src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56 // Lock the ATC 610 hardware
  57 static int ATC610xLock( int fd ) {
  58     // rewind
  59     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  60
  61     char tmp[2];
  62     int result = read( fd, tmp, 1 );
  63     if ( result != 1 ) {
  64         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  65     }
  66
  67     return result;
  68 }
  69
  70
  71 // Write a radios command
  72 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  73     // rewind
  74     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  75
  76     char tmp[2];
  77     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  78     int result = write( fd, tmp, 1 );
  79
  80     if ( result != 1 ) {
  81         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  82     }
  83
  84     return result;
  85 }
  86
  87
  88 // Read analog inputs
  89 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  90     // rewind
  91     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  92
  93     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  94     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  96         exit( -1 );
  97     }
  98 }
  99
 100
 101 // Write a radios command
 102 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 103                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 104 {
 105     // rewind
 106     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 107
 108     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 109
 110     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 111         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 112     }
 113
 114     return result;
 115 }
 116
 117
 118 // Read status of last radios written to
 119 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 120     // rewind
 121     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 122
 123     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 124     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 125         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 126         exit( -1 );
 127     }
 128 }
 129
 130 // Write a stepper command
 131 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 132                               unsigned char value )
 133 {
 134     // rewind
 135     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 136
 137     // Write the value
 138     unsigned char buf[3];
 139     buf[0] = channel;
 140     buf[1] = value;
 141     buf[2] = 0;
 142     int result = write( fd, buf, 2 );
 143     if ( result != 2 ) {
 144         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 145     }
 146     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 147             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 148     return result;
 149 }
 150
 151
 152 // Read status of last stepper written to
 153 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 154     int result;
 155
 156     // rewind
 157     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 158
 159     // Write the value
 160     unsigned char buf[2];
 161     result = read( fd, buf, 1 );
 162     if ( result != 1 ) {
 163         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 164         exit( -1 );
 165     }
 166     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 167
 168     return buf[0];
 169 }
 170
 171
 172 // Read switch inputs
 173 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 174     // rewind
 175     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 176
 177     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 178     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 179         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 180         exit( -1 );
 181     }
 182 }
 183
 184
 185 // Turn a lamp on or off
 186 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 187     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 188     // are written to LampPort1
 189
 190     // bits 0-6 are the lamp address
 191     // bit 7 is the value (on/off)
 192
 193     int result;
 194
 195     // Write the value
 196     unsigned char buf[3];
 197     buf[0] = channel;
 198     buf[1] = value;
 199     buf[2] = 0;
 200     result = write( fd, buf, 2 );
 201     if ( result != 2 ) {
 202         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 203         exit( -1 );
 204     }
 205 }
 206
 207
 208 void FGATC610x::init_config() {
 209 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 210     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 211     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 212     if ( envp != NULL ) {
 213         SGPath atc610x_config( envp );
 214         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 215         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 216     }
 217 #endif
 218 }
 219
 220
 221 // Open and initialize ATC 610x hardware
 222 bool FGATC610x::open() {
 223     if ( is_enabled() ) {
 224         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 225                 << "is already in use, ignoring" );
 226         return false;
 227     }
 228
 229     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 230     init_config();
 231
 232     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 233             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 234
 235     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 236     set_enabled( true );
 237
 238     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 239
 240     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 241     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 242     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 243     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 244     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 245     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 246
 247     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 248     // Open the /proc files
 249     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 250
 251     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 252     if ( lock_fd == -1 ) {
 253         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 254         char msg[256];
 255         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 256         perror( msg );
 257         exit( -1 );
 258     }
 259
 260     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 261     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 262         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 263         char msg[256];
 264         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 265         perror( msg );
 266         exit( -1 );
 267     }
 268
 269     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 270     if ( lamps_fd == -1 ) {
 271         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 272         char msg[256];
 273         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 274         perror( msg );
 275         exit( -1 );
 276     }
 277
 278     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 279     if ( radios_fd == -1 ) {
 280         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 281         char msg[256];
 282         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 283         perror( msg );
 284         exit( -1 );
 285     }
 286
 287     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 288     if ( stepper_fd == -1 ) {
 289         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 290         char msg[256];
 291         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 292         perror( msg );
 293         exit( -1 );
 294     }
 295
 296     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 297     if ( switches_fd == -1 ) {
 298         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 299         char msg[256];
 300         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 301         perror( msg );
 302         exit( -1 );
 303     }
 304
 305     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 306     // Home the compass stepper motor
 307     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 308
 309     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 310             "  - Homing the compass stepper motor" );
 311
 312     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 313     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 314
 315     // Send the stepper home command
 316     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 317
 318     // Release the hardware
 319     ATC610xRelease( lock_fd );
 320
 321     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 322             "  - Waiting for compass to come home." );
 323
 324     bool home = false;
 325     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 326     timeout = 0;
 327     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 328         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 329             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 330         } else {
