src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  47 #include <simgear/props/props.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56
  57 // Lock the ATC 610 hardware
  58 static int ATC610xLock( int fd ) {
  59     // rewind
  60     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  61
  62     char tmp[2];
  63     int result = read( fd, tmp, 1 );
  64     if ( result != 1 ) {
  65         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  66     }
  67
  68     return result;
  69 }
  70
  71
  72 // Write a radios command
  73 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  74     // rewind
  75     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  76
  77     char tmp[2];
  78     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  79     int result = write( fd, tmp, 1 );
  80
  81     if ( result != 1 ) {
  82         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  83     }
  84
  85     return result;
  86 }
  87
  88
  89 // Read analog inputs
  90 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  91     // rewind
  92     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  93
  94     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  95     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  96         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  97         exit( -1 );
  98     }
  99 }
 100
 101
 102 // Write a radios command
 103 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 104                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 105 {
 106     // rewind
 107     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 108
 109     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 110
 111     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 112         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 113     }
 114
 115     return result;
 116 }
 117
 118
 119 // Read status of last radios written to
 120 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 121     // rewind
 122     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 123
 124     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 125     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 126         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 127         exit( -1 );
 128     }
 129 }
 130
 131 // Write a stepper command
 132 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 133                               unsigned char value )
 134 {
 135     // rewind
 136     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 137
 138     // Write the value
 139     unsigned char buf[3];
 140     buf[0] = channel;
 141     buf[1] = value;
 142     buf[2] = 0;
 143     int result = write( fd, buf, 2 );
 144     if ( result != 2 ) {
 145         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 146     }
 147     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 148             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 149     return result;
 150 }
 151
 152
 153 // Read status of last stepper written to
 154 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 155     int result;
 156
 157     // rewind
 158     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 159
 160     // Write the value
 161     unsigned char buf[2];
 162     result = read( fd, buf, 1 );
 163     if ( result != 1 ) {
 164         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 165         exit( -1 );
 166     }
 167     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 168
 169     return buf[0];
 170 }
 171
 172
 173 // Read switch inputs
 174 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 175     // rewind
 176     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 177
 178     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 179     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 180         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 181         exit( -1 );
 182     }
 183 }
 184
 185
 186 // Turn a lamp on or off
 187 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 188     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 189     // are written to LampPort1
 190
 191     // bits 0-6 are the lamp address
 192     // bit 7 is the value (on/off)
 193
 194     int result;
 195
 196     // Write the value
 197     unsigned char buf[3];
 198     buf[0] = channel;
 199     buf[1] = value;
 200     buf[2] = 0;
 201     result = write( fd, buf, 2 );
 202     if ( result != 2 ) {
 203         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 204         exit( -1 );
 205     }
 206 }
 207
 208
 209 void FGATC610x::init_config() {
 210 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 211     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 212     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 213     if ( envp != NULL ) {
 214         SGPath atc610x_config( envp );
 215         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 216         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 217     }
 218 #endif
 219 }
 220
 221
 222 // Open and initialize ATC 610x hardware
 223 bool FGATC610x::open() {
 224     if ( is_enabled() ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 226                 << "is already in use, ignoring" );
 227         return false;
 228     }
 229
 230     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 231     init_config();
 232
 233     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 234             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 235
 236     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 237     set_enabled( true );
 238
 239     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 240
 241     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 242     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 243     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 244     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 245     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 246     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 247
 248     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 249     // Open the /proc files
 250     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 251
 252     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 253     if ( lock_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 262     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 271     if ( lamps_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 280     if ( radios_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 289     if ( stepper_fd == -1 ) {
 290         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 291         char msg[256];
 292         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 293         perror( msg );
 294         exit( -1 );
 295     }
 296
 297     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 298     if ( switches_fd == -1 ) {
 299         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 300         char msg[256];
 301         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 302         perror( msg );
 303         exit( -1 );
 304     }
 305
 306     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 307     // Home the compass stepper motor
 308     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 309
 310     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 311             "  - Homing the compass stepper motor" );
 312
 313     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 314     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 315
 316     // Send the stepper home command
 317     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 318
 319     // Release the hardware
 320     ATC610xRelease( lock_fd );
 321
 322     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 323             "  - Waiting for compass to come home." );
 324
 325     bool home = false;
 326     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 327     timeout = 0;
 328     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 329         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 330             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 331         } else {
 332             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 333         }
 334
 335         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 336
 337         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 338         if ( result == 0 ) {
 339             home = true;
 340         }
 341
 342         ATC610xRelease( lock_fd );
 343
 344 #if defined( _MSC_VER )
 345         ulMilliSecondSleep(33);
 346 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 347         Sleep (33);
 348 #else
 349         usleep(33);
 350 #endif
 351
 352         --timeout;
 353     }
 354
 355     compass_position = 0.0;
 356
 357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358     // Blank the radio display
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360
 361     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 362             "  - Clearing the radios displays." );
 363
 364     // Prepair the data
 365     unsigned char value = 0xff;
 366     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 367         radio_display_data[channel] = value;
 368     }
 369
 370     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 371     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 372
 373     // Set radio display
