src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34
  35 #include STL_STRING
  36
  37 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  38 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  39 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  40 #include <simgear/misc/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43 #include <Main/globals.hxx>
  44
  45 #include "atc610x.hxx"
  46
  47 SG_USING_STD(string);
  48
  49
  50 // Lock the ATC 610 hardware
  51 static int ATC610xLock( int fd ) {
  52     // rewind
  53     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  54
  55     char tmp[2];
  56     int result = read( fd, tmp, 1 );
  57     if ( result != 1 ) {
  58         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  59     }
  60
  61     return result;
  62 }
  63
  64
  65 // Write a radios command
  66 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  67     // rewind
  68     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  69
  70     char tmp[2];
  71     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  72     int result = write( fd, tmp, 1 );
  73
  74     if ( result != 1 ) {
  75         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  76     }
  77
  78     return result;
  79 }
  80
  81
  82 // Read analog inputs
  83 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  84     // rewind
  85     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  86
  87     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  88     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  89         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  90         exit( -1 );
  91     }
  92 }
  93
  94
  95 // Write a radios command
  96 static int ATC610xSetRadios( int fd,
  97                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
  98 {
  99     // rewind
 100     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 101
 102     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 103
 104     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 105         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 106     }
 107
 108     return result;
 109 }
 110
 111
 112 // Read status of last radios written to
 113 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 114     // rewind
 115     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 116
 117     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 118     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 119         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 120         exit( -1 );
 121     }
 122 }
 123
 124 // Write a stepper command
 125 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 126                               unsigned char value )
 127 {
 128     // rewind
 129     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 130
 131     // Write the value
 132     unsigned char buf[3];
 133     buf[0] = channel;
 134     buf[1] = value;
 135     buf[2] = 0;
 136     int result = write( fd, buf, 2 );
 137     if ( result != 2 ) {
 138         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 139     }
 140     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 141             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 142     return result;
 143 }
 144
 145
 146 // Read status of last stepper written to
 147 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 148     int result;
 149
 150     // rewind
 151     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 152
 153     // Write the value
 154     unsigned char buf[2];
 155     result = read( fd, buf, 1 );
 156     if ( result != 1 ) {
 157         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 158         exit( -1 );
 159     }
 160     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 161
 162     return buf[0];
 163 }
 164
 165
 166 // Read switch inputs
 167 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 168     // rewind
 169     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 170
 171     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 172     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 173         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 174         exit( -1 );
 175     }
 176 }
 177
 178
 179 // Open and initialize ATC 610x hardware
 180 bool FGATC610x::open() {
 181     if ( is_enabled() ) {
 182         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 183                 << "is already in use, ignoring" );
 184         return false;
 185     }
 186
 187     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 188             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 189
 190     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 191     set_enabled( true );
 192
 193     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 194
 195     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 196     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 197     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 198     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 199     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 200
 201     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 202     // Open the /proc files
 203     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 204
 205     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 206     if ( lock_fd == -1 ) {
 207         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 208         char msg[256];
 209         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 210         perror( msg );
 211         exit( -1 );
 212     }
 213
 214     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 215     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 216         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 217         char msg[256];
 218         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 219         perror( msg );
 220         exit( -1 );
 221     }
 222
 223     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 224     if ( radios_fd == -1 ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 226         char msg[256];
 227         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 228         perror( msg );
 229         exit( -1 );
 230     }
 231
 232     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 233     if ( stepper_fd == -1 ) {
 234         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 235         char msg[256];
 236         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 237         perror( msg );
 238         exit( -1 );
 239     }
 240
 241     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 242     if ( switches_fd == -1 ) {
 243         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 244         char msg[256];
 245         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 246         perror( msg );
 247         exit( -1 );
 248     }
 249
 250     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 251     // Home the compass stepper motor
 252     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 253
 254     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 255             "  - Homing the compass stepper motor" );
 256
 257     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 258     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 259
