src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_on_off_vol = fgGetNode( "/radios/adf/on-off-volume", true );
 400     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 401     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 402     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/adf/stby-mode", true );
 403     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/adf/timer-mode", true );
 404     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/adf/count-mode", true );
 405     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/adf/flight-timer", true );
 406     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/adf/elapsed-timer", true );
 407
 408     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 409     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 410     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 411
 412     return true;
 413 }
 414
 415
 416 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 417 // Read analog inputs
 418 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 419
 420 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 421 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 422 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 423
 424 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 425     // Read raw data in byte form
 426     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 427
 428     // Convert to integer values
 429     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 430         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 431         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 432         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 433
 434         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 435         // printf("%04d ", value );
 436     }
 437
 438     float tmp, tmp1, tmp2;
 439
 440     // aileron
 441     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 442     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 443     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 444
 445     // elevator
 446     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 447     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 448     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 449
 450     // trim
 451     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 452     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 453     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 454
 455     // mixture
 456     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 457     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 458
 459     // throttle
 460     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 461     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 462
 463     // nav1 volume
 464     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 465     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 466
 467     // nav2 volume
 468     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 469     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 470
 471     // adf volume
 472     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 473     fgSetFloat( "/radios/adf/on-off-volume", tmp );
 474
 475     // nav2 obs tuner
 476     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 477     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 478
 479     // nav1 obs tuner
 480     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 481     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 482     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 483
 484     return true;
 485 }
 486
 487
 488 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 489 // Write the lights
 490 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 491
 492 bool FGATC610x::do_lights() {
 493
 494     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 495     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 496     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 497
 498     return true;
 499 }
 500
 501
 502 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 503 // Read radio switches
 504 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 505
 506 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 507     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 508     int diff;
 509
 510     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 511
 512     // DME Switch
 513     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 514     if ( dme_switch == 0 ) {
 515         // off
 516         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 517     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 518         // nav1
 519         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 520     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 521         // nav2
 522         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 523     }
 524
 525     // Com1 Swap
 526     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 527     static int last_com1_swap;
 528     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 529         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 530         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 531                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 532         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 533     }
 534     last_com1_swap = com1_swap;
 535
 536     // Com2 Swap
 537     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 538     static int last_com2_swap;
 539     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 540         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 541         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 542                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 543         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 544     }
 545     last_com2_swap = com2_swap;
 546
 547     // Nav1 Swap
 548     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 549     static int last_nav1_swap;
 550     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 551         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 552         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/freqencies/selected-mhz",
 553                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 554         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 555     }
 556     last_nav1_swap = nav1_swap;
 557
 558     // Nav2 Swap
 559     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 560     static int last_nav2_swap;
 561     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 562         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 563         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 564                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 565         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 566     }
 567     last_nav2_swap = nav2_swap;
 568
 569     // Com1 Tuner
 570     int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 571     int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 572     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 573     static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 574
 575     freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 576     coarse_freq = (int)freq;
 577     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 578
 579     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 580         diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 581         if ( abs(diff) > 4 ) {
 582             // roll over
 583             if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 584                 // going up
 585                 diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 586             } else {
 587                 // going down
 588                 diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 589             }
 590         }
 591         fine_freq += diff;
 592     }
 593     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 594     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 595
 596     if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 597         diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 598         if ( abs(diff) > 4 ) {
 599             // roll over
 600             if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 601                 // going up
 602                 diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 603             } else {
 604                 // going down
 605                 diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 606             }
 607         }
 608         coarse_freq += diff;
 609     }
 610     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 611     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 612
 613     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 614     last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 615
 616     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 617                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 618
 619     // Com2 Tuner
 620     int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
 621     int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
 622     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 623     static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 624
 625     freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
 626     coarse_freq = (int)freq;
 627     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 628
 629     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 630         diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
 631         if ( abs(diff) > 4 ) {
 632             // roll over
 633             if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
 634                 // going up
 635                 diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