 374     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 375
 376     ATC610xRelease( lock_fd );
 377
 378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 379     // Blank the lamps
 380     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 381
 382     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 383         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 384     }
 385
 386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387     // Finished initing hardware
 388     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 389
 390     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 391             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 392
 393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394     // Connect up to property values
 395     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 396
 397     mag_compass = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg", true );
 398
 399     dme_min = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 400     dme_kt = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt",
 401                         true );
 402     dme_nm = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 403     dme_in_range = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 404
 405     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 406     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 407     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
 408                                    true );
 409     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
 410                                    true );
 411     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
 412                                  true );
 413
 414     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 415     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 416
 417     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 418     com1_stby_freq
 419         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 420
 421     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 422     com2_stby_freq
 423         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 424
 425     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 426     nav1_stby_freq
 427         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 428     nav1_obs = fgGetNode( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", true );
 429
 430     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 431     nav2_stby_freq
 432         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 433     nav2_obs = fgGetNode( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", true );
 434
 435     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 436     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 437     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 438     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 439     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 440     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 441     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 442     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 443     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 444     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 445     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 446                                    true );
 447     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 448     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 449     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 450     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 451     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 452     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 453
 454     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 455     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 456     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 457
 458     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 459     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 460     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 461     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 462     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 463     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 464     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 465     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 466     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 467     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 468     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 469     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 470     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 471     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 472
 473     ati_bird
 474       = fgGetNode( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg",
 475                    true );
 476     alt_press = fgGetNode( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", true );
 477     adf_hdg = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", true );
 478     hdg_bug = fgGetNode( "/autopilot/settings/heading-bug-deg", true );
 479
 480     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", true );
 481     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", true );
 482     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", true );
 483
 484     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", true );
 485     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", true );
 486     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", true );
 487
 488     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", true );
 489     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", true );
 490     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", true );
 491
 492     brake_left_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/min", true );
 493     brake_left_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/max", true );
 494
 495     brake_right_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/min", true );
 496     brake_right_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/max", true );
 497
 498     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", true );
 499     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", true );
 500
 501     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", true );
 502     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", true );
 503
 504     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", true );
 505     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", true );
 506     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", true );
 507
 508     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", true );
 509     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", true );
 510
 511     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", true );
 512     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", true );
 513
 514     comm1_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/serviceable", true );
 515     comm2_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/serviceable", true );
 516     nav1_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/serviceable", true );
 517     nav2_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/serviceable", true );
 518     adf_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/adf/serviceable", true );
 519     xpdr_serviceable = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/serviceable",
 520                                  true );
 521     dme_serviceable = fgGetNode( "/instrumentation/dme/serviceable", true );
 522
 523     // default to having everything serviceable
 524     comm1_serviceable->setBoolValue( true );
 525     comm2_serviceable->setBoolValue( true );
 526     nav1_serviceable->setBoolValue( true );
 527     nav2_serviceable->setBoolValue( true );
 528     adf_serviceable->setBoolValue( true );
 529     xpdr_serviceable->setBoolValue( true );
 530     dme_serviceable->setBoolValue( true );
 531
 532     return true;
 533 }
 534
 535
 536 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 537 // Read analog inputs
 538 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 539
 540 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 541 // from -1.0 to 1.0
 542 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 543     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 544     double result;
 545     double range;
 546
 547     if ( value <= center ) {
 548         range = center - min;
 549         result = (value - center) / range;
 550     } else {
 551         range = max - center;
 552         result = (value - center) / range;
 553     }
 554
 555     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 556     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 557
 558     // cout << result << endl;
 559
 560     return result;
 561 }
 562
 563
 564 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 565 static double scale( int min, int max, int value ) {
 566     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 567     double result;
 568     double range;
 569
 570     range = max - min;
 571     result = (value - min) / range;
 572
 573     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 574     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 575