 260     // Send the stepper home command
 261     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 262
 263     // Release the hardware
 264     ATC610xRelease( lock_fd );
 265
 266     bool home = false;
 267     while ( ! home ) {
 268         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 269
 270         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 271
 272         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 273         if ( result == 0 ) {
 274             home = true;
 275         }
 276
 277         ATC610xRelease( lock_fd );
 278
 279         usleep(33);
 280     }
 281
 282     compass_position = 0.0;
 283
 284     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 285     // Blank the radio display
 286     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 287
 288     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 289             "  - Clearing the radios displays." );
 290
 291     // Prepair the data
 292     unsigned char value = 0xff;
 293     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 294         radio_display_data[channel] = value;
 295     }
 296
 297     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 298     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 299
 300     // Set radio display
 301     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 302
 303     ATC610xRelease( lock_fd );
 304
 305     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 306     // Finished initing hardware
 307     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 308
 309     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 310             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 311
 312     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 313     // Connect up to property values
 314     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 315
 316     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 317
 318     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 319     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 320     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 321
 322     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 323     com1_stby_freq
 324         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 325     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 326     com2_stby_freq
 327         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 328
 329     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 330     nav1_stby_freq
 331         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 332
 333     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 334     nav2_stby_freq
 335         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 336
 337     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 338     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 339
 340     return true;
 341 }
 342
 343
 344 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 345 // Read analog inputs
 346 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 347
 348 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 349 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 350 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 351
 352 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 353     // Read raw data in byte form
 354     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 355
 356     // Convert to integer values
 357     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 358         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 359         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 360         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 361
 362         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 363         // printf("%04d ", value );
 364     }
 365
 366     float tmp, tmp1, tmp2;
 367
 368     // aileron
 369     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 370     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 371     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 372
 373     // elevator
 374     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 375     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 376     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 377
 378     // trim
 379     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 380     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 381     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 382
 383     // mixture
 384     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 385     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 386
 387     // throttle
 388     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 389     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 390
 391     // nav1 volume
 392     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 393     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 394
 395     // nav2 volume
 396     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 397     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 398
 399     // adf volume
 400     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 401     fgSetFloat( "/radios/adf/volume", tmp );
 402
 403     // nav2 obs tuner
 404     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 405     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 406
 407     // nav1 obs tuner
 408     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 409     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 410     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 411
 412     return true;
 413 }
 414
 415
 416 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 417 // Read radio switches
 418 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 419
 420 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 421     float freq, inc;
 422
 423     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 424
 425     // DME Switch
 426     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 427     if ( dme_switch == 0 ) {
 428         // off
 429         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 430     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 431         // nav1
 432         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 433     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 434         // nav2
 435         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 436     }
 437
 438     // Com1 Swap
 439     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 440     static int last_com1_swap;
 441     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 442         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 443         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 444                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 445         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 446     }
 447     last_com1_swap = com1_swap;
 448
 449     // Com2 Swap
 450     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 451     static int last_com2_swap;
 452     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 453         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 454         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 455                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 456         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 457     }
