src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_on_off_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/on-off-volume", true );
 400     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 401     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 402     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 403     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 404     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 405     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 406     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 407     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 408     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 409                                    true );
 410     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 411     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 412     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 413     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 414     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 415     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 416
 417     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 418     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 419     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 420
 421     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 422     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 423     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 424     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 425     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 426     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 427     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 428     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 429     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 430     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 431     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 432     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 433     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 434     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 435
 436     return true;
 437 }
 438
 439
 440 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 441 // Read analog inputs
 442 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 443
 444 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 445 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 446 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 447 #define ATC_RUDDER_CENTER 519
 448
 449 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 450     // Read raw data in byte form
 451     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 452
 453     // Convert to integer values
 454     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 455         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 456         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 457         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 458
 459         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 460         // printf("%04d ", value );
 461     }
 462
 463     float tmp, tmp1, tmp2;
 464
 465     // aileron
 466     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 467     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 468     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 469
 470     // elevator
 471     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 472     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 473     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 474
 475     // trim
 476     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 477     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 478     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 479
 480     // mixture
 481     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 482     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 483     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 484
 485     // throttle
 486     tmp = ((float)analog_in_data[8] - 141.0) / 632.0f;
 487     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 488     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 489
 490     // rudder
 491     tmp = (float)(ATC_RUDDER_CENTER - analog_in_data[10]) / 145.0f;
 492     fgSetFloat( "/controls/rudder", tmp );
 493
 494     // nav1 volume
 495     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 496     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 497
 498     // nav2 volume
 499     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 500     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 501
 502     // adf volume
 503     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 504     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/on-off-volume", tmp );
 505
 506     // nav2 obs tuner
 507     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 508     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 509
 510     // nav1 obs tuner
 511     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 512     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 513     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 514
 515     return true;
 516 }
 517
 518
 519 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 520 // Write the lights
 521 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 522
 523 bool FGATC610x::do_lights() {
 524
 525     // Marker beacons
 526     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 527     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 528     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 529
 530     // ADF annunciators
 531     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 532     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 533     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 534     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 535     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 536     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 537
 538     // Transponder annunciators
 539     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 540     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 541     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 542     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 543     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 544     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 545
 546     return true;
 547 }
 548
 549
 550 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 551 // Read radio switches
 552 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 553
 554 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 555     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 556     int diff;
 557
 558     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 559
 560     // DME Switch
 561     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 562     if ( dme_switch == 0 ) {
 563         // off
 564         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 565     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 566         // nav1
 567         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 568     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 569         // nav2
 570         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 571     }
 572
 573     // Com1 Swap
 574     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 575     static int last_com1_swap;
 576     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 577         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 578         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 579                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 580         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 581     }
 582     last_com1_swap = com1_swap;
 583
 584     // Com2 Swap
 585     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 586     static int last_com2_swap;
 587     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 588         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 589         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 590                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 591         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 592     }
 593     last_com2_swap = com2_swap;
 594
 595     // Nav1 Swap
 596     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 597     static int last_nav1_swap;
 598     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 599         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 600         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 601                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 602         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 603     }
 604     last_nav1_swap = nav1_swap;
 605
 606     // Nav2 Swap
 607     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 608     static int last_nav2_swap;
 609     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 610         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 611         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 612                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 613         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 614     }
 615     last_nav2_swap = nav2_swap;
 616
 617     // Com1 Tuner
 618     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 619     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 620     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 621     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 622
 623     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 624     coarse_freq = (int)freq;
 625     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 626
 627     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 628         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 629         if ( abs(diff) > 4 ) {
 630             // roll over
 631             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 632                 // going up
 633                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 634             } else {
 635                 // going down
 636                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 637             }
 638         }
 639         fine_freq += diff;
 640     }
 641     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 642     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 643
 644     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 645         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 646         if ( abs(diff) > 4 ) {