 576     // cout << result << endl;
 577
 578     return result;
 579 }
 580
 581
 582 static int tony_magic( int raw, int obs[3] ) {
 583     int result = 0;
 584
 585     obs[0] = raw;
 586
 587     if ( obs[1] < 30 ) {
 588         if ( obs[2] >= 68 && obs[2] < 480 ) {
 589             result = -6;
 590         } else if ( obs[2] >= 480 ) {
 591             result = 6;
 592         }
 593         obs[2] = obs[1];
 594         obs[1] = obs[0];
 595     } else if ( obs[1] < 68 ) {
 596         // do nothing
 597         obs[1] = obs[0];
 598     } else if ( obs[2] < 30 ) {
 599         if ( obs[1] >= 68 && obs[1] < 480 ) {
 600             result = 6;
 601             obs[2] = obs[1];
 602             obs[1] = obs[0];
 603         } else if ( obs[1] >= 480 ) {
 604             result = -6;
 605             if ( obs[0] < obs[1] ) {
 606                 obs[2] = obs[1];
 607                 obs[1] = obs[0];
 608             } else {
 609                 obs[2] = obs[0];
 610                 obs[1] = obs[0];
 611             }
 612         }
 613     } else if ( obs[1] > 980 ) {
 614         if ( obs[2] <= 956 && obs[2] > 480 ) {
 615             result = 6;
 616         } else if ( obs[2] <= 480 ) {
 617             result = -6;
 618         }
 619         obs[2] = obs[1];
 620         obs[1] = obs[0];
 621     } else if ( obs[1] > 956 ) {
 622         // do nothing
 623         obs[1] = obs[0];
 624     } else if ( obs[2] > 980 ) {
 625         if ( obs[1] <= 956 && obs[1] > 480 ) {
 626             result = -6;
 627             obs[2] = obs[1];
 628             obs[1] = obs[0];
 629         } else if ( obs[1] <= 480 ) {
 630             result = 6;
 631             if ( obs[0] > obs[1] ) {
 632                 obs[2] = obs[1];
 633                 obs[1] = obs[0];
 634             } else {
 635                 obs[2] = obs[0];
 636                 obs[1] = obs[0];
 637             }
 638         }
 639     } else {
 640         if ( obs[1] < 480 && obs[2] > 480 ) {
 641             // crossed gap going up
 642             if ( obs[0] < obs[1] ) {
 643                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 644                 obs[1] = obs[0];
 645             }
 646         } else if ( obs[1] > 480 && obs[2] < 480 ) {
 647             // crossed gap going down
 648             if ( obs[0] > obs[1] ) {
 649                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 650               obs[1] = obs[0];
 651             }
 652         } else if ( obs[0] > 480 && obs[1] < 480 && obs[2] < 480 ) {
 653             // crossed the gap going down
 654             if ( obs[1] > obs[2] ) {
 655                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 656                 obs[1] = obs[2];
 657             }
 658         } else if ( obs[0] < 480 && obs[1] > 480 && obs[2] > 480 ) {
 659             // crossed the gap going up
 660             if ( obs[1] < obs[2] ) {
 661                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 662                 obs[1] = obs[2];
 663             }
 664         }
 665         result = obs[1] - obs[2];
 666         if ( abs(result) > 400 ) {
 667             // ignore
 668             result = 0;
 669         }
 670         obs[2] = obs[1];
 671         obs[1] = obs[0];
 672     }
 673
 674     // cout << " result = " << result << endl;
 675     if ( result < -500 ) { result += 1024; }
 676     if ( result > 500 ) { result -= 1024; }
 677
 678     return result;
 679 }
 680
 681
 682 static double instr_pot_filter( double ave, double val ) {
 683     if ( fabs(ave - val) < 400 || fabs(val) < fabs(ave) ) {
 684         return 0.5 * ave + 0.5 * val;
 685     } else {
 686         return ave;
 687     }
 688 }
 689
 690
 691 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 692     // Read raw data in byte form
 693     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 694
 695     // Convert to integer values
 696     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 697         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 698         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 699         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 700
 701         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 702         // printf("%04d ", value );
 703     }
 704
 705     float tmp;
 706
 707     // aileron
 708     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 709                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 710     fgSetFloat( "/controls/flight/aileron", tmp );
 711     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 712     // elevator
 713     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 714                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 715     fgSetFloat( "/controls/flight/elevator", tmp * 0.5 );
 716     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 717
 718     // elevator trim
 719     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 720                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 721     fgSetFloat( "/controls/flight/elevator-trim", tmp );
 722     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 723
 724     // mixture
 725     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 726                  analog_in_data[6] );
 727     fgSetFloat( "/controls/engines/engine[0]/mixture", tmp );
 728     fgSetFloat( "/controls/engines/engine[1]/mixture", tmp );
 729
 730     // throttle
 731     tmp = scale( throttle_min->getIntValue(), throttle_max->getIntValue(),
 732                  analog_in_data[8] );
 733     fgSetFloat( "/controls/engines/engine[0]/throttle", tmp );
 734     fgSetFloat( "/controls/engines/engine[1]/throttle", tmp );
 735     // cout << "throttle = " << tmp << endl;
 736
 737     if ( use_rudder ) {
 738         // rudder
 739         tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 740                      rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 741         fgSetFloat( "/controls/flight/rudder", -tmp );
 742
 743         // toe brakes
 744         tmp = scale( brake_left_min->getIntValue(),
 745                      brake_left_max->getIntValue(),
 746                      analog_in_data[20] );
 747         fgSetFloat( "/controls/gear/wheel[0]/brake", tmp );
 748         tmp = scale( brake_right_min->getIntValue(),
 749                      brake_right_max->getIntValue(),
 750                      analog_in_data[21] );
 751         fgSetFloat( "/controls/gear/wheel[1]/brake", tmp );
 752     }
 753
 754     // nav1 volume
 755     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 756     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 757
 758     // nav2 volume
 759     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 760     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 761
 762     // adf volume
 763     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 764     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 765
 766     // instrument panel pots
 767     static bool first = true;
 768     static int obs1[3], obs2[3], obs3[3], obs4[3], obs5[3], obs6[3];
 769     static double diff1_ave = 0.0;
 770     static double diff2_ave = 0.0;
 771     static double diff3_ave = 0.0;
 772     static double diff4_ave = 0.0;
 773     static double diff5_ave = 0.0;
 774     static double diff6_ave = 0.0;
 775
 776     if ( first ) {
 777         first = false;
 778         obs1[0] = obs1[1] = obs1[2] = analog_in_data[11];
 779         obs2[0] = obs2[1] = obs2[2] = analog_in_data[28];
 780         obs3[0] = obs3[1] = obs3[2] = analog_in_data[29];
 781         obs4[0] = obs4[1] = obs4[2] = analog_in_data[30];
 782         obs5[0] = obs5[1] = obs5[2] = analog_in_data[31];
 783         obs6[0] = obs6[1] = obs6[2] = analog_in_data[14];
 784     }
 785
 786     int diff1 = tony_magic( analog_in_data[11], obs1 );
 787     int diff2 = tony_magic( analog_in_data[28], obs2 );
 788     int diff3 = tony_magic( analog_in_data[29], obs3 );
 789     int diff4 = tony_magic( analog_in_data[30], obs4 );
 790     int diff5 = tony_magic( analog_in_data[31], obs5 );
 791     int diff6 = tony_magic( analog_in_data[14], obs6 );
 792
 793     diff1_ave = instr_pot_filter( diff1_ave, diff1 );
 794     diff2_ave = instr_pot_filter( diff2_ave, diff2 );
 795     diff3_ave = instr_pot_filter( diff3_ave, diff3 );
 796     diff4_ave = instr_pot_filter( diff4_ave, diff4 );
 797     diff5_ave = instr_pot_filter( diff5_ave, diff5 );
 798     diff6_ave = instr_pot_filter( diff6_ave, diff6 );
 799
 800     tmp = alt_press->getDoubleValue() + (diff1_ave * (0.25/888.0) );
 801     if ( tmp < 27.9 ) { tmp = 27.9; }
 802     if ( tmp > 31.4 ) { tmp = 31.4; }
 803     fgSetFloat( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", tmp );
 804
 805     tmp = ati_bird->getDoubleValue() + (diff2_ave * (20.0/888.0) );
 806     if ( tmp < -10.0 ) { tmp = -10.0; }
 807     if ( tmp > 10.0 ) { tmp = 10.0; }
 808     fgSetFloat( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg", tmp );
 809
 810     tmp = nav1_obs->getDoubleValue() + (diff3_ave * (72.0/888.0) );
 811     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 812     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 813     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 814     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp );
 815
 816     tmp = nav2_obs->getDoubleValue() + (diff4_ave * (72.0/888.0) );