 458     last_com2_swap = com2_swap;
 459
 460     // Nav1 Swap
 461     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 462     static int last_nav1_swap;
 463     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 464         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 465         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 466                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 467         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 468     }
 469     last_nav1_swap = nav1_swap;
 470
 471     // Nav2 Swap
 472     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 473     static int last_nav2_swap;
 474     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 475         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 476         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 477                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 478         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 479     }
 480     last_nav2_swap = nav2_swap;
 481
 482     // Com1 Tuner
 483     int com1_tuner_fine = (radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f;
 484     int com1_tuner_course = radio_switch_data[5] & 0x0f;
 485     // cout << "com1 = " << com1_tuner_fine << " " << com1_tuner_course << endl;
 486     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 487     static int last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 488     inc = 0.0;
 489     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 490         if ( com1_tuner_fine == 0x0c && last_com1_tuner_fine == 0x01 ) {
 491             inc = -0.025;
 492         } else if ( com1_tuner_fine == 0x01 && last_com1_tuner_fine == 0x0c ) {
 493             inc = -0.025;
 494         } else if ( com1_tuner_fine > last_com1_tuner_fine ) {
 495             inc = 0.025;
 496         } else {
 497             inc = -0.025;
 498         }
 499     }
 500     if ( com1_tuner_course != last_com1_tuner_course ) {
 501         if ( com1_tuner_course == 0x0c && last_com1_tuner_course == 0x01 ) {
 502             inc = -1.0;
 503         } else if ( com1_tuner_course == 0x01
 504                     && last_com1_tuner_course == 0x0c ) {
 505             inc = -1.0;
 506         } else if ( com1_tuner_course > last_com1_tuner_course ) {
 507             inc = 1.0;
 508         } else {
 509             inc = -1.0;
 510         }
 511     }
 512     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 513     last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 514
 515     freq = com1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 516     if ( freq < 0.0 ) {
 517         freq = 140.0;
 518     }
 519     if ( freq > 140.0 ) {
 520         freq = 0.0;
 521     }
 522     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 523
 524     // Com2 Tuner
 525     int com2_tuner_fine = (radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f;
 526     int com2_tuner_course = radio_switch_data[13] & 0x0f;
 527     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 528     static int last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 529     inc = 0.0;
 530     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 531         if ( com2_tuner_fine == 0x0c && last_com2_tuner_fine == 0x01 ) {
 532             inc = -0.025;
 533         } else if ( com2_tuner_fine == 0x01 && last_com2_tuner_fine == 0x0c ) {
 534             inc = -0.025;
 535         } else if ( com2_tuner_fine > last_com2_tuner_fine ) {
 536             inc = 0.025;
 537         } else {
 538             inc = -0.025;
 539         }
 540     }
 541     if ( com2_tuner_course != last_com2_tuner_course ) {
 542         if ( com2_tuner_course == 0x0c && last_com2_tuner_course == 0x01 ) {
 543             inc = -1.0;
 544         } else if ( com2_tuner_course == 0x01
 545                     && last_com2_tuner_course == 0x0c ) {
 546             inc = -1.0;
 547         } else if ( com2_tuner_course > last_com2_tuner_course ) {
 548             inc = 1.0;
 549         } else {
 550             inc = -1.0;
 551         }
 552     }
 553     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 554     last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 555
 556     freq = com2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 557     if ( freq < 0.0 ) {
 558         freq = 140.0;
 559     }
 560     if ( freq > 140.0 ) {
 561         freq = 0.0;
 562     }
 563     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 564
 565     // Nav1 Tuner
 566     int nav1_tuner_fine = (radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f;
 567     int nav1_tuner_course = radio_switch_data[9] & 0x0f;
 568     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 569     static int last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 570     inc = 0.0;
 571     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 572         if ( nav1_tuner_fine == 0x0c && last_nav1_tuner_fine == 0x01 ) {
 573             inc = -0.05;
 574         } else if ( nav1_tuner_fine == 0x01 && last_nav1_tuner_fine == 0x0c ) {
 575             inc = -0.05;
 576         } else if ( nav1_tuner_fine > last_nav1_tuner_fine ) {
 577             inc = 0.05;
 578         } else {
 579             inc = -0.05;
 580         }
 581     }
 582     if ( nav1_tuner_course != last_nav1_tuner_course ) {
 583         if ( nav1_tuner_course == 0x0c && last_nav1_tuner_course == 0x01 ) {
 584             inc = -1.0;
 585         } else if ( nav1_tuner_course == 0x01
 586                     && last_nav1_tuner_course == 0x0c ) {
 587             inc = -1.0;
 588         } else if ( nav1_tuner_course > last_nav1_tuner_course ) {
 589             inc = 1.0;
 590         } else {
 591             inc = -1.0;
 592         }
 593     }
 594     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 595     last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 596
 597     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 598     if ( freq < 108.0 ) {
 599         freq = 117.95;
 600     }
 601     if ( freq > 117.95 ) {
 602         freq = 108.0;
 603     }
 604     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 605
 606     // Nav2 Tuner
 607     int nav2_tuner_fine = (radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f;
 608     int nav2_tuner_course = radio_switch_data[17] & 0x0f;
 609     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 610     static int last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 611     inc = 0.0;
 612     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 613         if ( nav2_tuner_fine == 0x0c && last_nav2_tuner_fine == 0x01 ) {
 614             inc = -0.05;
 615         } else if ( nav2_tuner_fine == 0x01 && last_nav2_tuner_fine == 0x0c ) {
 616             inc = -0.05;
 617         } else if ( nav2_tuner_fine > last_nav2_tuner_fine ) {
 618             inc = 0.05;
 619         } else {
 620             inc = -0.05;
 621         }
 622     }
 623     if ( nav2_tuner_course != last_nav2_tuner_course ) {
 624         if ( nav2_tuner_course == 0x0c && last_nav2_tuner_course == 0x01 ) {
 625             inc = -1.0;
