else {
 763                 // going down
 764                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 765             }
 766         }
 767         coarse_freq += diff;
 768     }
 769     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 770     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 771
 772     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 773     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 774
 775     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 776                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 777
 778     // Nav2 Tuner
 779     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 780     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 781     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 782     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 783
 784     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 785     coarse_freq = (int)freq;
 786     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 787
 788     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 789         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 790         if ( abs(diff) > 4 ) {
 791             // roll over
 792             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 793                 // going up
 794                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 795             } else {
 796                 // going down
 797                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 798             }
 799         }
 800         fine_freq += diff;
 801     }
 802     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 803     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 804
 805     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 806         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 807         if ( abs(diff) > 4 ) {
 808             // roll over
 809             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 810                 // going up
 811                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 812             } else {
 813                 // going down
 814                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 815             }
 816         }
 817         coarse_freq += diff;
 818     }
 819     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 820     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 821
 822     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 823     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 824
 825     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 826                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 827
 828     // ADF Tuner
 829     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 830     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 831     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 832     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 833
 834     // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 835     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 836         // tune count down timer
 837         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 838     } else {
 839         // tune frequency
 840         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 841             value = adf_freq->getFloatValue();
 842         } else {
 843             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 844         }
 845     }
 846
 847     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 848         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 849         if ( abs(diff) > 4 ) {
 850             // roll over
 851             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 852                 // going up
 853                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 854             } else {
 855                 // going down
 856                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 857             }
 858         }
 859         value += diff;
 860     }
 861
 862     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 863         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 864         if ( abs(diff) > 4 ) {
 865             // roll over
 866             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 867                 // going up
 868                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 869             } else {
 870                 // going down
 871                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 872             }
 873         }
 874         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 875             value += 60 * diff;
 876         } else {
 877             value += 25 * diff;
 878         }
 879     }
 880     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 881         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 882         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 883     } else {
 884         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 885         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 886     }
 887
 888     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 889     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 890
 891     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 892         fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
 893     } else {
 894         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 895             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
 896         } else {
 897             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
 898         }
 899     }
 900
 901     // ADF buttons
 902     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
 903               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 904     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
 905               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 906     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
 907               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
 908     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
 909               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
 910     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
 911               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
 912     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
 913               radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01 );
 914     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
 915          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
 916          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
 917          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
 918          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
 919          << endl; */
 920
 921     // Transponder Tuner
 922     int i;
 923     int digit_tuner[4];
 924
 925     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
 926     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
 927     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
 928     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
 929     static bool first_time = true;
 930     static int last_digit_tuner[4];
 931     if ( first_time ) {
 932         first_time = false;
 933         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 934             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 935         }
 936     }
 937
 938     int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 939     int digit[4];
 940     int place = 1000;
 941     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 942         digit[i] = id_code / place;
 943         id_code -= digit[i] * place;
 944         place /= 10;
 945     }
 946
 947     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 948         if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
 949             diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
 950             if ( abs(diff) > 4 ) {
 951                 // roll over
 952                 if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
 953                     // going up
 954                     diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
 955                 } else {
 956                     // going down
 957                     diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
 958                 }
 959             }
 960             digit[i] += diff;
 961         }
 962         while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
 963         while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
 964         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 965     }
 966
 967     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
 968     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
 969     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
 970     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
 971
 972     int tmp = 0;
 973     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
 974         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