 817     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 818     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 819     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 820     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 821
 822     tmp = adf_hdg->getDoubleValue() + (diff5_ave * (72.0/888.0) );
 823     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 824     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 825     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 826     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", tmp );
 827
 828     tmp = hdg_bug->getDoubleValue() + (diff6_ave * (72.0/888.0) );
 829     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 830     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 831     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 832     fgSetFloat( "/autopilot/settings/heading-bug-deg", tmp );
 833
 834     return true;
 835 }
 836
 837
 838 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 839 // Write the lights
 840 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 841
 842 bool FGATC610x::do_lights() {
 843
 844     // Marker beacons
 845     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 846     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 847     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 848
 849     // ADF annunciators
 850     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 851     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 852     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 853     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 854     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 855     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 856
 857     // Transponder annunciators
 858     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 859     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 860     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 861     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 862     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 863     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 864
 865     return true;
 866 }
 867
 868
 869 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 870 // Read radio switches
 871 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 872
 873 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 874     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 875     int diff;
 876
 877     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 878
 879     // DME Switch
 880     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 881     if ( dme_switch == 0 ) {
 882         // off
 883         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 0 );
 884     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 885         // nav1
 886         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 1 );
 887         fgSetString( "/instrumentation/dme/frequencies/source",
 888                      "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz" );
 889         freq = fgGetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 890         fgSetFloat( "/instrumentation/dme/frequencies/selected-mhz", freq );
 891     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 892         // nav2
 893         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 3 );
 894         fgSetString( "/instrumentation/dme/frequencies/source",
 895                      "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz" );
 896         freq = fgGetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 897         fgSetFloat( "/instrumentation/dme/frequencies/selected-mhz", freq );
 898     }
 899
 900     // NavCom1 Power
 901     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 902                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 903
 904     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
 905         // Com1 Swap
 906         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 907         static int last_com1_swap;
 908         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 909             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 910             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 911                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 912             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 913         }
 914         last_com1_swap = com1_swap;
 915     }
 916
 917     // NavCom2 Power
 918     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 919                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 920
 921     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
 922         // Com2 Swap
 923         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 924         static int last_com2_swap;
 925         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 926             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 927             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 928                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 929             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 930         }
 931         last_com2_swap = com2_swap;
 932     }
 933
 934     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
 935         // Nav1 Swap
 936         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 937         static int last_nav1_swap;
 938         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 939             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 940             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 941                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 942             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 943         }
 944         last_nav1_swap = nav1_swap;
 945     }
 946
 947     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
 948         // Nav2 Swap
 949         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 950         static int last_nav2_swap;
 951         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 952             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 953             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 954                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 955             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 956         }
 957         last_nav2_swap = nav2_swap;
 958     }
 959
 960     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
 961         // Com1 Tuner
 962         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 963         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 964         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 965         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 966
 967         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 968         coarse_freq = (int)freq;
 969         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 970
 971         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 972             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 973             if ( abs(diff) > 4 ) {
 974                 // roll over
 975                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 976                     // going up
 977                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 978                 } else {
 979                     // going down
 980                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 981                 }
 982             }
 983             fine_freq += diff;
 984         }
 985         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 986         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 987
 988         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 989             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 990             if ( abs(diff) > 4 ) {
 991                 // roll over
 992                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 993                     // going up
 994                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 995                 } else {
 996                     // going down
 997                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 998                 }
 999             }
1000             coarse_freq += diff;
1001         }
1002         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
1003         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
1004
1005         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
1006         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
1007
1008         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
1009                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
1010     }
1011
1012     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
1013         // Com2 Tuner
1014         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
1015         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
1016         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
1017         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
1018
1019         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
1020         coarse_freq = (int)freq;
1021         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
1022
1023         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
