src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56 // Lock the ATC 610 hardware
  57 static int ATC610xLock( int fd ) {
  58     // rewind
  59     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  60
  61     char tmp[2];
  62     int result = read( fd, tmp, 1 );
  63     if ( result != 1 ) {
  64         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  65     }
  66
  67     return result;
  68 }
  69
  70
  71 // Write a radios command
  72 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  73     // rewind
  74     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  75
  76     char tmp[2];
  77     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  78     int result = write( fd, tmp, 1 );
  79
  80     if ( result != 1 ) {
  81         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  82     }
  83
  84     return result;
  85 }
  86
  87
  88 // Read analog inputs
  89 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  90     // rewind
  91     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  92
  93     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  94     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  96         exit( -1 );
  97     }
  98 }
  99
 100
 101 // Write a radios command
 102 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 103                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 104 {
 105     // rewind
 106     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 107
 108     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 109
 110     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 111         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 112     }
 113
 114     return result;
 115 }
 116
 117
 118 // Read status of last radios written to
 119 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 120     // rewind
 121     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 122
 123     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 124     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 125         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 126         exit( -1 );
 127     }
 128 }
 129
 130 // Write a stepper command
 131 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 132                               unsigned char value )
 133 {
 134     // rewind
 135     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 136
 137     // Write the value
 138     unsigned char buf[3];
 139     buf[0] = channel;
 140     buf[1] = value;
 141     buf[2] = 0;
 142     int result = write( fd, buf, 2 );
 143     if ( result != 2 ) {
 144         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 145     }
 146     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 147             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 148     return result;
 149 }
 150
 151
 152 // Read status of last stepper written to
 153 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 154     int result;
 155
 156     // rewind
 157     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 158
 159     // Write the value
 160     unsigned char buf[2];
 161     result = read( fd, buf, 1 );
 162     if ( result != 1 ) {
 163         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 164         exit( -1 );
 165     }
 166     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 167
 168     return buf[0];
 169 }
 170
 171
 172 // Read switch inputs
 173 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 174     // rewind
 175     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 176
 177     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 178     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 179         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 180         exit( -1 );
 181     }
 182 }
 183
 184
 185 // Turn a lamp on or off
 186 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 187     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 188     // are written to LampPort1
 189
 190     // bits 0-6 are the lamp address
 191     // bit 7 is the value (on/off)
 192
 193     int result;
 194
 195     // Write the value
 196     unsigned char buf[3];
 197     buf[0] = channel;
 198     buf[1] = value;
 199     buf[2] = 0;
 200     result = write( fd, buf, 2 );
 201     if ( result != 2 ) {
 202         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 203         exit( -1 );
 204     }
 205 }
 206
 207
 208 void FGATC610x::init_config() {
 209 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 210     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 211     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 212     if ( envp != NULL ) {
 213         SGPath atc610x_config( envp );
 214         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 215         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 216     }
 217 #endif
 218 }
 219
 220
 221 // Open and initialize ATC 610x hardware
 222 bool FGATC610x::open() {
 223     if ( is_enabled() ) {
 224         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 225                 << "is already in use, ignoring" );
 226         return false;
 227     }
 228
 229     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 230     init_config();
 231
 232     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 233             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 234
 235     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 236     set_enabled( true );
 237
 238     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 239
 240     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 241     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 242     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 243     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 244     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 245     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 246
 247     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 248     // Open the /proc files
 249     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 250
 251     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 252     if ( lock_fd == -1 ) {
 253         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 254         char msg[256];
 255         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 256         perror( msg );
 257         exit( -1 );
 258     }
 259
 260     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 261     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 262         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 263         char msg[256];
 264         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 265         perror( msg );
 266         exit( -1 );
 267     }
 268
 269     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 270     if ( lamps_fd == -1 ) {
 271         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 272         char msg[256];
 273         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 274         perror( msg );
 275         exit( -1 );
 276     }
 277
 278     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 279     if ( radios_fd == -1 ) {
 280         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 281         char msg[256];
 282         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 283         perror( msg );
 284         exit( -1 );
 285     }
 286
 287     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 288     if ( stepper_fd == -1 ) {
 289         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 290         char msg[256];
 291         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 292         perror( msg );
 293         exit( -1 );
 294     }
 295
 296     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 297     if ( switches_fd == -1 ) {
 298         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 299         char msg[256];
 300         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 301         perror( msg );
 302         exit( -1 );
 303     }
 304
 305     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 306     // Home the compass stepper motor
 307     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 308
 309     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 310             "  - Homing the compass stepper motor" );
 311
 312     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 313     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 314
 315     // Send the stepper home command
 316     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 317
 318     // Release the hardware
 319     ATC610xRelease( lock_fd );
 320
 321     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 322             "  - Waiting for compass to come home." );
 323
 324     bool home = false;
 325     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 326     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 327         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 328             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 329         } else {