 331             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 332         }
 333
 334         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 335
 336         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 337         if ( result == 0 ) {
 338             home = true;
 339         }
 340
 341         ATC610xRelease( lock_fd );
 342
 343 #if defined( _MSC_VER )
 344         ulMilliSecondSleep(33);
 345 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 346         Sleep (33);
 347 #else
 348         usleep(33);
 349 #endif
 350
 351         --timeout;
 352     }
 353
 354     compass_position = 0.0;
 355
 356     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 357     // Blank the radio display
 358     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 359
 360     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 361             "  - Clearing the radios displays." );
 362
 363     // Prepair the data
 364     unsigned char value = 0xff;
 365     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 366         radio_display_data[channel] = value;
 367     }
 368
 369     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 370     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 371
 372     // Set radio display
 373     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 374
 375     ATC610xRelease( lock_fd );
 376
 377     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 378     // Blank the lamps
 379     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 380
 381     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 382         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 383     }
 384
 385     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 386     // Finished initing hardware
 387     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 388
 389     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 390             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 391
 392     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 393     // Connect up to property values
 394     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 395
 396     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 397
 398     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 399     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 400     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 401
 402     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 403     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 404     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
 405                                    true );
 406     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
 407                                    true );
 408     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
 409                                  true );
 410
 411     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 412     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 413
 414     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 415     com1_stby_freq
 416         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 417
 418     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 419     com2_stby_freq
 420         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 421
 422     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 423     nav1_stby_freq
 424         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 425
 426     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 427     nav2_stby_freq
 428         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 429
 430     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 431     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 432     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 433     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 434     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 435     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 436     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 437     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 438     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 439     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 440     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 441                                    true );
 442     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 443     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 444     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 445     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 446     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 447     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 448
 449     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 450     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 451     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 452
 453     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 454     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 455     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 456     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 457     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 458     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 459     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 460     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 461     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 462     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 463     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 464     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 465     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 466     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 467
 468     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", 0 );
 469     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", 0 );
 470     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", 0 );
 471
 472     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", 0 );
 473     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", 0 );
 474     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", 0 );
 475
 476     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", 0 );
 477     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", 0 );
 478     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", 0 );
 479
 480     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", 0 );
 481     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", 0 );
 482
 483     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", 0 );
 484     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", 0 );
 485
 486     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", 0 );
 487     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", 0 );
 488     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", 0 );
 489
 490     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", 0 );
 491     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", 0 );
 492
 493     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", 0 );
 494     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", 0 );
 495
 496     return true;
 497 }
 498
 499
 500 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 501 // Read analog inputs
 502 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 503
 504 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 505 // from -1.0 to 1.0
 506 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 507     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 508     double result;
 509     double range;
 510
 511     if ( value <= center ) {
 512         range = center - min;
 513         result = (value - center) / range;
 514     } else {
 515         range = max - center;
 516         result = (value - center) / range;
 517     }
 518
 519     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 520     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 521
 522     // cout << result << endl;
 523
 524     return result;
 525 }
 526
 527
 528 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 529 static double scale( int min, int max, int value ) {
 530     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 531     double result;
 532     double range;
 533
 534     range = max - min;
 535     result = (value - min) / range;
 536
 537     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 538     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 539
 540     // cout << result << endl;
 541
 542     return result;
 543 }
 544
 545
 546 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 547     // Read raw data in byte form
 548     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 549
 550     // Convert to integer values
 551     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 552         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 553         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 554         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 555
 556         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 557         // printf("%04d ", value );
