src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_on_off_vol = fgGetNode( "/radios/adf/on-off-volume", true );
 400     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/adf/adf-btn", true );
 401     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/adf/bfo-btn", true );
 402     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 403     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 404     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/adf/stby-mode", true );
 405     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/adf/timer-mode", true );
 406     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/adf/count-mode", true );
 407     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/adf/flight-timer", true );
 408     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/adf/elapsed-timer", true );
 409
 410     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 411     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 412     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 413
 414     return true;
 415 }
 416
 417
 418 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 419 // Read analog inputs
 420 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 421
 422 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 423 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 424 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 425
 426 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 427     // Read raw data in byte form
 428     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 429
 430     // Convert to integer values
 431     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 432         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 433         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 434         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 435
 436         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 437         // printf("%04d ", value );
 438     }
 439
 440     float tmp, tmp1, tmp2;
 441
 442     // aileron
 443     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 444     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 445     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 446
 447     // elevator
 448     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 449     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 450     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 451
 452     // trim
 453     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 454     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 455     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 456
 457     // mixture
 458     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 459     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 460
 461     // throttle
 462     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 463     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 464
 465     // nav1 volume
 466     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 467     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 468
 469     // nav2 volume
 470     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 471     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 472
 473     // adf volume
 474     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 475     fgSetFloat( "/radios/adf/on-off-volume", tmp );
 476
 477     // nav2 obs tuner
 478     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 479     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 480
 481     // nav1 obs tuner
 482     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 483     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 484     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 485
 486     return true;
 487 }
 488
 489
 490 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 491 // Write the lights
 492 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 493
 494 bool FGATC610x::do_lights( double dt ) {
 495
 496     // Marker beacons
 497     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 498     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 499     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 500
 501     // ADF annunciators
 502     if ( adf_on_off_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
 503         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, !adf_adf_btn->getBoolValue() ); // ANT
 504         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_btn->getBoolValue() ); // ADF
 505         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_btn->getBoolValue() ); // BFO
 506         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, !adf_stby_mode->getBoolValue() ); // FRQ
 507         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_stby_mode->getBoolValue() &&
 508                         !adf_timer_mode->getBoolValue() ); // FLT
 509
 510         // ET needs to blink when we are in ET set countdown time
 511         if ( adf_count_mode->getIntValue() < 2 ) {
 512             ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_stby_mode->getBoolValue() &&
 513                             adf_timer_mode->getBoolValue() ); // ET
 514         } else {
 515             et_flash_time += dt;
 516             if ( et_flash && et_flash_time > 0.5 ) {
 517                 et_flash = false;
 518                 et_flash_time -= 0.5;
 519             } else if ( !et_flash && et_flash_time > 0.2 ) {
 520                 et_flash = true;
 521                 et_flash_time -= 0.2;
 522             }
 523             ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, et_flash ); // ET
 524         }
 525     } else {
 526         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, false ); // ANT
 527         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, false ); // ADF
 528         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, false ); // BFO
 529         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, false ); // FRQ
 530         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, false ); // FLT
 531         ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, false ); // ET
 532     }
 533
 534     return true;
 535 }
 536
 537
 538 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 539 // Read radio switches
 540 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 541
 542 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 543     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 544     int diff;
 545
 546     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 547
 548     // DME Switch
 549     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 550     if ( dme_switch == 0 ) {
 551         // off
 552         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 553     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 554         // nav1
 555         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 556     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 557         // nav2
 558         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 559     }
 560
 561     // Com1 Swap
 562     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 563     static int last_com1_swap;
 564     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 565         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 566         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 567                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 568         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 569     }
 570     last_com1_swap = com1_swap;
 571
 572     // Com2 Swap
 573     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 574     static int last_com2_swap;
 575     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 576         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 577         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 578                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 579         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 580     }
 581     last_com2_swap = com2_swap;
 582
 583     // Nav1 Swap
 584     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 585     static int last_nav1_swap;
 586     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 587         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 588         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/freqencies/selected-mhz",
 589                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 590         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 591     }
 592     last_nav1_swap = nav1_swap;
 593
 594     // Nav2 Swap
 595     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 596     static int last_nav2_swap;
 597     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 598         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 599         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 600                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 601         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 602     }
 603     last_nav2_swap = nav2_swap;
 604
 605     // Com1 Tuner