 647             // roll over
 648             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 649                 // going up
 650                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 651             } else {
 652                 // going down
 653                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 654             }
 655         }
 656         coarse_freq += diff;
 657     }
 658     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 659     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 660
 661     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 662     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 663
 664     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 665                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 666
 667     // Com2 Tuner
 668     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 669     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 670     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 671     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 672
 673     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 674     coarse_freq = (int)freq;
 675     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 676
 677     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 678         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 679         if ( abs(diff) > 4 ) {
 680             // roll over
 681             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 682                 // going up
 683                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 684             } else {
 685                 // going down
 686                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 687             }
 688         }
 689         fine_freq += diff;
 690     }
 691     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 692     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 693
 694     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 695         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 696         if ( abs(diff) > 4 ) {
 697             // roll over
 698             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 699                 // going up
 700                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 701             } else {
 702                 // going down
 703                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 704             }
 705         }
 706         coarse_freq += diff;
 707     }
 708     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 709     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 710
 711     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 712     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 713
 714     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 715                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 716
 717     // Nav1 Tuner
 718     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 719     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 720     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 721     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 722
 723     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 724     coarse_freq = (int)freq;
 725     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 726
 727     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 728         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 729         if ( abs(diff) > 4 ) {
 730             // roll over
 731             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 732                 // going up
 733                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 734             } else {
 735                 // going down
 736                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 737             }
 738         }
 739         fine_freq += diff;
 740     }
 741     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 742     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 743
 744     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 745         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 746         if ( abs(diff) > 4 ) {
 747             // roll over
 748             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 749                 // going up
 750                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 751             } else {
 752                 // going down
 753                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 754             }
 755         }
 756         coarse_freq += diff;
 757     }
 758     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 759     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 760
 761     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 762     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 763
 764     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 765                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 766
 767     // Nav2 Tuner
 768     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 769     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 770     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 771     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 772
 773     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 774     coarse_freq = (int)freq;
 775     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 776
 777     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 778         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 779         if ( abs(diff) > 4 ) {
 780             // roll over
 781             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 782                 // going up
 783                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 784             } else {
 785                 // going down
 786                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 787             }
 788         }
 789         fine_freq += diff;
 790     }
 791     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 792     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 793
 794     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 795         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 796         if ( abs(diff) > 4 ) {
 797             // roll over
 798             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 799                 // going up
 800                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 801             } else {
 802                 // going down
 803                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 804             }
 805         }
 806         coarse_freq += diff;
 807     }
 808     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 809     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 810
 811     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 812     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 813
 814     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 815                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 816
 817     // ADF Tuner
 818     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 819     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 820     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 821     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 822
 823     // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 824     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 825         // tune count down timer
 826         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 827     } else {
 828         // tune frequency
 829         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 830             value = adf_freq->getFloatValue();
 831         } else {
 832             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 833         }
 834     }
 835
 836     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 837         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 838         if ( abs(diff) > 4 ) {
 839             // roll over
 840             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 841                 // going up
 842                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 843             } else {
 844                 // going down
 845                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 846             }
 847         }
 848         value += diff;
 849     }
 850
 851     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 852         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 853         if ( abs(diff) > 4 ) {
 854             // roll over
 855             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 856                 // going up
 857                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 858             } else {
 859                 // going down
 860                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 861             }
 862         }
 863         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 864             value += 60 * diff;
 865         } else {
 866             value += 25 * diff;
 867         }
 868     }
 869     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 870         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 871         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 872     } else {
 873         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 874         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 875     }
 876
 877     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 878     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 879
 880     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 881         fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
 882     } else {
 883         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 884             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
 885         } else {
 886             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
 887         }
 888     }
 889
 890     // ADF buttons
 891     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
 892               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 893     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
 894               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 895     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
 896               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