 558     }
 559
 560     float tmp, tmp1, tmp2;
 561
 562     // aileron
 563     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 564                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 565     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 566     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 567
 568     // elevator
 569     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 570                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 571     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 572     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 573
 574     // elevator trim
 575     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 576                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 577     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 578     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 579
 580     // mixture
 581     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 582                  analog_in_data[6] );
 583     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 584     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 585
 586     // throttle
 587     tmp = scale( throttle_min->getIntValue(), throttle_max->getIntValue(),
 588                  analog_in_data[8] );
 589     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 590     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 591     // cout << "throttle = " << tmp << endl;
 592
 593     // rudder
 594     /*
 595     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 596                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 597     fgSetFloat( "/controls/rudder", -tmp );
 598     */
 599
 600     // nav1 volume
 601     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 602     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 603
 604     // nav2 volume
 605     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 606     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 607
 608     // adf volume
 609     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 610     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 611
 612     // nav2 obs tuner
 613     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 614     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 615
 616     // nav1 obs tuner
 617     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 618     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 619     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 620
 621     return true;
 622 }
 623
 624
 625 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 626 // Write the lights
 627 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 628
 629 bool FGATC610x::do_lights() {
 630
 631     // Marker beacons
 632     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 633     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 634     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 635
 636     // ADF annunciators
 637     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 638     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 639     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 640     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 641     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 642     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 643
 644     // Transponder annunciators
 645     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 646     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 647     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 648     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 649     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 650     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 651
 652     return true;
 653 }
 654
 655
 656 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 657 // Read radio switches
 658 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 659
 660 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 661     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 662     int diff;
 663
 664     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 665
 666     // DME Switch
 667     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 668     if ( dme_switch == 0 ) {
 669         // off
 670         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 671     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 672         // nav1
 673         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 674     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 675         // nav2
 676         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 677     }
 678
 679     // NavCom1 Power
 680     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 681                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 682
 683     if ( navcom1_has_power() ) {
 684         // Com1 Swap
 685         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 686         static int last_com1_swap;
 687         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 688             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 689             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 690                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 691             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 692         }
 693         last_com1_swap = com1_swap;
 694     }
 695
 696     // NavCom2 Power
 697     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 698                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 699
 700     if ( navcom2_has_power() ) {
 701         // Com2 Swap
 702         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 703         static int last_com2_swap;
 704         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 705             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 706             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 707                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 708             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 709         }
 710         last_com2_swap = com2_swap;
 711     }
 712
 713     if ( navcom1_has_power() ) {
 714         // Nav1 Swap
 715         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 716         static int last_nav1_swap;
 717         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 718             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 719             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 720                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 721             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 722         }
 723         last_nav1_swap = nav1_swap;
 724     }
 725
 726     if ( navcom2_has_power() ) {
 727         // Nav2 Swap
 728         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 729         static int last_nav2_swap;
 730         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 731             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 732             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 733                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 734             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 735         }
 736         last_nav2_swap = nav2_swap;
 737     }
 738
 739     if ( navcom1_has_power() ) {
 740         // Com1 Tuner
 741         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 742         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 743         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 744         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 745
 746         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 747         coarse_freq = (int)freq;
 748         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 749
 750         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 751             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 752             if ( abs(diff) > 4 ) {
 753                 // roll over
 754                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 755                     // going up
 756                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 757                 } else {
 758                     // going down
 759                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 760                 }
 761             }
 762             fine_freq += diff;
 763         }
 764         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 765         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 766
 767         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 768             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 769             if ( abs(diff) > 4 ) {
 770                 // roll over
 771                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 772                     // going up
 773                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 774                 } else {
 775                     // going down