 626         } else if ( nav2_tuner_course == 0x01
 627                     && last_nav2_tuner_course == 0x0c ) {
 628             inc = -1.0;
 629         } else if ( nav2_tuner_course > last_nav2_tuner_course ) {
 630             inc = 1.0;
 631         } else {
 632             inc = -1.0;
 633         }
 634     }
 635     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 636     last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 637
 638     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 639     if ( freq < 108.0 ) {
 640         freq = 117.95;
 641     }
 642     if ( freq > 117.95 ) {
 643         freq = 108.0;
 644     }
 645     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 646
 647     // ADF Tuner
 648     int adf_tuner_fine = (radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f;
 649     int adf_tuner_course = radio_switch_data[21] & 0x0f;
 650     // cout << "adf = " << adf_tuner_fine << " " << adf_tuner_course << endl;
 651     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 652     static int last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 653     inc = 0.0;
 654     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 655         if ( adf_tuner_fine == 0x0c && last_adf_tuner_fine == 0x01 ) {
 656             inc = -1.0;
 657         } else if ( adf_tuner_fine == 0x01 && last_adf_tuner_fine == 0x0c ) {
 658             inc = -1.0;
 659         } else if ( adf_tuner_fine > last_adf_tuner_fine ) {
 660             inc = 1.0;
 661         } else {
 662             inc = -1.0;
 663         }
 664     }
 665     if ( adf_tuner_course != last_adf_tuner_course ) {
 666         if ( adf_tuner_course == 0x0c && last_adf_tuner_course == 0x01 ) {
 667             inc = -25.0;
 668         } else if ( adf_tuner_course == 0x01
 669                     && last_adf_tuner_course == 0x0c ) {
 670             inc = -25.0;
 671         } else if ( adf_tuner_course > last_adf_tuner_course ) {
 672             inc = 25.0;
 673         } else {
 674             inc = -25.0;
 675         }
 676     }
 677     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 678     last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 679
 680     freq = adf_freq->getFloatValue() + inc;
 681     if ( freq < 100.0 ) {
 682         freq = 1299;
 683     }
 684     if ( freq > 1299 ) {
 685         freq = 100.0;
 686     }
 687     fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", freq );
 688
 689     return true;
 690 }
 691
 692
 693 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 694 // Update the radio display
 695 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 696
 697 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 698
 699     char digits[10];
 700     int i;
 701
 702     if ( dme_switch != 0 ) {
 703         // DME minutes
 704         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 705         if ( minutes > 999 ) {
 706             minutes = 999.0;
 707         }
 708         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 709         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 710             digits[i] -= '0';
 711         }
 712         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 713         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 714
 715         // DME knots
 716         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 717         if ( knots > 999 ) {
 718             knots = 999.0;
 719         }
 720         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 721         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 722             digits[i] -= '0';
 723         }
 724         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 725         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 726
 727         // DME distance (nm)
 728         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 729         if ( nm > 99 ) {
 730             nm = 99.0;
 731         }
 732         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 733         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 734             digits[i] -= '0';
 735         }
 736         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 737         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 738         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 739         // display turns on the decimal point
 740     } else {
 741         // blank dem display
 742         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 743             radio_display_data[i] = 0xff;
 744         }
 745     }
 746
 747     // Com1 standby frequency
 748     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 749     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 750         com1_stby = 0.0;
 751     }
 752     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 753     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 754         digits[i] -= '0';
 755     }
 756     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 757     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 758     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 759
 760     // Com1 in use frequency
 761     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 762     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 763         com1 = 0.0;
 764     }
 765     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 766     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 767         digits[i] -= '0';
 768     }
 769     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 770     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 771     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 772     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 773     // turns on the decimal point
 774
 775     // Com2 standby frequency
 776     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 777     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 778         com2_stby = 0.0;
 779     }
 780     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 781     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 782         digits[i] -= '0';
 783     }
 784     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 785     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 786     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 787
 788     // Com2 in use frequency
 789     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 790     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 791         com2 = 0.0;
 792     }
 793     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 794     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 795         digits[i] -= '0';
 796     }
 797     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 798     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 799     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 800     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 801     // turns on the decimal point
 802
 803     // Nav1 standby frequency
 804     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 805     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 806         nav1_stby = 0.0;
 807     }
 808     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 809     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 810         digits[i] -= '0';