 330             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 331         }
 332
 333         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 334
 335         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 336         if ( result == 0 ) {
 337             home = true;
 338         }
 339
 340         ATC610xRelease( lock_fd );
 341
 342 #if defined( _MSC_VER )
 343         ulMilliSecondSleep(33);
 344 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 345         Sleep (33);
 346 #else
 347         usleep(33);
 348 #endif
 349
 350         --timeout;
 351     }
 352
 353     compass_position = 0.0;
 354
 355     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 356     // Blank the radio display
 357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358
 359     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 360             "  - Clearing the radios displays." );
 361
 362     // Prepair the data
 363     unsigned char value = 0xff;
 364     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 365         radio_display_data[channel] = value;
 366     }
 367
 368     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 369     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 370
 371     // Set radio display
 372     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 373
 374     ATC610xRelease( lock_fd );
 375
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377     // Blank the lamps
 378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 379
 380     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 381         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 382     }
 383
 384     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 385     // Finished initing hardware
 386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387
 388     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 389             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 390
 391     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 392     // Connect up to property values
 393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394
 395     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 396
 397     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 398     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 399     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 400
 401     navcom1_power = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 402     navcom2_power = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 403
 404     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 405     com1_stby_freq
 406         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 407
 408     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 409     com2_stby_freq
 410         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 411
 412     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 413     nav1_stby_freq
 414         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 415
 416     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 417     nav2_stby_freq
 418         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 419
 420     adf_power = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 421     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 422     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 423     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 424     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 425     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 426     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 427     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 428     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 429     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 430     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 431                                    true );
 432     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 433     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 434     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 435     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 436     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 437     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 438
 439     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 440     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 441     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 442
 443     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 444     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 445     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 446     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 447     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 448     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 449     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 450     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 451     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 452     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 453     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 454     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 455     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 456     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 457
 458     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", 0 );
 459     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", 0 );
 460     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", 0 );
 461
 462     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", 0 );
 463     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", 0 );
 464     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", 0 );
 465
 466     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", 0 );
 467     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", 0 );
 468     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", 0 );
 469
 470     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", 0 );
 471     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", 0 );
 472
 473     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", 0 );
 474     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", 0 );
 475
 476     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", 0 );
 477     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", 0 );
 478     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", 0 );
 479
 480     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", 0 );
 481     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", 0 );
 482
 483     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", 0 );
 484     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", 0 );
 485
 486     return true;
 487 }
 488
 489
 490 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 491 // Read analog inputs
 492 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 493
 494 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 495 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 496 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 497 #define ATC_RUDDER_CENTER 519
 498
 499 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 500 // from -1.0 to 1.0
 501 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 502     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 503     double result;
 504     double range;
 505
 506     if ( value <= center ) {
 507         range = center - min;
 508         result = (value - center) / range;
 509     } else {
 510         range = max - center;
 511         result = (value - center) / range;
 512     }
 513
 514     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 515     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 516
 517     // cout << result << endl;
 518
 519     return result;
 520 }
 521
 522
 523 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 524 static double scale( int min, int max, int value ) {
 525     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 526     double result;
 527     double range;
 528
 529     range = max - min;
 530     result = (value - min) / range;
 531
 532     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 533     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 534
 535     // cout << result << endl;
 536
 537     return result;
 538 }
 539
 540
 541 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 542     // Read raw data in byte form
 543     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 544
 545     // Convert to integer values
 546     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 547         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 548         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 549         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 550
 551         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 552         // printf("%04d ", value );
 553     }
 554
 555     float tmp, tmp1, tmp2;
 556
 557     // aileron