 606     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 607     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 608     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 609     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 610
 611     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 612     coarse_freq = (int)freq;
 613     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 614
 615     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 616         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 617         if ( abs(diff) > 4 ) {
 618             // roll over
 619             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 620                 // going up
 621                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 622             } else {
 623                 // going down
 624                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 625             }
 626         }
 627         fine_freq += diff;
 628     }
 629     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 630     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 631
 632     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 633         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 634         if ( abs(diff) > 4 ) {
 635             // roll over
 636             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 637                 // going up
 638                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 639             } else {
 640                 // going down
 641                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 642             }
 643         }
 644         coarse_freq += diff;
 645     }
 646     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 647     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 648
 649     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 650     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 651
 652     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 653                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 654
 655     // Com2 Tuner
 656     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 657     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 658     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 659     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 660
 661     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 662     coarse_freq = (int)freq;
 663     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 664
 665     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 666         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 667         if ( abs(diff) > 4 ) {
 668             // roll over
 669             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 670                 // going up
 671                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 672             } else {
 673                 // going down
 674                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 675             }
 676         }
 677         fine_freq += diff;
 678     }
 679     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 680     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 681
 682     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 683         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 684         if ( abs(diff) > 4 ) {
 685             // roll over
 686             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 687                 // going up
 688                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 689             } else {
 690                 // going down
 691                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 692             }
 693         }
 694         coarse_freq += diff;
 695     }
 696     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 697     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 698
 699     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 700     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 701
 702     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 703                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 704
 705     // Nav1 Tuner
 706     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 707     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 708     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 709     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 710
 711     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 712     coarse_freq = (int)freq;
 713     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 714
 715     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 716         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 717         if ( abs(diff) > 4 ) {
 718             // roll over
 719             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 720                 // going up
 721                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 722             } else {
 723                 // going down
 724                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 725             }
 726         }
 727         fine_freq += diff;
 728     }
 729     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 730     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 731
 732     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 733         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 734         if ( abs(diff) > 4 ) {
 735             // roll over
 736             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 737                 // going up
 738                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 739             } else {
 740                 // going down
 741                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 742             }
 743         }
 744         coarse_freq += diff;
 745     }
 746     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 747     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 748
 749     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 750     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 751
 752     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 753                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 754
 755     // Nav2 Tuner
 756     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 757     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 758     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 759     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 760
 761     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 762     coarse_freq = (int)freq;
 763     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 764
 765     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 766         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 767         if ( abs(diff) > 4 ) {
 768             // roll over
 769             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 770                 // going up
 771                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 772             } else {
 773                 // going down
 774                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 775             }
 776         }
 777         fine_freq += diff;
 778     }
 779     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 780     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 781
 782     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 783         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 784         if ( abs(diff) > 4 ) {
 785             // roll over
 786             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 787                 // going up
 788                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 789             } else {
 790                 // going down
 791                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 792             }
 793         }
 794         coarse_freq += diff;
 795     }
 796     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 797     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 798
 799     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 800     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 801
 802     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 803                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 804
 805     // ADF Tuner
 806     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 807     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 808     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 809     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 810
 811     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 812         // tune count down timer
 813         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 814     } else {
 815         // tune frequency
 816         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 817             value = adf_freq->getFloatValue();
 818         } else {
 819             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 820         }
 821     }
 822