1024             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
1025             if ( abs(diff) > 4 ) {
1026                 // roll over
1027                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
1028                     // going up
1029                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
1030                 } else {
1031                     // going down
1032                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
1033                 }
1034             }
1035             fine_freq += diff;
1036         }
1037         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
1038         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
1039
1040         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
1041             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
1042             if ( abs(diff) > 4 ) {
1043                 // roll over
1044                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
1045                     // going up
1046                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
1047                 } else {
1048                     // going down
1049                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
1050                 }
1051             }
1052             coarse_freq += diff;
1053         }
1054         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
1055         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
1056
1057         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
1058         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
1059
1060         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
1061                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
1062     }
1063
1064     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
1065         // Nav1 Tuner
1066         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
1067         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
1068         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1069         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1070
1071         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1072         coarse_freq = (int)freq;
1073         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1074
1075         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
1076             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
1077             if ( abs(diff) > 4 ) {
1078                 // roll over
1079                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
1080                     // going up
1081                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
1082                 } else {
1083                     // going down
1084                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
1085                 }
1086             }
1087             fine_freq += diff;
1088         }
1089         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1090         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1091
1092         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
1093             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
1094             if ( abs(diff) > 4 ) {
1095                 // roll over
1096                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
1097                     // going up
1098                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
1099                 } else {
1100                     // going down
1101                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
1102                 }
1103             }
1104             coarse_freq += diff;
1105         }
1106         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1107         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1108
1109         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1110         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1111
1112         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
1113                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
1114     }
1115
1116     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
1117         // Nav2 Tuner
1118         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
1119         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
1120         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1121         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1122
1123         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1124         coarse_freq = (int)freq;
1125         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1126
1127         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
1128             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
1129             if ( abs(diff) > 4 ) {
1130                 // roll over
1131                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
1132                     // going up
1133                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
1134                 } else {
1135                     // going down
1136                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
1137                 }
1138             }
1139             fine_freq += diff;
1140         }
1141         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1142         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1143
1144         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
1145             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
1146             if ( abs(diff) > 4 ) {
1147                 // roll over
1148                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
1149                     // going up
1150                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
1151                 } else {
1152                     // going down
1153                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
1154                 }
1155             }
1156             coarse_freq += diff;
1157         }
1158         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1159         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1160
1161         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1162         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1163
1164         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
1165                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
1166     }
1167
1168     // ADF Tuner
1169
1170     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
1171     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
1172     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1173     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1174
1175     if ( adf_has_power() && adf_serviceable->getBoolValue() ) {
1176         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
1177         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1178             // tune count down timer
1179             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1180         } else {
1181             // tune frequency
1182             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1183                 value = adf_freq->getFloatValue();
1184             } else {
1185                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
1186             }
1187         }
1188
1189         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
1190             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
1191             if ( abs(diff) > 4 ) {
1192                 // roll over
1193                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
1194                     // going up
1195                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
1196                 } else {
1197                     // going down
1198                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
1199                 }
1200             }
1201             value += diff;
1202         }
1203
1204         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
1205             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
1206             if ( abs(diff) > 4 ) {
1207                 // roll over
1208                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
1209                     // going up
1210                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
1211                 } else {
1212                     // going down
1213                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
1214                 }
1215             }
1216             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1217                 value += 60 * diff;
1218             } else {
1219                 value += 25 * diff;
1220             }
1221         }
1222         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1223             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1224             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1225         } else {
1226             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1227             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1228         }
1229
1230         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1231             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1232         } else {
1233             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1234                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1235             } else {