 558     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 559                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 560     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 561     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 562
 563     // elevator
 564     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 565                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 566     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 567     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 568
 569     // elevator trim
 570     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 571                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 572     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 573     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 574
 575     // mixture
 576     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 577                  analog_in_data[7] );
 578     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 579     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 580
 581     // throttle
 582     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 583                  analog_in_data[8] );
 584     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 585     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 586
 587 #if 0
 588     // rudder
 589     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 590                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 591     fgSetFloat( "/controls/rudder", tmp );
 592 #endif
 593
 594     // nav1 volume
 595     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 596     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 597
 598     // nav2 volume
 599     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 600     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 601
 602     // adf volume
 603     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 604     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 605
 606     // nav2 obs tuner
 607     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 608     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 609
 610     // nav1 obs tuner
 611     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 612     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 613     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 614
 615     return true;
 616 }
 617
 618
 619 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 620 // Write the lights
 621 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 622
 623 bool FGATC610x::do_lights() {
 624
 625     // Marker beacons
 626     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 627     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 628     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 629
 630     // ADF annunciators
 631     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 632     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 633     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 634     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 635     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 636     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 637
 638     // Transponder annunciators
 639     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 640     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 641     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 642     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 643     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 644     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 645
 646     return true;
 647 }
 648
 649
 650 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 651 // Read radio switches
 652 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 653
 654 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 655     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 656     int diff;
 657
 658     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 659
 660     // DME Switch
 661     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 662     if ( dme_switch == 0 ) {
 663         // off
 664         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 665     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 666         // nav1
 667         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 668     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 669         // nav2
 670         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 671     }
 672
 673     // NavCom1 Power
 674     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 675                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 676
 677     if ( navcom1_power->getBoolValue() ) {
 678         // Com1 Swap
 679         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 680         static int last_com1_swap;
 681         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 682             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 683             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 684                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 685             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 686         }
 687         last_com1_swap = com1_swap;
 688     }
 689
 690     // NavCom2 Power
 691     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 692                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 693
 694     if ( navcom2_power->getBoolValue() ) {
 695         // Com2 Swap
 696         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 697         static int last_com2_swap;
 698         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 699             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 700             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 701                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 702             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 703         }
 704         last_com2_swap = com2_swap;
 705     }
 706
 707     if ( navcom1_power->getBoolValue() ) {
 708         // Nav1 Swap
 709         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 710         static int last_nav1_swap;
 711         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 712             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 713             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 714                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 715             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 716         }
 717         last_nav1_swap = nav1_swap;
 718     }
 719
 720     if ( navcom2_power->getBoolValue() ) {
 721         // Nav2 Swap
 722         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 723         static int last_nav2_swap;
 724         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 725             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 726             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 727                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 728             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 729         }
 730         last_nav2_swap = nav2_swap;
 731     }
 732
 733     if ( navcom1_power->getBoolValue() ) {
 734         // Com1 Tuner
 735         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 736         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 737         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 738         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 739
 740         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 741         coarse_freq = (int)freq;
 742         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 743
 744         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 745             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 746             if ( abs(diff) > 4 ) {
 747                 // roll over
 748                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 749                     // going up
 750                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 751                 } else {
 752                     // going down
 753                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 754                 }
 755             }
 756             fine_freq += diff;
 757         }
 758         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 759         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 760
 761         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 762             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 763             if ( abs(diff) > 4 ) {
 764                 // roll over
 765                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 766                     // going up
 767                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 768                 } else {
 769                     // going down