 776                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 777                 }
 778             }
 779             coarse_freq += diff;
 780         }
 781         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 782         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 783
 784         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 785         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 786
 787         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 788                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 789     }
 790
 791     if ( navcom2_has_power() ) {
 792         // Com2 Tuner
 793         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 794         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 795         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 796         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 797
 798         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 799         coarse_freq = (int)freq;
 800         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 801
 802         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 803             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 804             if ( abs(diff) > 4 ) {
 805                 // roll over
 806                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 807                     // going up
 808                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 809                 } else {
 810                     // going down
 811                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 812                 }
 813             }
 814             fine_freq += diff;
 815         }
 816         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 817         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 818
 819         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 820             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 821             if ( abs(diff) > 4 ) {
 822                 // roll over
 823                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 824                     // going up
 825                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 826                 } else {
 827                     // going down
 828                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 829                 }
 830             }
 831             coarse_freq += diff;
 832         }
 833         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 834         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 835
 836         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 837         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 838
 839         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 840                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 841     }
 842
 843     if ( navcom1_has_power() ) {
 844         // Nav1 Tuner
 845         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 846         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 847         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 848         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 849
 850         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 851         coarse_freq = (int)freq;
 852         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 853
 854         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 855             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 856             if ( abs(diff) > 4 ) {
 857                 // roll over
 858                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 859                     // going up
 860                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 861                 } else {
 862                     // going down
 863                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 864                 }
 865             }
 866             fine_freq += diff;
 867         }
 868         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 869         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 870
 871         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 872             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 873             if ( abs(diff) > 4 ) {
 874                 // roll over
 875                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 876                     // going up
 877                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 878                 } else {
 879                     // going down
 880                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 881                 }
 882             }
 883             coarse_freq += diff;
 884         }
 885         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 886         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 887
 888         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 889         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 890
 891         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 892                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 893     }
 894
 895     if ( navcom2_has_power() ) {
 896         // Nav2 Tuner
 897         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 898         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 899         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 900         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 901
 902         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 903         coarse_freq = (int)freq;
 904         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 905
 906         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 907             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 908             if ( abs(diff) > 4 ) {
 909                 // roll over
 910                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 911                     // going up
 912                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 913                 } else {
 914                     // going down
 915                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 916                 }
 917             }
 918             fine_freq += diff;
 919         }
 920         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 921         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 922
 923         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 924             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 925             if ( abs(diff) > 4 ) {
 926                 // roll over
 927                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 928                     // going up
 929                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 930                 } else {
 931                     // going down
 932                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 933                 }
 934             }
 935             coarse_freq += diff;
 936         }
 937         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 938         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 939
 940         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 941         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 942
 943         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 944                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 945     }
 946
 947     // ADF Tuner
 948
 949     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 950     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 951     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 952     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 953
 954     if ( adf_has_power() ) {
 955         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 956         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 957             // tune count down timer
 958             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 959         } else {
 960             // tune frequency
 961             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 962                 value = adf_freq->getFloatValue();
 963             } else {
 964                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 965             }
 966         }
 967
 968         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 969             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 970             if ( abs(diff) > 4 ) {
 971                 // roll over
 972                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 973                     // going up
 974                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 975                 } else {
 976                     // going down
 977                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 978                 }
 979             }
 980             value += diff;
 981         }
 982
 983         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 984             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 985             if ( abs(diff) > 4 ) {