1236                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1237             }
1238         }
1239     }
1240     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1241     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1242
1243
1244     // ADF buttons
1245     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1246               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1247     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1248               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1249     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1250               !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1251     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1252               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1253     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1254               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1255     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1256               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1257     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1258          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1259          << " frq = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1260          << " flt/et = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1261          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1262          << endl; */
1263
1264     // Transponder Tuner
1265     int i;
1266     int digit_tuner[4];
1267     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1268     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1269     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1270     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1271
1272     static int last_digit_tuner[4];
1273     static bool first_time = true;
1274     if ( first_time ) {
1275         first_time = false;
1276         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1277             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1278         }
1279     }
1280
1281     if ( xpdr_has_power() && xpdr_serviceable->getBoolValue() ) {
1282         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1283         int digit[4];
1284         int place = 1000;
1285         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1286             digit[i] = id_code / place;
1287             id_code -= digit[i] * place;
1288             place /= 10;
1289         }
1290
1291         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1292             if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1293                 diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1294                 if ( abs(diff) > 4 ) {
1295                     // roll over
1296                     if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1297                         // going up
1298                         diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1299                     } else {
1300                         // going down
1301                         diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1302                     }
1303                 }
1304                 digit[i] += diff;
1305             }
1306             while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1307             while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1308         }
1309
1310         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1311         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1312         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1313         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1314     }
1315     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1316         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1317     }
1318
1319     int tmp = 0;
1320     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1321         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1322             tmp = i + 1;
1323         }
1324     }
1325     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1326     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1327               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1328
1329     // Audio panel switches
1330     fgSetInt( "/radios/nav[0]/audio-btn",
1331               (radio_switch_data[3] & 0x01) );
1332     fgSetInt( "/radios/nav[1]/audio-btn",
1333               (radio_switch_data[3] >> 2 & 0x01) );
1334     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/audio-btn",
1335               (radio_switch_data[3] >> 4 & 0x01) );
1336     fgSetInt( "/radios/marker-beacon/audio-btn",
1337               (radio_switch_data[3] >> 6 & 0x01) );
1338
1339     return true;
1340 }
1341
1342
1343 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1344 // Update the radio display
1345 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1346
1347 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1348
1349     char digits[10];
1350     int i;
1351
1352     if ( dme_has_power() && dme_serviceable->getBoolValue() ) {
1353         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
1354             // DME minutes
1355             float minutes = dme_min->getFloatValue();
1356             if ( minutes > 999 ) {
1357                 minutes = 999.0;
1358             }
1359             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1360             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1361                 digits[i] -= '0';
1362             }
1363             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1364             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1365
1366             // DME knots
1367             float knots = dme_kt->getFloatValue();
1368             if ( knots > 999 ) {
1369                 knots = 999.0;
1370             }
1371             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1372             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1373                 digits[i] -= '0';
1374             }
1375             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1376             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1377
1378             // DME distance (nm)
1379             float nm = dme_nm->getFloatValue();
1380             if ( nm > 99 ) {
1381                 nm = 99.0;
1382             }
1383             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1384             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1385                 digits[i] -= '0';
1386             }
1387             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1388             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1389             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1390             // display turns on the decimal point
1391         } else {
1392             // out of range
1393             radio_display_data[0] = 0xbb;
1394             radio_display_data[1] = 0xfb;
1395             radio_display_data[2] = 0xbb;
1396             radio_display_data[3] = 0xfb;
1397             radio_display_data[4] = 0xbb;
1398             radio_display_data[5] = 0x0b;
1399         }
1400     } else {
1401         // blank dem display
1402         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1403             radio_display_data[i] = 0xff;
1404         }
1405     }
1406
1407     if ( navcom1_has_power() && comm1_serviceable->getBoolValue() ) {
1408         // Com1 standby frequency
1409         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1410         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1411             com1_stby = 0.0;
1412         }
1413         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1414         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1415             digits[i] -= '0';
1416         }
1417         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1418         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1419         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1420
1421         // Com1 in use frequency
1422         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1423         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1424             com1 = 0.0;
1425         }
1426         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1427         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1428             digits[i] -= '0';
1429         }
1430         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1431         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1432         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1433         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1434         // turns on the decimal point
1435     } else {
1436         radio_display_data[6] = 0xff;
1437         radio_display_data[7] = 0xff;
1438         radio_display_data[8] = 0xff;
1439         radio_display_data[9] = 0xff;
1440         radio_display_data[10] = 0xff;
1441         radio_display_data[11] = 0xff;
1442     }
1443
1444     if ( navcom2_has_power() && comm2_serviceable->getBoolValue() ) {
1445         // Com2 standby frequency
1446         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1447         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1448             com2_stby = 0.0;
1449         }