 770                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 771                 }
 772             }
 773             coarse_freq += diff;
 774         }
 775         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 776         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 777
 778         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 779         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 780
 781         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 782                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 783     }
 784
 785     if ( navcom2_power->getBoolValue() ) {
 786         // Com2 Tuner
 787         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 788         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 789         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 790         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 791
 792         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 793         coarse_freq = (int)freq;
 794         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 795
 796         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 797             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 798             if ( abs(diff) > 4 ) {
 799                 // roll over
 800                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 801                     // going up
 802                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 803                 } else {
 804                     // going down
 805                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 806                 }
 807             }
 808             fine_freq += diff;
 809         }
 810         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 811         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 812
 813         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 814             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 815             if ( abs(diff) > 4 ) {
 816                 // roll over
 817                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 818                     // going up
 819                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 820                 } else {
 821                     // going down
 822                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 823                 }
 824             }
 825             coarse_freq += diff;
 826         }
 827         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 828         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 829
 830         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 831         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 832
 833         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 834                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 835     }
 836
 837     if ( navcom1_power->getBoolValue() ) {
 838         // Nav1 Tuner
 839         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 840         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 841         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 842         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 843
 844         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 845         coarse_freq = (int)freq;
 846         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 847
 848         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 849             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 850             if ( abs(diff) > 4 ) {
 851                 // roll over
 852                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 853                     // going up
 854                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 855                 } else {
 856                     // going down
 857                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 858                 }
 859             }
 860             fine_freq += diff;
 861         }
 862         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 863         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 864
 865         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 866             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 867             if ( abs(diff) > 4 ) {
 868                 // roll over
 869                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 870                     // going up
 871                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 872                 } else {
 873                     // going down
 874                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 875                 }
 876             }
 877             coarse_freq += diff;
 878         }
 879         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 880         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 881
 882         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 883         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 884
 885         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 886                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 887     }
 888
 889     if ( navcom2_power->getBoolValue() ) {
 890         // Nav2 Tuner
 891         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 892         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 893         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 894         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 895
 896         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 897         coarse_freq = (int)freq;
 898         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 899
 900         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 901             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 902             if ( abs(diff) > 4 ) {
 903                 // roll over
 904                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 905                     // going up
 906                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 907                 } else {
 908                     // going down
 909                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 910                 }
 911             }
 912             fine_freq += diff;
 913         }
 914         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 915         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 916
 917         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 918             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 919             if ( abs(diff) > 4 ) {
 920                 // roll over
 921                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 922                     // going up
 923                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 924                 } else {
 925                     // going down
 926                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 927                 }
 928             }
 929             coarse_freq += diff;
 930         }
 931         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 932         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 933
 934         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 935         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 936
 937         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 938                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 939     }
 940
 941     if ( adf_power->getBoolValue() ) {
 942         // ADF Tuner
 943         int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 944         int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 945         static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 946         static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 947
 948         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
 949         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 950             // tune count down timer
 951             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 952         } else {
 953             // tune frequency
 954             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 955                 value = adf_freq->getFloatValue();
 956             } else {
 957                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 958             }
 959         }
 960
 961         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 962             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 963             if ( abs(diff) > 4 ) {
 964                 // roll over
 965                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 966                     // going up
 967                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 968                 } else {
 969                     // going down
 970                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 971                 }
 972             }