 975             tmp = i + 1;
 976         }
 977     }
 978     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
 979     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
 980               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
 981
 982     return true;
 983 }
 984
 985
 986 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 987 // Update the radio display
 988 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 989
 990 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 991
 992     char digits[10];
 993     int i;
 994
 995     if ( dme_switch != 0 ) {
 996         // DME minutes
 997         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 998         if ( minutes > 999 ) {
 999             minutes = 999.0;
1000         }
1001         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1002         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1003             digits[i] -= '0';
1004         }
1005         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1006         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1007
1008         // DME knots
1009         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1010         if ( knots > 999 ) {
1011             knots = 999.0;
1012         }
1013         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1014         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1015             digits[i] -= '0';
1016         }
1017         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1018         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1019
1020         // DME distance (nm)
1021         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1022         if ( nm > 99 ) {
1023             nm = 99.0;
1024         }
1025         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1026         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1027             digits[i] -= '0';
1028         }
1029         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1030         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1031         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1032         // display turns on the decimal point
1033     } else {
1034         // blank dem display
1035         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1036             radio_display_data[i] = 0xff;
1037         }
1038     }
1039
1040     // Com1 standby frequency
1041     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1042     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1043         com1_stby = 0.0;
1044     }
1045     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1046     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1047         digits[i] -= '0';
1048     }
1049     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1050     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1051     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1052
1053     // Com1 in use frequency
1054     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1055     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1056         com1 = 0.0;
1057     }
1058     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1059     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1060         digits[i] -= '0';
1061     }
1062     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1063     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1064     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1065     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1066     // turns on the decimal point
1067
1068     // Com2 standby frequency
1069     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1070     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1071         com2_stby = 0.0;
1072     }
1073     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1074     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1075         digits[i] -= '0';
1076     }
1077     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1078     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1079     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1080
1081     // Com2 in use frequency
1082     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1083     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1084         com2 = 0.0;
1085     }
1086     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1087     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1088         digits[i] -= '0';
1089     }
1090     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1091     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1092     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1093     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1094     // turns on the decimal point
1095
1096     // Nav1 standby frequency
1097     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1098     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1099         nav1_stby = 0.0;
1100     }
1101     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1102     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1103         digits[i] -= '0';
1104     }
1105     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1106     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1107     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1108
1109     // Nav1 in use frequency
1110     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1111     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1112         nav1 = 0.0;
1113     }
1114     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1115     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1116         digits[i] -= '0';
1117     }
1118     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1119     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1120     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1121     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1122     // turns on the decimal point
1123
1124     // Nav2 standby frequency
1125     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1126     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1127         nav2_stby = 0.0;
1128     }
1129     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1130     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1131         digits[i] -= '0';
1132     }
1133     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1134     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1135     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1136
1137     // Nav2 in use frequency
1138     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1139     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1140         nav2 = 0.0;
1141     }
1142     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1143     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1144         digits[i] -= '0';
1145     }
1146     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1147     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1148     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1149     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1150     // turns on the decimal point
1151
1152     // ADF standby frequency / timer
1153     if ( adf_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
1154         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1155             // frequency
1156             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1157             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1158                 adf_stby = 1799;
1159             }
1160             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1161             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1162                 digits[i] -= '0';
1163             }
1164             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1165             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1166             if ( digits[0] == 0 ) {
1167                 radio_display_data[32] = 0xff;
1168             } else {
1169                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1170             }
1171         } else {
1172             // timer
1173             double time;
1174             int hours, min, sec;
1175             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1176                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1177             } else {
1178                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1179             }
1180             // cout << time << endl;
1181             hours = (int)(time / 3600.0);
1182             time -= hours * 3600.00;
1183             min = (int)(time / 60.0);
1184             time -= min * 60.0;
1185             sec = (int)time;
1186             int big, little;
1187             if ( hours > 0 ) {
1188                 big = hours;
1189                 if ( big > 99 ) {
1190                     big = 99;
1191                 }
1192                 little = min;
1193             } else {
1194                 big = min;
1195                 little = sec;
1196             }
1197             if ( big > 99 ) {
1198                 big = 99;
1199             }