 897     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
 898               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
 899     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
 900               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
 901     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
 902          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
 903          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
 904          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
 905          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
 906          << endl; */
 907
 908     // Transponder Tuner
 909     int i;
 910     int digit_tuner[4];
 911
 912     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
 913     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
 914     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
 915     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
 916     static bool first_time = true;
 917     static int last_digit_tuner[4];
 918     if ( first_time ) {
 919         first_time = false;
 920         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 921             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 922         }
 923     }
 924
 925     int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
 926     int digit[4];
 927     int place = 1000;
 928     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 929         digit[i] = id_code / place;
 930         id_code -= digit[i] * place;
 931         place /= 10;
 932     }
 933
 934     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
 935         if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
 936             diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
 937             if ( abs(diff) > 4 ) {
 938                 // roll over
 939                 if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
 940                     // going up
 941                     diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
 942                 } else {
 943                     // going down
 944                     diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
 945                 }
 946             }
 947             digit[i] += diff;
 948         }
 949         while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
 950         while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
 951         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
 952     }
 953
 954     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
 955     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
 956     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
 957     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
 958
 959     int tmp = 0;
 960     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
 961         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
 962             tmp = i + 1;
 963         }
 964     }
 965     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
 966     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
 967               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
 968
 969     return true;
 970 }
 971
 972
 973 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 974 // Update the radio display
 975 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 976
 977 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 978
 979     char digits[10];
 980     int i;
 981
 982     if ( dme_switch != 0 ) {
 983         // DME minutes
 984         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 985         if ( minutes > 999 ) {
 986             minutes = 999.0;
 987         }
 988         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
 989         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 990             digits[i] -= '0';
 991         }
 992         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 993         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 994
 995         // DME knots
 996         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 997         if ( knots > 999 ) {
 998             knots = 999.0;
 999         }
1000         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1001         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1002             digits[i] -= '0';
1003         }
1004         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1005         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1006
1007         // DME distance (nm)
1008         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1009         if ( nm > 99 ) {
1010             nm = 99.0;
1011         }
1012         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1013         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1014             digits[i] -= '0';
1015         }
1016         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1017         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1018         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1019         // display turns on the decimal point
1020     } else {
1021         // blank dem display
1022         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1023             radio_display_data[i] = 0xff;
1024         }
1025     }
1026
1027     // Com1 standby frequency
1028     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1029     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1030         com1_stby = 0.0;
1031     }
1032     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1033     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1034         digits[i] -= '0';
1035     }
1036     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1037     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1038     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1039
1040     // Com1 in use frequency
1041     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1042     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1043         com1 = 0.0;
1044     }
1045     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1046     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1047         digits[i] -= '0';
1048     }
1049     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1050     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1051     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1052     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1053     // turns on the decimal point
1054
1055     // Com2 standby frequency
1056     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1057     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1058         com2_stby = 0.0;
1059     }
1060     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1061     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1062         digits[i] -= '0';
1063     }
1064     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1065     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1066     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1067
1068     // Com2 in use frequency
1069     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1070     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1071         com2 = 0.0;
1072     }
1073     snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1074     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1075         digits[i] -= '0';
1076     }
1077     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1078     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1079     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1080     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1081     // turns on the decimal point
1082
1083     // Nav1 standby frequency
1084     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1085     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1086         nav1_stby = 0.0;
1087     }
1088     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1089     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1090         digits[i] -= '0';
1091     }
1092     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1093     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1094     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1095
1096     // Nav1 in use frequency
1097     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1098     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1099         nav1 = 0.0;
1100     }
1101     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1102     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1103         digits[i] -= '0';
1104     }
1105     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1106     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1107     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1108     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1109     // turns on the decimal point
1110
1111     // Nav2 standby frequency
1112     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1113     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1114         nav2_stby = 0.0;
1115     }
1116     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1117     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1118         digits[i] -= '0';
1119     }
1120     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1121     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1122     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1123
1124     // Nav2 in use frequency
1125     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1126     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1127         nav2 = 0.0;
1128     }
1129     snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1130     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1131         digits[i] -= '0';
1132     }
1133     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1134     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1135     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1136     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1137     // turns on the decimal point
1138
1139     // ADF standby frequency / timer
1140     if ( adf_on_off_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
1141         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1142             // frequency
1143             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1144             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1145                 adf_stby = 1799;
1146             }
1147             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1148             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1149                 digits[i] -= '0';