 973             value += diff;
 974         }
 975
 976         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 977             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 978             if ( abs(diff) > 4 ) {
 979                 // roll over
 980                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 981                     // going up
 982                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 983                 } else {
 984                     // going down
 985                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 986                 }
 987             }
 988             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 989                 value += 60 * diff;
 990             } else {
 991                 value += 25 * diff;
 992             }
 993         }
 994         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 995             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 996             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 997         } else {
 998             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 999             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1000         }
1001
1002         last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1003         last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1004
1005         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1006             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1007         } else {
1008             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1009                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1010             } else {
1011                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1012             }
1013         }
1014     }
1015
1016     // ADF buttons
1017     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1018               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1019     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1020               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1021     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1022               (radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1023     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1024                   !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1025     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1026               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1027     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1028               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1029     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1030          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1031          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1032          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1033          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1034          << endl; */
1035
1036     // Transponder Tuner
1037     int i;
1038     int digit_tuner[4];
1039
1040     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1041     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1042     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1043     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1044     static bool first_time = true;
1045     static int last_digit_tuner[4];
1046     if ( first_time ) {
1047         first_time = false;
1048         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1049             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1050         }
1051     }
1052
1053     int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1054     int digit[4];
1055     int place = 1000;
1056     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1057         digit[i] = id_code / place;
1058         id_code -= digit[i] * place;
1059         place /= 10;
1060     }
1061
1062     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1063         if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1064             diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1065             if ( abs(diff) > 4 ) {
1066                 // roll over
1067                 if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1068                     // going up
1069                     diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1070                 } else {
1071                     // going down
1072                     diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1073                 }
1074             }
1075             digit[i] += diff;
1076         }
1077         while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1078         while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1079         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1080     }
1081
1082     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1083     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1084     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1085     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1086
1087     int tmp = 0;
1088     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1089         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1090             tmp = i + 1;
1091         }
1092     }
1093     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1094     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1095               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1096
1097     return true;
1098 }
1099
1100
1101 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1102 // Update the radio display
1103 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1104
1105 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1106
1107     char digits[10];
1108     int i;
1109
1110     if ( dme_switch != 0 ) {
1111         // DME minutes
1112         float minutes = dme_min->getFloatValue();
1113         if ( minutes > 999 ) {
1114             minutes = 999.0;
1115         }
1116         snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1117         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1118             digits[i] -= '0';
1119         }
1120         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1121         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1122
1123         // DME knots
1124         float knots = dme_kt->getFloatValue();
1125         if ( knots > 999 ) {
1126             knots = 999.0;
1127         }
1128         snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1129         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1130             digits[i] -= '0';
1131         }
1132         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1133         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1134
1135         // DME distance (nm)
1136         float nm = dme_nm->getFloatValue();
1137         if ( nm > 99 ) {
1138             nm = 99.0;
1139         }
1140         snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1141         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1142             digits[i] -= '0';
1143         }
1144         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1145         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1146         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1147         // display turns on the decimal point
1148     } else {
1149         // blank dem display
1150         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1151             radio_display_data[i] = 0xff;
1152         }
1153     }
1154
1155     if ( navcom1_power->getBoolValue() ) {
1156         // Com1 standby frequency
1157         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1158         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1159             com1_stby = 0.0;
1160         }
1161         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1162         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1163             digits[i] -= '0';
1164         }
1165         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1166         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1167         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1168
1169         // Com1 in use frequency
1170         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1171         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1172             com1 = 0.0;
1173         }
1174         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1175         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1176             digits[i] -= '0';
1177         }
1178         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1179         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1180         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1181         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1182         // turns on the decimal point
1183     } else {
1184         radio_display_data[6] = 0xff;
1185         radio_display_data[7] = 0xff;