1200             // cout << big << ":" << little << endl;
1201             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1202             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1203                 digits[i] -= '0';
1204             }
1205             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1206             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1207             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1208         }
1209
1210         // ADF in use frequency
1211         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1212         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1213             adf = 1799;
1214         }
1215         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1216         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1217             digits[i] -= '0';
1218         }
1219         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1220         if ( digits[0] == 0 ) {
1221             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1222         } else {
1223             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1224         }
1225     } else {
1226         radio_display_data[30] = 0xff;
1227         radio_display_data[31] = 0xff;
1228         radio_display_data[32] = 0xff;
1229         radio_display_data[33] = 0xff;
1230         radio_display_data[34] = 0xff;
1231     }
1232
1233     // Transponder code and flight level
1234     if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1235         // test mode
1236         radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1237         radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1238         radio_display_data[38] = 0xff;
1239         radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1240         radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1241     } else if ( xpdr_func_knob->getIntValue() > 0 ) {
1242         // other on modes
1243         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1244         int place = 1000;
1245         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1246             digits[i] = id_code / place;
1247             id_code -= digits[i] * place;
1248             place /= 10;
1249         }
1250         radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1251         radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1252         radio_display_data[38] = 0xff;
1253
1254         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1255              xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1256         {
1257             // do flight level display
1258             snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1259             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1260                 digits[i] -= '0';
1261             }
1262            radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1263            radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1264         } else {
1265             // blank flight level display
1266             radio_display_data[39] = 0xff;
1267             radio_display_data[40] = 0xff;
1268         }
1269     } else {
1270         // off
1271         radio_display_data[36] = 0xff;
1272         radio_display_data[37] = 0xff;
1273         radio_display_data[38] = 0xff;
1274         radio_display_data[39] = 0xff;
1275         radio_display_data[40] = 0xff;
1276     }
1277
1278     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1279
1280     return true;
1281 }
1282
1283
1284 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1285 // Drive the stepper motors
1286 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1287
1288 bool FGATC610x::do_steppers() {
1289     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1290     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1291     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1292
1293     int steps = (int)(diff * 4);
1294     // cout << "steps = " << steps << endl;
1295     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1296     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1297
1298     if ( abs(steps) > 0 ) {
1299         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1300         if ( steps > 0 ) {
1301             cmd |= 0x20;                // go up
1302         } else {
1303             cmd |= 0x00;                // go down
1304         }
1305         cmd |= abs(steps);
1306
1307         // sync compass_position with hardware position
1308         compass_position += (float)steps / 4.0;
1309
1310         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1311     }
1312
1313     return true;
1314 }
1315
1316
1317 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1318 // Read the switch positions
1319 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1320
1321 // decode the packed switch data
1322 static void update_switch_matrix(
1323         int board,
1324         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1325         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1326 {
1327     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1328         unsigned char switches = switch_data[row];
1329
1330         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1331             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1332             switches = switches >> 1;
1333         }
1334     }
1335 }
1336
1337 bool FGATC610x::do_switches() {
1338     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1339
1340     // unpack the switch data
1341     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1342     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1343
1344     // magnetos and starter switch
1345     int magnetos = 0;
1346     bool starter = false;
1347     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1348         magnetos = 3;
1349         starter = true;
1350     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1351         magnetos = 3;
1352         starter = false;
1353     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1354         magnetos = 2;
1355         starter = false;
1356     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1357         magnetos = 1;
1358         starter = false;
1359     } else {
1360         magnetos = 0;
1361         starter = false;
1362     }
1363
1364     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1365     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1366     static int mag1, mag2, mag3;
1367     mag3 = mag2;
1368     mag2 = mag1;
1369     mag1 = magnetos;
1370     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1371         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1372     }
1373     static bool start1, start2, start3;
1374     start3 = start2;
1375     start2 = start1;
1376     start1 = starter;
1377     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1378         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1379     }
1380
1381     // flaps
1382     float flaps = 0.0;
1383     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1384         flaps = 1.0;
1385     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1386         flaps = 2.0 / 3.0;
1387     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1388         flaps = 1.0 / 3.0;
1389     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1390         flaps = 0.0;
1391     }
1392
1393     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1394     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1395     static float flap1, flap2, flap3;
1396     flap3 = flap2;
1397     flap2 = flap1;
1398     flap1 = flaps;
1399     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1400         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1401     }
1402
1403     // fuel selector (also filtered)
1404     int fuel = 0;
1405     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1406         // both
1407         fuel = 3;
1408     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1409         // left
1410         fuel = 1;
1411     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1412         // right
1413         fuel = 2;
1414     } else {
1415         // fuel cutoff
1416         fuel = 0;
1417     }
1418
1419     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1420     fuel3 = fuel2;
1421     fuel2 = fuel1;
1422     fuel1 = fuel;
1423     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1424         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1425         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1426     }
1427
1428     return true;
1429 }
1430
1431
1432 bool FGATC610x::process() {
1433     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1434     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1435
1436         do_analog_in();
1437         do_lights();
1438         do_radio_switches();
1439         do_radio_display();
1440         do_steppers();
1441         do_switches();
1442
1443         ATC610xRelease( lock_fd );
1444
1445         return true;
1446     } else {
1447         return false;
1448     }
1449 }
1450
1451
1452 bool FGATC610x::close() {
1453
1454     return true;
1455 }