 986                 // roll over
 987                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 988                     // going up
 989                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 990                 } else {
 991                     // going down
 992                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 993                 }
 994             }
 995             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 996                 value += 60 * diff;
 997             } else {
 998                 value += 25 * diff;
 999             }
1000         }
1001         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1002             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1003             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1004         } else {
1005             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1006             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1007         }
1008
1009         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1010             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1011         } else {
1012             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1013                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1014             } else {
1015                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1016             }
1017         }
1018     }
1019     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1020     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1021
1022
1023     // ADF buttons
1024     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1025               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1026     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1027               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1028     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1029               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1030     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1031                   !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1032     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1033               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1034     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1035               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1036     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1037          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1038          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1039          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1040          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1041          << endl; */
1042
1043     // Transponder Tuner
1044     int i;
1045     int digit_tuner[4];
1046     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1047     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1048     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1049     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1050
1051     static int last_digit_tuner[4];
1052     static bool first_time = true;
1053     if ( first_time ) {
1054         first_time = false;
1055         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1056             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1057         }
1058     }
1059
1060     if ( xpdr_has_power() ) {
1061         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1062         int digit[4];
1063         int place = 1000;
1064         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1065             digit[i] = id_code / place;
1066             id_code -= digit[i] * place;
1067             place /= 10;
1068         }
1069
1070         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1071             if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1072                 diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1073                 if ( abs(diff) > 4 ) {
1074                     // roll over
1075                     if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1076                         // going up
1077                         diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1078                     } else {
1079                         // going down
1080                         diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1081                     }
1082                 }
1083                 digit[i] += diff;
1084             }
1085             while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1086             while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1087         }
1088
1089         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1090         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1091         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1092         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1093     }
1094     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1095         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1096     }
1097
1098     int tmp = 0;
1099     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1100         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1101             tmp = i + 1;
1102         }
1103     }
1104     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1105     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1106               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1107
1108     return true;
1109 }
1110
1111
1112 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1113 // Update the radio display
1114 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1115
1116 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1117
1118     char digits[10];
1119     int i;
1120
1121     if ( dme_has_power() ) {
1122         // DME minutes
1123         float minutes = dme_min->getFloatValue();
1124         if ( minutes > 999 ) {
1125             minutes = 999.0;
1126         }
1127         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1128         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1129             digits[i] -= '0';
1130         }
1131         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1132         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1133
1134         // DME knots
1135         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1136         if ( knots > 999 ) {
1137             knots = 999.0;
1138         }
1139         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1140         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1141             digits[i] -= '0';
1142         }
1143         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1144         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1145
1146         // DME distance (nm)
1147         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1148         if ( nm > 99 ) {
1149             nm = 99.0;
1150         }
1151         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1152         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1153             digits[i] -= '0';
1154         }
1155         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1156         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1157         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1158         // display turns on the decimal point
1159     } else {
1160         // blank dem display
1161         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1162             radio_display_data[i] = 0xff;
1163         }
1164     }
1165
1166     if ( navcom1_has_power() ) {
1167         // Com1 standby frequency
1168         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1169         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1170             com1_stby = 0.0;
1171         }
1172         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1173         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1174             digits[i] -= '0';
1175         }
1176         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1177         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1178         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1179
1180         // Com1 in use frequency
1181         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1182         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1183             com1 = 0.0;
1184         }
1185         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1186         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1187             digits[i] -= '0';
1188         }
1189         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1190         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1191         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1192         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1193         // turns on the decimal point
1194     } else {
1195         radio_display_data[6] = 0xff;
1196         radio_display_data[7] = 0xff;
1197         radio_display_data[8] = 0xff;