1186         radio_display_data[8] = 0xff;
1187         radio_display_data[9] = 0xff;
1188         radio_display_data[10] = 0xff;
1189         radio_display_data[11] = 0xff;
1190     }
1191
1192     if ( navcom2_power->getBoolValue() ) {
1193         // Com2 standby frequency
1194         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1195         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1196             com2_stby = 0.0;
1197         }
1198         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1199         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1200             digits[i] -= '0';
1201         }
1202         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1203         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1204         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1205
1206         // Com2 in use frequency
1207         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1208         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1209         com2 = 0.0;
1210         }
1211         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1212         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1213             digits[i] -= '0';
1214         }
1215         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1216         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1217         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1218         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1219         // turns on the decimal point
1220     } else {
1221         radio_display_data[18] = 0xff;
1222         radio_display_data[19] = 0xff;
1223         radio_display_data[20] = 0xff;
1224         radio_display_data[21] = 0xff;
1225         radio_display_data[22] = 0xff;
1226         radio_display_data[23] = 0xff;
1227     }
1228
1229     if ( navcom1_power->getBoolValue() ) {
1230         // Nav1 standby frequency
1231         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1232         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1233         nav1_stby = 0.0;
1234         }
1235         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1236         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1237             digits[i] -= '0';
1238         }
1239         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1240         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1241         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1242
1243         // Nav1 in use frequency
1244         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1245         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1246             nav1 = 0.0;
1247         }
1248         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1249         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1250             digits[i] -= '0';
1251         }
1252         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1253         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1254         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1255         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1256         // turns on the decimal point
1257     } else {
1258         radio_display_data[12] = 0xff;
1259         radio_display_data[13] = 0xff;
1260         radio_display_data[14] = 0xff;
1261         radio_display_data[15] = 0xff;
1262         radio_display_data[16] = 0xff;
1263         radio_display_data[17] = 0xff;
1264     }
1265
1266     if ( navcom2_power->getBoolValue() ) {
1267         // Nav2 standby frequency
1268         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1269         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1270             nav2_stby = 0.0;
1271         }
1272         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1273         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1274             digits[i] -= '0';
1275         }
1276         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1277         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1278         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1279
1280         // Nav2 in use frequency
1281         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1282         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1283             nav2 = 0.0;
1284         }
1285         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1286         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1287             digits[i] -= '0';
1288         }
1289         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1290         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1291         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1292         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1293         // turns on the decimal point
1294     } else {
1295         radio_display_data[24] = 0xff;
1296         radio_display_data[25] = 0xff;
1297         radio_display_data[26] = 0xff;
1298         radio_display_data[27] = 0xff;
1299         radio_display_data[28] = 0xff;
1300         radio_display_data[29] = 0xff;
1301     }
1302
1303     // ADF standby frequency / timer
1304     if ( adf_power->getBoolValue() ) {
1305         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1306             // frequency
1307             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1308             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1309                 adf_stby = 1799;
1310             }
1311             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1312             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1313                 digits[i] -= '0';
1314             }
1315             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1316             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1317             if ( digits[0] == 0 ) {
1318                 radio_display_data[32] = 0xff;
1319             } else {
1320                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1321             }
1322         } else {
1323             // timer
1324             double time;
1325             int hours, min, sec;
1326             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1327                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1328             } else {
1329                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1330             }
1331             // cout << time << endl;
1332             hours = (int)(time / 3600.0);
1333             time -= hours * 3600.00;
1334             min = (int)(time / 60.0);
1335             time -= min * 60.0;
1336             sec = (int)time;
1337             int big, little;
1338             if ( hours > 0 ) {
1339                 big = hours;
1340                 if ( big > 99 ) {
1341                     big = 99;
1342                 }
1343                 little = min;
1344             } else {
1345                 big = min;
1346                 little = sec;
1347             }
1348             if ( big > 99 ) {
1349                 big = 99;
1350             }
1351             // cout << big << ":" << little << endl;
1352             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1353             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1354                 digits[i] -= '0';
1355             }
1356             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1357             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1358             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1359         }
1360
1361         // ADF in use frequency
1362         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1363         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1364             adf = 1799;
1365         }
1366         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1367         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1368             digits[i] -= '0';
1369         }
1370         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1371         if ( digits[0] == 0 ) {
1372             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1373         } else {
1374             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1375         }
1376     } else {
1377         radio_display_data[30] = 0xff;
1378         radio_display_data[31] = 0xff;
1379         radio_display_data[32] = 0xff;
1380         radio_display_data[33] = 0xff;
1381         radio_display_data[34] = 0xff;
1382     }
1383
1384     // Transponder code and flight level
1385     if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1386         // test mode
1387         radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1388         radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1389         radio_display_data[38] = 0xff;
1390         radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1391         radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1392     } else if ( xpdr_func_knob->getIntValue() > 0 ) {
1393         // other on modes