1450         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1451         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1452             digits[i] -= '0';
1453         }
1454         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1455         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1456         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1457
1458         // Com2 in use frequency
1459         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1460         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1461         com2 = 0.0;
1462         }
1463         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1464         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1465             digits[i] -= '0';
1466         }
1467         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1468         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1469         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1470         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1471         // turns on the decimal point
1472     } else {
1473         radio_display_data[18] = 0xff;
1474         radio_display_data[19] = 0xff;
1475         radio_display_data[20] = 0xff;
1476         radio_display_data[21] = 0xff;
1477         radio_display_data[22] = 0xff;
1478         radio_display_data[23] = 0xff;
1479     }
1480
1481     if ( navcom1_has_power() && nav1_serviceable->getBoolValue() ) {
1482         // Nav1 standby frequency
1483         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1484         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1485         nav1_stby = 0.0;
1486         }
1487         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1488         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1489             digits[i] -= '0';
1490         }
1491         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1492         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1493         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1494
1495         // Nav1 in use frequency
1496         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1497         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1498             nav1 = 0.0;
1499         }
1500         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1501         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1502             digits[i] -= '0';
1503         }
1504         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1505         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1506         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1507         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1508         // turns on the decimal point
1509     } else {
1510         radio_display_data[12] = 0xff;
1511         radio_display_data[13] = 0xff;
1512         radio_display_data[14] = 0xff;
1513         radio_display_data[15] = 0xff;
1514         radio_display_data[16] = 0xff;
1515         radio_display_data[17] = 0xff;
1516     }
1517
1518     if ( navcom2_has_power() && nav2_serviceable->getBoolValue() ) {
1519         // Nav2 standby frequency
1520         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1521         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1522             nav2_stby = 0.0;
1523         }
1524         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1525         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1526             digits[i] -= '0';
1527         }
1528         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1529         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1530         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1531
1532         // Nav2 in use frequency
1533         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1534         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1535             nav2 = 0.0;
1536         }
1537         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1538         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1539             digits[i] -= '0';
1540         }
1541         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1542         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1543         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1544         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1545         // turns on the decimal point
1546     } else {
1547         radio_display_data[24] = 0xff;
1548         radio_display_data[25] = 0xff;
1549         radio_display_data[26] = 0xff;
1550         radio_display_data[27] = 0xff;
1551         radio_display_data[28] = 0xff;
1552         radio_display_data[29] = 0xff;
1553     }
1554
1555     // ADF standby frequency / timer
1556     if ( adf_has_power() && adf_serviceable->getBoolValue() ) {
1557         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1558             // frequency
1559             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1560             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1561                 adf_stby = 1799;
1562             }
1563             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1564             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1565                 digits[i] -= '0';
1566             }
1567             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1568             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1569             if ( digits[0] == 0 ) {
1570                 radio_display_data[32] = 0xff;
1571             } else {
1572                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1573             }
1574         } else {
1575             // timer
1576             double time;
1577             int hours, min, sec;
1578             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1579                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1580             } else {
1581                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1582             }
1583             // cout << time << endl;
1584             hours = (int)(time / 3600.0);
1585             time -= hours * 3600.00;
1586             min = (int)(time / 60.0);
1587             time -= min * 60.0;
1588             sec = (int)time;
1589             int big, little;
1590             if ( hours > 0 ) {
1591                 big = hours;
1592                 if ( big > 99 ) {
1593                     big = 99;
1594                 }
1595                 little = min;
1596             } else {
1597                 big = min;
1598                 little = sec;
1599             }
1600             if ( big > 99 ) {
1601                 big = 99;
1602             }
1603             // cout << big << ":" << little << endl;
1604             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1605             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1606                 digits[i] -= '0';
1607             }
1608             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
1609             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
1610             radio_display_data[32] = 0xff;
1611         }
1612
1613         // ADF in use frequency
1614         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1615         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1616             adf = 1799;
1617         }
1618         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1619         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1620             digits[i] -= '0';
1621         }
1622         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1623         if ( digits[0] == 0 ) {
1624             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1625         } else {
1626             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1627         }
1628         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1629           radio_display_data[35] = 0xff;
1630         } else {
1631           radio_display_data[35] = 0x0f;
1632         }
1633     } else {
1634         radio_display_data[30] = 0xff;
1635         radio_display_data[31] = 0xff;
1636         radio_display_data[32] = 0xff;
1637         radio_display_data[33] = 0xff;
1638         radio_display_data[34] = 0xff;
1639         radio_display_data[35] = 0xff;
1640     }
1641
1642     // Transponder code and flight level
1643     if ( xpdr_has_power() && xpdr_serviceable->getBoolValue() ) {
1644         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1645             // test mode
1646             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1647             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1648             radio_display_data[38] = 0xff;
1649             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1650             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1651         } else {
1652             // other on modes
1653             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1654             int place = 1000;
1655             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1656                 digits[i] = id_code / place;
1657                 id_code -= digits[i] * place;
1658                 place /= 10;
1659             }
1660             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1661             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1662             radio_display_data[38] = 0xff;
1663
1664             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1665                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1666             {