1198         radio_display_data[9] = 0xff;
1199         radio_display_data[10] = 0xff;
1200         radio_display_data[11] = 0xff;
1201     }
1202
1203     if ( navcom2_has_power() ) {
1204         // Com2 standby frequency
1205         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1206         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1207             com2_stby = 0.0;
1208         }
1209         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1210         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1211             digits[i] -= '0';
1212         }
1213         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1214         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1215         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1216
1217         // Com2 in use frequency
1218         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1219         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1220         com2 = 0.0;
1221         }
1222         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1223         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1224             digits[i] -= '0';
1225         }
1226         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1227         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1228         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1229         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1230         // turns on the decimal point
1231     } else {
1232         radio_display_data[18] = 0xff;
1233         radio_display_data[19] = 0xff;
1234         radio_display_data[20] = 0xff;
1235         radio_display_data[21] = 0xff;
1236         radio_display_data[22] = 0xff;
1237         radio_display_data[23] = 0xff;
1238     }
1239
1240     if ( navcom1_has_power() ) {
1241         // Nav1 standby frequency
1242         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1243         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1244         nav1_stby = 0.0;
1245         }
1246         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1247         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1248             digits[i] -= '0';
1249         }
1250         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1251         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1252         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1253
1254         // Nav1 in use frequency
1255         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1256         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1257             nav1 = 0.0;
1258         }
1259         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1260         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1261             digits[i] -= '0';
1262         }
1263         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1264         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1265         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1266         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1267         // turns on the decimal point
1268     } else {
1269         radio_display_data[12] = 0xff;
1270         radio_display_data[13] = 0xff;
1271         radio_display_data[14] = 0xff;
1272         radio_display_data[15] = 0xff;
1273         radio_display_data[16] = 0xff;
1274         radio_display_data[17] = 0xff;
1275     }
1276
1277     if ( navcom2_has_power() ) {
1278         // Nav2 standby frequency
1279         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1280         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1281             nav2_stby = 0.0;
1282         }
1283         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1284         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1285             digits[i] -= '0';
1286         }
1287         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1288         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1289         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1290
1291         // Nav2 in use frequency
1292         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1293         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1294             nav2 = 0.0;
1295         }
1296         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1297         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1298             digits[i] -= '0';
1299         }
1300         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1301         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1302         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1303         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1304         // turns on the decimal point
1305     } else {
1306         radio_display_data[24] = 0xff;
1307         radio_display_data[25] = 0xff;
1308         radio_display_data[26] = 0xff;
1309         radio_display_data[27] = 0xff;
1310         radio_display_data[28] = 0xff;
1311         radio_display_data[29] = 0xff;
1312     }
1313
1314     // ADF standby frequency / timer
1315     if ( adf_has_power() ) {
1316         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1317             // frequency
1318             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1319             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1320                 adf_stby = 1799;
1321             }
1322             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1323             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1324                 digits[i] -= '0';
1325             }
1326             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1327             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1328             if ( digits[0] == 0 ) {
1329                 radio_display_data[32] = 0xff;
1330             } else {
1331                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1332             }
1333         } else {
1334             // timer
1335             double time;
1336             int hours, min, sec;
1337             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1338                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1339             } else {
1340                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1341             }
1342             // cout << time << endl;
1343             hours = (int)(time / 3600.0);
1344             time -= hours * 3600.00;
1345             min = (int)(time / 60.0);
1346             time -= min * 60.0;
1347             sec = (int)time;
1348             int big, little;
1349             if ( hours > 0 ) {
1350                 big = hours;
1351                 if ( big > 99 ) {
1352                     big = 99;
1353                 }
1354                 little = min;
1355             } else {
1356                 big = min;
1357                 little = sec;
1358             }
1359             if ( big > 99 ) {
1360                 big = 99;
1361             }
1362             // cout << big << ":" << little << endl;
1363             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1364             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1365                 digits[i] -= '0';
1366             }
1367             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1368             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1369             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1370         }
1371
1372         // ADF in use frequency
1373         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1374         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1375             adf = 1799;
1376         }
1377         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1378         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1379             digits[i] -= '0';
1380         }
1381         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1382         if ( digits[0] == 0 ) {
1383             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1384         } else {
1385             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1386         }
1387         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1388           radio_display_data[35] = 0xff;
1389         } else {
1390           radio_display_data[35] = 0x0f;
1391         }
1392     } else {
1393         radio_display_data[30] = 0xff;
1394         radio_display_data[31] = 0xff;
1395         radio_display_data[32] = 0xff;
1396         radio_display_data[33] = 0xff;
1397         radio_display_data[34] = 0xff;
1398         radio_display_data[35] = 0xff;
1399     }
1400
1401     // Transponder code and flight level
1402     if ( xpdr_has_power() ) {
1403         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1404             // test mode
1405             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1406             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1407             radio_display_data[38] = 0xff;
1408             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1409             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1410         } else {