1394         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1395         int place = 1000;
1396         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1397             digits[i] = id_code / place;
1398             id_code -= digits[i] * place;
1399             place /= 10;
1400         }
1401         radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1402         radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1403         radio_display_data[38] = 0xff;
1404
1405         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1406              xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1407         {
1408             // do flight level display
1409             snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1410             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1411                 digits[i] -= '0';
1412             }
1413            radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1414            radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1415         } else {
1416             // blank flight level display
1417             radio_display_data[39] = 0xff;
1418             radio_display_data[40] = 0xff;
1419         }
1420     } else {
1421         // off
1422         radio_display_data[36] = 0xff;
1423         radio_display_data[37] = 0xff;
1424         radio_display_data[38] = 0xff;
1425         radio_display_data[39] = 0xff;
1426         radio_display_data[40] = 0xff;
1427     }
1428
1429     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1430
1431     return true;
1432 }
1433
1434
1435 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1436 // Drive the stepper motors
1437 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1438
1439 bool FGATC610x::do_steppers() {
1440     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1441     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1442     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1443
1444     int steps = (int)(diff * 4);
1445     // cout << "steps = " << steps << endl;
1446     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1447     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1448
1449     if ( abs(steps) > 0 ) {
1450         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1451         if ( steps > 0 ) {
1452             cmd |= 0x20;                // go up
1453         } else {
1454             cmd |= 0x00;                // go down
1455         }
1456         cmd |= abs(steps);
1457
1458         // sync compass_position with hardware position
1459         compass_position += (float)steps / 4.0;
1460
1461         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1462     }
1463
1464     return true;
1465 }
1466
1467
1468 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1469 // Read the switch positions
1470 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1471
1472 // decode the packed switch data
1473 static void update_switch_matrix(
1474         int board,
1475         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1476         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1477 {
1478     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1479         unsigned char switches = switch_data[row];
1480
1481         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1482             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1483             switches = switches >> 1;
1484         }
1485     }
1486 }
1487
1488 bool FGATC610x::do_switches() {
1489     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1490
1491     // unpack the switch data
1492     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1493     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1494
1495     // master switches
1496     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][4][1] );
1497     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][5][1] );
1498     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1499                switch_matrix[board][0][3] );
1500
1501     // magnetos and starter switch
1502     int magnetos = 0;
1503     bool starter = false;
1504     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1505         magnetos = 3;
1506         starter = true;
1507     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1508         magnetos = 3;
1509         starter = false;
1510     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1511         magnetos = 2;
1512         starter = false;
1513     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1514         magnetos = 1;
1515         starter = false;
1516     } else {
1517         magnetos = 0;
1518         starter = false;
1519     }
1520
1521     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1522     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1523     static int mag1, mag2, mag3;
1524     mag3 = mag2;
1525     mag2 = mag1;
1526     mag1 = magnetos;
1527     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1528         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1529     }
1530     static bool start1, start2, start3;
1531     start3 = start2;
1532     start2 = start1;
1533     start1 = starter;
1534     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1535         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1536     }
1537
1538     // other toggle switches
1539     fgSetBool( "/controls/fuel-pump[0]", switch_matrix[board][0][2] );
1540     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][1][2] );
1541     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1542                switch_matrix[board][2][2] );
1543     fgSetBool( "/controls/switches/map-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1544     fgSetBool( "/controls/switches/instrument-lights",
1545                switch_matrix[board][4][2] );
1546     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1547     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1548
1549     // flaps
1550     float flaps = 0.0;
1551     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1552         flaps = 1.0;
1553     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1554         flaps = 2.0 / 3.0;
1555     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1556         flaps = 1.0 / 3.0;
1557     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1558         flaps = 0.0;
1559     }
1560
1561     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1562     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1563     static float flap1, flap2, flap3;
1564     flap3 = flap2;
1565     flap2 = flap1;
1566     flap1 = flaps;
1567     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1568         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1569     }
1570
1571     // fuel selector (also filtered)
1572     int fuel = 0;
1573     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1574         // both
1575         fuel = 3;
1576     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1577         // left
1578         fuel = 1;
1579     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1580         // right
1581         fuel = 2;
1582     } else {
1583         // fuel cutoff
1584         fuel = 0;
1585     }
1586
1587     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1588     fuel3 = fuel2;
1589     fuel2 = fuel1;
1590     fuel1 = fuel;
1591     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1592         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1593         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1594     }
1595
1596     // circuit breakers
1597     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1598                switch_matrix[board][0][0] );
1599     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1600                switch_matrix[board][1][0] );
1601     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1602                switch_matrix[board][2][0] );
1603     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1604                switch_matrix[board][3][0] );
1605     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1606                switch_matrix[board][4][0] );
1607     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1608                switch_matrix[board][5][0] );
1609     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1610                switch_matrix[board][6][0] );
1611     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1612                switch_matrix[board][7][0] );
1613
1614     return true;
1615 }
1616
1617
1618 bool FGATC610x::process() {
1619     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1620     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1621
1622         do_analog_in();
1623         do_lights();
1624         do_radio_switches();
1625         do_radio_display();
1626         do_steppers();
1627         do_switches();
1628
1629         ATC610xRelease( lock_fd );
1630
1631         return true;
1632     } else {
1633         return false;
1634     }
1635 }
1636
1637
1638 bool FGATC610x::close() {
1639
1640     return true;
1641 }