1667                 // do flight level display
1668                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1669                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1670                     digits[i] -= '0';
1671                 }
1672                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1673                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1674             } else {
1675                 // blank flight level display
1676                 radio_display_data[39] = 0xff;
1677                 radio_display_data[40] = 0xff;
1678             }
1679         }
1680     } else {
1681         // off
1682         radio_display_data[36] = 0xff;
1683         radio_display_data[37] = 0xff;
1684         radio_display_data[38] = 0xff;
1685         radio_display_data[39] = 0xff;
1686         radio_display_data[40] = 0xff;
1687     }
1688
1689     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1690
1691     return true;
1692 }
1693
1694
1695 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1696 // Drive the stepper motors
1697 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1698
1699 bool FGATC610x::do_steppers() {
1700     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1701     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1702     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1703
1704     int steps = (int)(diff * 4);
1705     // cout << "steps = " << steps << endl;
1706     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1707     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1708
1709     if ( abs(steps) > 0 ) {
1710         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1711         if ( steps > 0 ) {
1712             cmd |= 0x20;                // go up
1713         } else {
1714             cmd |= 0x00;                // go down
1715         }
1716         cmd |= abs(steps);
1717
1718         // sync compass_position with hardware position
1719         compass_position += (float)steps / 4.0;
1720
1721         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1722     }
1723
1724     return true;
1725 }
1726
1727
1728 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1729 // Read the switch positions
1730 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1731
1732 // decode the packed switch data
1733 static void update_switch_matrix(
1734         int board,
1735         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1736         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1737 {
1738     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1739         unsigned char switches = switch_data[row];
1740
1741         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1742             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1743             switches = switches >> 1;
1744         }
1745     }
1746 }
1747
1748 bool FGATC610x::do_switches() {
1749     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1750
1751     // unpack the switch data
1752     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1753     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1754
1755     // master switches
1756     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][5][1] );
1757     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][4][1] );
1758     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1759                switch_matrix[board][0][3] );
1760
1761     // magnetos and starter switch
1762     int magnetos = 0;
1763     bool starter = false;
1764     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1765         magnetos = 3;
1766         starter = true;
1767     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1768         magnetos = 3;
1769         starter = false;
1770     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1771         magnetos = 2;
1772         starter = false;
1773     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1774         magnetos = 1;
1775         starter = false;
1776     } else {
1777         magnetos = 0;
1778         starter = false;
1779     }
1780
1781     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1782     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1783     static int mag1, mag2, mag3;
1784     mag3 = mag2;
1785     mag2 = mag1;
1786     mag1 = magnetos;
1787     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1788         fgSetInt( "/controls/engines/engine[0]/magnetos", magnetos );
1789     }
1790     static bool start1, start2, start3;
1791     start3 = start2;
1792     start2 = start1;
1793     start1 = starter;
1794     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1795         fgSetBool( "/controls/engines/engine[0]/starter", starter );
1796     }
1797
1798     // other toggle switches
1799     fgSetBool( "/controls/engines/engine[0]/fuel-pump",
1800                switch_matrix[board][0][2] );
1801     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1802                switch_matrix[board][1][2] );
1803     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1804     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1805     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1806                switch_matrix[board][4][2] );
1807     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1808     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1809
1810     // flaps
1811     float flaps = 0.0;
1812     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1813         flaps = 1.0;
1814     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1815         flaps = 2.0 / 3.0;
1816     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1817         flaps = 1.0 / 3.0;
1818     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1819         flaps = 0.0;
1820     }
1821
1822     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1823     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1824     static float flap1, flap2, flap3;
1825     flap3 = flap2;
1826     flap2 = flap1;
1827     flap1 = flaps;
1828     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1829         fgSetFloat( "/controls/flight/flaps", flaps );
1830     }
1831
1832     // fuel selector (also filtered)
1833     int fuel = 0;
1834     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1835         // both
1836         fuel = 3;
1837     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1838         // left
1839         fuel = 1;
1840     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1841         // right
1842         fuel = 2;
1843     } else {
1844         // fuel cutoff
1845         fuel = 0;
1846     }
1847
1848     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1849     fuel3 = fuel2;
1850     fuel2 = fuel1;
1851     fuel1 = fuel;
1852     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1853         fgSetBool( "/controls/fuel/tank[0]/fuel_selector", (fuel & 0x01) > 0 );
1854         fgSetBool( "/controls/fuel/tank[1]/fuel_selector", (fuel & 0x02) > 0 );
1855     }
1856
1857     // circuit breakers
1858 #ifdef ATC_SUPPORT_CIRCUIT_BREAKERS_NOT_THE_DEFAULT
1859     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1860                switch_matrix[board][0][0] );
1861     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1862                switch_matrix[board][1][0] );
1863     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1864                switch_matrix[board][2][0] );
1865     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1866                switch_matrix[board][3][0] );
1867     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1868                switch_matrix[board][4][0] );
1869     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1870                switch_matrix[board][5][0] );
1871     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1872                switch_matrix[board][6][0] );
1873     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1874                switch_matrix[board][7][0] );
1875 #else
1876     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr", true );
1877     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch", true );
1878     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps", true );
1879     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1", true );
1880     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2", true );
1881     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator", true );
1882     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights", true );
1883     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators", true );
1884 #endif
1885
1886     fgSetDouble( "/controls/gear/parking-brake",
1887                  switch_matrix[board][7][3] );
1888     fgSetDouble( "/radios/marker-beacon/power-btn",
1889                  switch_matrix[board][6][1] );
1890
1891     return true;
1892 }
1893
1894
1895 bool FGATC610x::process() {
1896     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1897     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1898
1899         do_analog_in();
1900         do_lights();
1901         do_radio_switches();
1902         do_radio_display();
1903         do_steppers();
1904         do_switches();
1905
1906         ATC610xRelease( lock_fd );
1907
1908         return true;
1909     } else {
1910         return false;
1911     }
1912 }
1913
1914
1915 bool FGATC610x::close() {
1916
1917     return true;
1918 }