 823     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 824         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 825         if ( abs(diff) > 4 ) {
 826             // roll over
 827             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 828                 // going up
 829                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 830             } else {
 831                 // going down
 832                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 833             }
 834         }
 835         value += diff;
 836     }
 837
 838     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 839         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 840         if ( abs(diff) > 4 ) {
 841             // roll over
 842             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 843                 // going up
 844                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 845             } else {
 846                 // going down
 847                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 848             }
 849         }
 850         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 851             value += 60 * diff;
 852         } else {
 853             value += 25 * diff;
 854         }
 855     }
 856     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 857         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 858         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 859     } else {
 860         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 861         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 862     }
 863
 864     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 865     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 866
 867     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 868         fgSetFloat( "/radios/adf/elapsed-timer", value );
 869     } else {
 870         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 871             fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", value );
 872         } else {
 873             fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", value );
 874         }
 875     }
 876
 877     // ADF Modes
 878     fgSetInt( "/radios/adf/adf-btn", !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 879     fgSetInt( "/radios/adf/bfo-btn", !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 880     fgSetInt( "/radios/adf/frq-btn", !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
 881     fgSetInt( "/radios/adf/flt-et-btn", !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
 882     fgSetInt( "/radios/adf/set-rst-btn", !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
 883     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
 884          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
 885          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
 886          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
 887          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
 888          << endl; */
 889
 890     return true;
 891 }
 892
 893
 894 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 895 // Update the radio display
 896 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 897
 898 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 899
 900     char digits[10];
 901     int i;
 902
 903     if ( dme_switch != 0 ) {
 904         // DME minutes
 905         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 906         if ( minutes > 999 ) {
 907             minutes = 999.0;
 908         }
 909         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 910         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 911             digits[i] -= '0';
 912         }
 913         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 914         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 915
 916         // DME knots
 917         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 918         if ( knots > 999 ) {
 919             knots = 999.0;
 920         }
 921         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 922         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 923             digits[i] -= '0';
 924         }
 925         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 926         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 927
 928         // DME distance (nm)
 929         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 930         if ( nm > 99 ) {
 931             nm = 99.0;
 932         }
 933         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 934         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 935             digits[i] -= '0';
 936         }
 937         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 938         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 939         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 940         // display turns on the decimal point
 941     } else {
 942         // blank dem display
 943         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 944             radio_display_data[i] = 0xff;
 945         }
 946     }
 947
 948     // Com1 standby frequency
 949     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 950     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 951         com1_stby = 0.0;
 952     }
 953     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 954     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 955         digits[i] -= '0';
 956     }
 957     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 958     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 959     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 960
 961     // Com1 in use frequency
 962     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 963     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 964         com1 = 0.0;
 965     }
 966     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 967     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 968         digits[i] -= '0';
 969     }
 970     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 971     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 972     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 973     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 974     // turns on the decimal point
 975
 976     // Com2 standby frequency
 977     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 978     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 979         com2_stby = 0.0;
 980     }
 981     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 982     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 983         digits[i] -= '0';
 984     }
 985     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 986     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 987     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 988
 989     // Com2 in use frequency
 990     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 991     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 992         com2 = 0.0;
 993     }
 994     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 995     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 996         digits[i] -= '0';
 997     }
 998     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 999     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1000     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1001     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1002     // turns on the decimal point
1003
1004     // Nav1 standby frequency
1005     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1006     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1007         nav1_stby = 0.0;
1008     }
1009     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
1010     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1011         digits[i] -= '0';
1012     }
1013     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1014     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1015     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1016
1017     // Nav1 in use frequency
1018     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1019     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1020         nav1 = 0.0;
1021     }
1022     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
1023     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1024         digits[i] -= '0';
1025     }
1026     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1027     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1028     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1029     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1030     // turns on the decimal point
1031
1032     // Nav2 standby frequency
1033     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1034     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1035         nav2_stby = 0.0;
1036     }
1037     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
1038     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1039         digits[i] -= '0';
1040     }