1411             // other on modes
1412             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1413             int place = 1000;
1414             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1415                 digits[i] = id_code / place;
1416                 id_code -= digits[i] * place;
1417                 place /= 10;
1418             }
1419             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1420             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1421             radio_display_data[38] = 0xff;
1422
1423             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1424                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1425             {
1426                 // do flight level display
1427                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1428                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1429                     digits[i] -= '0';
1430                 }
1431                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1432                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1433             } else {
1434                 // blank flight level display
1435                 radio_display_data[39] = 0xff;
1436                 radio_display_data[40] = 0xff;
1437             }
1438         }
1439     } else {
1440         // off
1441         radio_display_data[36] = 0xff;
1442         radio_display_data[37] = 0xff;
1443         radio_display_data[38] = 0xff;
1444         radio_display_data[39] = 0xff;
1445         radio_display_data[40] = 0xff;
1446     }
1447
1448     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1449
1450     return true;
1451 }
1452
1453
1454 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1455 // Drive the stepper motors
1456 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1457
1458 bool FGATC610x::do_steppers() {
1459     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1460     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1461     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1462
1463     int steps = (int)(diff * 4);
1464     // cout << "steps = " << steps << endl;
1465     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1466     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1467
1468     if ( abs(steps) > 0 ) {
1469         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1470         if ( steps > 0 ) {
1471             cmd |= 0x20;                // go up
1472         } else {
1473             cmd |= 0x00;                // go down
1474         }
1475         cmd |= abs(steps);
1476
1477         // sync compass_position with hardware position
1478         compass_position += (float)steps / 4.0;
1479
1480         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1481     }
1482
1483     return true;
1484 }
1485
1486
1487 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1488 // Read the switch positions
1489 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1490
1491 // decode the packed switch data
1492 static void update_switch_matrix(
1493         int board,
1494         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1495         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1496 {
1497     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1498         unsigned char switches = switch_data[row];
1499
1500         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1501             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1502             switches = switches >> 1;
1503         }
1504     }
1505 }
1506
1507 bool FGATC610x::do_switches() {
1508     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1509
1510     // unpack the switch data
1511     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1512     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1513
1514     // master switches
1515     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][4][1] );
1516     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][5][1] );
1517     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1518                switch_matrix[board][0][3] );
1519
1520     // magnetos and starter switch
1521     int magnetos = 0;
1522     bool starter = false;
1523     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1524         magnetos = 3;
1525         starter = true;
1526     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1527         magnetos = 3;
1528         starter = false;
1529     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1530         magnetos = 2;
1531         starter = false;
1532     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1533         magnetos = 1;
1534         starter = false;
1535     } else {
1536         magnetos = 0;
1537         starter = false;
1538     }
1539
1540     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1541     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1542     static int mag1, mag2, mag3;
1543     mag3 = mag2;
1544     mag2 = mag1;
1545     mag1 = magnetos;
1546     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1547         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1548     }
1549     static bool start1, start2, start3;
1550     start3 = start2;
1551     start2 = start1;
1552     start1 = starter;
1553     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1554         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1555     }
1556
1557     // other toggle switches
1558     fgSetBool( "/controls/fuel-pump[0]", switch_matrix[board][0][2] );
1559     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1560                switch_matrix[board][1][2] );
1561     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1562     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1563     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1564                switch_matrix[board][4][2] );
1565     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1566     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1567
1568     // flaps
1569     float flaps = 0.0;
1570     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1571         flaps = 1.0;
1572     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1573         flaps = 2.0 / 3.0;
1574     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1575         flaps = 1.0 / 3.0;
1576     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1577         flaps = 0.0;
1578     }
1579
1580     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1581     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1582     static float flap1, flap2, flap3;
1583     flap3 = flap2;
1584     flap2 = flap1;
1585     flap1 = flaps;
1586     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1587         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1588     }
1589
1590     // fuel selector (also filtered)
1591     int fuel = 0;
1592     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1593         // both
1594         fuel = 3;
1595     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1596         // left
1597         fuel = 1;
1598     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1599         // right
1600         fuel = 2;
1601     } else {
1602         // fuel cutoff
1603         fuel = 0;
1604     }
1605
1606     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1607     fuel3 = fuel2;
1608     fuel2 = fuel1;
1609     fuel1 = fuel;
1610     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1611         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1612         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1613     }
1614
1615     // circuit breakers
1616     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1617                switch_matrix[board][0][0] );
1618     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1619                switch_matrix[board][1][0] );
1620     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1621                switch_matrix[board][2][0] );
1622     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1623                switch_matrix[board][3][0] );
1624     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1625                switch_matrix[board][4][0] );
1626     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1627                switch_matrix[board][5][0] );
1628     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1629                switch_matrix[board][6][0] );
1630     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1631                switch_matrix[board][7][0] );
1632
1633     return true;
1634 }
1635
1636
1637 bool FGATC610x::process() {
1638     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1639     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1640
1641         do_analog_in();
1642         do_lights();
1643         do_radio_switches();
1644         do_radio_display();
1645         do_steppers();
1646         do_switches();
1647
1648         ATC610xRelease( lock_fd );
1649
1650         return true;
1651     } else {
1652         return false;
1653     }
1654 }
1655
1656
1657 bool FGATC610x::close() {
1658
1659     return true;
1660 }