1150             }
1151             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1152             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1153             if ( digits[0] == 0 ) {
1154                 radio_display_data[32] = 0xff;
1155             } else {
1156                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1157             }
1158         } else {
1159             // timer
1160             double time;
1161             int hours, min, sec;
1162             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1163                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1164             } else {
1165                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1166             }
1167             // cout << time << endl;
1168             hours = (int)(time / 3600.0);
1169             time -= hours * 3600.00;
1170             min = (int)(time / 60.0);
1171             time -= min * 60.0;
1172             sec = (int)time;
1173             int big, little;
1174             if ( hours > 0 ) {
1175                 big = hours;
1176                 if ( big > 99 ) {
1177                     big = 99;
1178                 }
1179                 little = min;
1180             } else {
1181                 big = min;
1182                 little = sec;
1183             }
1184             if ( big > 99 ) {
1185                 big = 99;
1186             }
1187             // cout << big << ":" << little << endl;
1188             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1189             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1190                 digits[i] -= '0';
1191             }
1192             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1193             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1194             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1195         }
1196
1197         // ADF in use frequency
1198         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1199         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1200             adf = 1799;
1201         }
1202         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1203         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1204             digits[i] -= '0';
1205         }
1206         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1207         if ( digits[0] == 0 ) {
1208             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1209         } else {
1210             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1211         }
1212     } else {
1213         radio_display_data[30] = 0xff;
1214         radio_display_data[31] = 0xff;
1215         radio_display_data[32] = 0xff;
1216         radio_display_data[33] = 0xff;
1217         radio_display_data[34] = 0xff;
1218     }
1219
1220     // Transponder code and flight level
1221     if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1222         // test mode
1223         radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1224         radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1225         radio_display_data[38] = 0xff;
1226         radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1227         radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1228     } else if ( xpdr_func_knob->getIntValue() > 0 ) {
1229         // other on modes
1230         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1231         int place = 1000;
1232         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1233             digits[i] = id_code / place;
1234             id_code -= digits[i] * place;
1235             place /= 10;
1236         }
1237         radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1238         radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1239         radio_display_data[38] = 0xff;
1240
1241         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1242              xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1243         {
1244             // do flight level display
1245             snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1246             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1247                 digits[i] -= '0';
1248             }
1249            radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1250            radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1251         } else {
1252             // blank flight level display
1253             radio_display_data[39] = 0xff;
1254             radio_display_data[40] = 0xff;
1255         }
1256     } else {
1257         // off
1258         radio_display_data[36] = 0xff;
1259         radio_display_data[37] = 0xff;
1260         radio_display_data[38] = 0xff;
1261         radio_display_data[39] = 0xff;
1262         radio_display_data[40] = 0xff;
1263     }
1264
1265     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1266
1267     return true;
1268 }
1269
1270
1271 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1272 // Drive the stepper motors
1273 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1274
1275 bool FGATC610x::do_steppers() {
1276     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1277     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1278     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1279
1280     int steps = (int)(diff * 4);
1281     // cout << "steps = " << steps << endl;
1282     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1283     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1284
1285     if ( abs(steps) > 0 ) {
1286         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1287         if ( steps > 0 ) {
1288             cmd |= 0x20;                // go up
1289         } else {
1290             cmd |= 0x00;                // go down
1291         }
1292         cmd |= abs(steps);
1293
1294         // sync compass_position with hardware position
1295         compass_position += (float)steps / 4.0;
1296
1297         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1298     }
1299
1300     return true;
1301 }
1302
1303
1304 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1305 // Read the switch positions
1306 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1307
1308 // decode the packed switch data
1309 static void update_switch_matrix(
1310         int board,
1311         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1312         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1313 {
1314     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1315         unsigned char switches = switch_data[row];
1316
1317         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1318             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1319             switches = switches >> 1;
1320         }
1321     }
1322 }
1323
1324 bool FGATC610x::do_switches() {
1325     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1326
1327     // unpack the switch data
1328     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1329     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1330
1331     // magnetos and starter switch
1332     int magnetos = 0;
1333     bool starter = false;
1334     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1335         magnetos = 3;
1336         starter = true;
1337     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1338         magnetos = 3;
1339         starter = false;
1340     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1341         magnetos = 2;
1342         starter = false;
1343     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1344         magnetos = 1;
1345         starter = false;
1346     } else {
1347         magnetos = 0;
1348         starter = false;
1349     }
1350
1351     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1352     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1353     static int mag1, mag2, mag3;
1354     mag3 = mag2;
1355     mag2 = mag1;
1356     mag1 = magnetos;
1357     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1358         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1359     }
1360     static bool start1, start2, start3;
1361     start3 = start2;
1362     start2 = start1;
1363     start1 = starter;
1364     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1365         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1366     }
1367
1368     // flaps
1369     float flaps = 0.0;
1370     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1371         flaps = 1.0;
1372     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1373         flaps = 2.0 / 3.0;
1374     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1375         flaps = 1.0 / 3.0;
1376     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1377         flaps = 0.0;
1378     }
1379
1380     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1381     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1382     static float flap1, flap2, flap3;
1383     flap3 = flap2;
1384     flap2 = flap1;
1385     flap1 = flaps;
1386     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1387         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1388     }
1389
1390     // fuel selector (also filtered)
1391     int fuel = 0;
1392     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1393         // both
1394         fuel = 3;
1395     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1396         // left
1397         fuel = 1;
1398     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1399         // right
1400         fuel = 2;
1401     } else {
1402         // fuel cutoff
1403         fuel = 0;
1404     }
1405
1406     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1407     fuel3 = fuel2;
1408     fuel2 = fuel1;
1409     fuel1 = fuel;
1410     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1411         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1412         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1413     }
1414
1415     return true;
1416 }
1417
1418
1419 bool FGATC610x::process() {
1420     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1421     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1422
1423         do_analog_in();
1424         do_lights();
1425         do_radio_switches();
1426         do_radio_display();
1427         do_steppers();
1428         do_switches();
1429
1430         ATC610xRelease( lock_fd );
1431
1432         return true;
1433     } else {
1434         return false;
1435     }
1436 }
1437
1438
1439 bool FGATC610x::close() {
1440
1441     return true;
1442 }