1041     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1042     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1043     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1044
1045     // Nav2 in use frequency
1046     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1047     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1048         nav2 = 0.0;
1049     }
1050     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
1051     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1052         digits[i] -= '0';
1053     }
1054     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1055     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1056     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1057     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1058     // turns on the decimal point
1059
1060     // ADF standby frequency / timer
1061     if ( adf_on_off_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
1062         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1063             // frequency
1064             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1065             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1066                 adf_stby = 1799;
1067             }
1068             sprintf(digits, "%04.0f", adf_stby);
1069             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1070                 digits[i] -= '0';
1071             }
1072             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1073             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1074             if ( digits[0] == 0 ) {
1075                 radio_display_data[32] = 0xff;
1076             } else {
1077                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1078             }
1079         } else {
1080             // timer
1081             double time;
1082             int hours, min, sec;
1083             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1084                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1085             } else {
1086                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1087             }
1088             // cout << time << endl;
1089             hours = (int)(time / 3600.0);
1090             time -= hours * 3600.00;
1091             min = (int)(time / 60.0);
1092             time -= min * 60.0;
1093             sec = (int)time;
1094             int big, small;
1095             if ( hours > 0 ) {
1096                 big = hours;
1097                 if ( big > 99 ) {
1098                     big = 99;
1099                 }
1100                 small = min;
1101             } else {
1102                 big = min;
1103                 small = sec;
1104             }
1105             if ( big > 99 ) {
1106                 big = 99;
1107             }
1108             // cout << big << ":" << small << endl;
1109             sprintf(digits, "%02d%02d", big, small);
1110             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1111                 digits[i] -= '0';
1112             }
1113             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1114             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1115             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1116         }
1117
1118         // ADF in use frequency
1119         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1120         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1121             adf = 1799;
1122         }
1123         sprintf(digits, "%04.0f", adf);
1124         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1125             digits[i] -= '0';
1126         }
1127         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1128         if ( digits[0] == 0 ) {
1129             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1130         } else {
1131             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1132         }
1133     } else {
1134         radio_display_data[30] = 0xff;
1135         radio_display_data[31] = 0xff;
1136         radio_display_data[32] = 0xff;
1137         radio_display_data[33] = 0xff;
1138         radio_display_data[34] = 0xff;
1139     }
1140
1141
1142     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1143
1144     return true;
1145 }
1146
1147
1148 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1149 // Drive the stepper motors
1150 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1151
1152 bool FGATC610x::do_steppers() {
1153     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1154     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1155     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1156
1157     int steps = (int)(diff * 4);
1158     // cout << "steps = " << steps << endl;
1159     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1160     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1161
1162     if ( abs(steps) > 0 ) {
1163         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1164         if ( steps > 0 ) {
1165             cmd |= 0x20;                // go up
1166         } else {
1167             cmd |= 0x00;                // go down
1168         }
1169         cmd |= abs(steps);
1170
1171         // sync compass_position with hardware position
1172         compass_position += (float)steps / 4.0;
1173
1174         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1175     }
1176
1177     return true;
1178 }
1179
1180
1181 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1182 // Read the switch positions
1183 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1184
1185 // decode the packed switch data
1186 static void update_switch_matrix(
1187         int board,
1188         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1189         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1190 {
1191     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1192         unsigned char switches = switch_data[row];
1193
1194         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1195             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1196             switches = switches >> 1;
1197         }
1198     }
1199 }
1200
1201 bool FGATC610x::do_switches() {
1202     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1203
1204     // unpack the switch data
1205     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1206     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1207
1208     // magnetos and starter switch
1209     int magnetos = 0;
1210     bool starter = false;
1211     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1212         magnetos = 3;
1213         starter = true;
1214     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1215         magnetos = 3;
1216         starter = false;
1217     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1218         magnetos = 2;
1219         starter = false;
1220     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1221         magnetos = 1;
1222         starter = false;
1223     } else {
1224         magnetos = 0;
1225         starter = false;
1226     }
1227
1228     // flaps
1229     float flaps = 0.0;
1230     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
1231         flaps = 1.0;
1232     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
1233         flaps = 2.0 / 3.0;
1234     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
1235         flaps = 1.0 / 3.0;
1236     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
1237         flaps = 0.0;
1238     }
1239
1240     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1241     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1242     static int mag1, mag2, mag3;
1243     mag3 = mag2;
1244     mag2 = mag1;
1245     mag1 = magnetos;
1246     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1247         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1248     }
1249
1250     static bool start1, start2, start3;
1251     start3 = start2;
1252     start2 = start1;
1253     start1 = starter;
1254     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1255         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1256     }
1257
1258     static float flap1, flap2, flap3;
1259     flap3 = flap2;
1260     flap2 = flap1;
1261     flap1 = flaps;
1262     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1263         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1264     }
1265
1266     return true;
1267 }
1268
1269
1270 bool FGATC610x::process() {
1271     SGTimeStamp current;
1272     current.stamp();
1273
1274     double dt = (double)(current - last_time_stamp) / 1000000;
1275     last_time_stamp.stamp();
1276
1277     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1278     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1279
1280         do_analog_in();
1281         do_lights( dt );
1282         do_radio_switches();
1283         do_radio_display();
1284         do_steppers();
1285         do_switches();
1286
1287         ATC610xRelease( lock_fd );
1288
1289         return true;
1290     } else {
1291         return false;
1292     }
1293 }
1294
1295
1296 bool FGATC610x::close() {
1297
1298     return true;
1299 }