 811     }
 812     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 813     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 814     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 815
 816     // Nav1 in use frequency
 817     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 818     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 819         nav1 = 0.0;
 820     }
 821     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
 822     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 823         digits[i] -= '0';
 824     }
 825     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 826     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 827     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 828     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 829     // turns on the decimal point
 830
 831     // Nav2 standby frequency
 832     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 833     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 834         nav2_stby = 0.0;
 835     }
 836     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
 837     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 838         digits[i] -= '0';
 839     }
 840     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 841     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 842     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 843
 844     // Nav2 in use frequency
 845     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 846     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 847         nav2 = 0.0;
 848     }
 849     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
 850     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 851         digits[i] -= '0';
 852     }
 853     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 854     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 855     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 856     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 857     // turns on the decimal point
 858
 859     // ADF standby frequency
 860     float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 861     if ( fabs(adf_stby) > 999.99 ) {
 862         adf_stby = 0.0;
 863     }
 864     sprintf(digits, "%03.0f", adf_stby);
 865     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 866         digits[i] -= '0';
 867     }
 868     radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 869     radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 870
 871     // ADF in use frequency
 872     float adf = adf_freq->getFloatValue();
 873     if ( fabs(adf) > 999.99 ) {
 874         adf = 0.0;
 875     }
 876     sprintf(digits, "%03.0f", adf);
 877     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 878         digits[i] -= '0';
 879     }
 880     radio_display_data[33] = digits[1] << 4 | digits[2];
 881     radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[0];
 882
 883     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 884
 885     return true;
 886 }
 887
 888
 889 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 890 // Drive the stepper motors
 891 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 892
 893 bool FGATC610x::do_steppers() {
 894     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 895     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 896     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 897
 898     int steps = (int)(diff * 4);
 899     // cout << "steps = " << steps << endl;
 900     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 901     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 902
 903     if ( abs(steps) > 0 ) {
 904         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 905         if ( steps > 0 ) {
 906             cmd |= 0x20;                // go up
 907         } else {
 908             cmd |= 0x00;                // go down
 909         }
 910         cmd |= abs(steps);
 911
 912         // sync compass_position with hardware position
 913         compass_position += (float)steps / 4.0;
 914
 915         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 916     }
 917
 918     return true;
 919 }
 920
 921
 922 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 923 // Read the switch positions
 924 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 925
 926 // decode the packed switch data
 927 static void update_switch_matrix(
 928         int board,
 929         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
 930         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
 931 {
 932     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
 933         unsigned char switches = switch_data[row];
 934
 935         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
 936             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
 937             switches = switches >> 1;
 938         }
 939     }
 940 }
 941
 942 bool FGATC610x::do_switches() {
 943     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
 944
 945     // unpack the switch data
 946     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
 947     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
 948
 949     // magnetos and starter switch
 950     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
 951         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 952         fgSetBool( "/controls/starter[0]", true );
 953     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
 954         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 955         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 956     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
 957         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 2 );
 958         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 959     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
 960         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 1 );
 961         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 962     } else {
 963         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 0 );
 964         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 965     }
 966
 967     // flaps
 968     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
 969         fgSetFloat( "/controls/flaps", 1.0 );
 970     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
 971         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.66 );
 972     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
 973         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.33 );
 974     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
 975         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.0 );
 976     }
 977
 978     return true;
 979 }
 980
 981
 982 bool FGATC610x::process() {
 983
 984     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
 985     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
 986
 987         do_analog_in();
 988         do_radio_switches();
 989         do_radio_display();
 990         do_steppers();
 991         do_switches();
 992
 993         ATC610xRelease( lock_fd );
 994
 995         return true;
 996     } else {
 997         return false;
 998     }
 999 }
1000
1001
1002 bool FGATC610x::close() {
1003
1004     return true;
1005 }