 636             } else {
 637                 // going down
 638                 diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
 639             }
 640         }
 641         fine_freq += diff;
 642     }
 643     while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 644     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 645
 646     if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
 647         diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
 648         if ( abs(diff) > 4 ) {
 649             // roll over
 650             if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
 651                 // going up
 652                 diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
 653             } else {
 654                 // going down
 655                 diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
 656             }
 657         }
 658         coarse_freq += diff;
 659     }
 660     if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 661     if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 662
 663     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 664     last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
 665
 666     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
 667                 coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 668
 669     // Nav1 Tuner
 670     int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
 671     int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
 672     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 673     static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 674
 675     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 676     coarse_freq = (int)freq;
 677     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 678
 679     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 680         diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
 681         if ( abs(diff) > 4 ) {
 682             // roll over
 683             if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
 684                 // going up
 685                 diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
 686             } else {
 687                 // going down
 688                 diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
 689             }
 690         }
 691         fine_freq += diff;
 692     }
 693     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 694     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 695
 696     if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
 697         diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
 698         if ( abs(diff) > 4 ) {
 699             // roll over
 700             if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
 701                 // going up
 702                 diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
 703             } else {
 704                 // going down
 705                 diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
 706             }
 707         }
 708         coarse_freq += diff;
 709     }
 710     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 711     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 712
 713     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 714     last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
 715
 716     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 717                 coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
 718
 719     // Nav2 Tuner
 720     int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
 721     int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
 722     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 723     static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 724
 725     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 726     coarse_freq = (int)freq;
 727     fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
 728
 729     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 730         diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
 731         if ( abs(diff) > 4 ) {
 732             // roll over
 733             if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
 734                 // going up
 735                 diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
 736             } else {
 737                 // going down
 738                 diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
 739             }
 740         }
 741         fine_freq += diff;
 742     }
 743     while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
 744     while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
 745
 746     if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
 747         diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
 748         if ( abs(diff) > 4 ) {
 749             // roll over
 750             if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
 751                 // going up
 752                 diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
 753             } else {
 754                 // going down
 755                 diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
 756             }
 757         }
 758         coarse_freq += diff;
 759     }
 760     if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
 761     if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
 762
 763     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 764     last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
 765
 766     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
 767                 coarse_freq + fine_freq / 20.0);
 768
 769     // ADF Tuner
 770     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
 771     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
 772     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 773     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 774
 775     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 776         // tune count down timer
 777         value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
 778     } else {
 779         // tune frequency
 780         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 781             value = adf_freq->getFloatValue();
 782         } else {
 783             value = adf_stby_freq->getFloatValue();
 784         }
 785     }
 786
 787     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 788         diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
 789         if ( abs(diff) > 4 ) {
 790             // roll over
 791             if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
 792                 // going up
 793                 diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
 794             } else {
 795                 // going down
 796                 diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
 797             }
 798         }
 799         value += diff;
 800     }
 801
 802     if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
 803         diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
 804         if ( abs(diff) > 4 ) {
 805             // roll over
 806             if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
 807                 // going up
 808                 diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
 809             } else {
 810                 // going down
 811                 diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
 812             }
 813         }
 814         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 815             value += 60 * diff;
 816         } else {
 817             value += 25 * diff;
 818         }
 819     }
 820     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 821         if ( value < 0 ) { value += 3600; }
 822         if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
 823     } else {
 824         if ( value < 200 ) { value += 1600; }
 825         if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
 826     }
 827
 828     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 829     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
 830
 831     if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
 832         fgSetFloat( "/radios/adf/elapsed-timer", value );
 833     } else {
 834         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
 835             fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", value );
 836         } else {
 837             fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", value );
 838         }
 839     }
 840
 841     // ADF Modes
 842     fgSetInt( "/radios/adf/adf-btn", !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
 843     fgSetInt( "/radios/adf/bfo-btn", !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
 844     fgSetInt( "/radios/adf/frq-btn", !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
 845     fgSetInt( "/radios/adf/flt-et-btn", !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
 846     fgSetInt( "/radios/adf/set-rst-btn", !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
 847     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
 848          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
 849          << " stby = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
 850          << " timer = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
 851          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
 852          << endl; */
 853
 854     return true;
 855 }
 856
 857
 858 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 859 // Update the radio display
 860 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 861
 862 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 863
 864     char digits[10];
 865     int i;
 866
 867     if ( dme_switch != 0 ) {
 868         // DME minutes
 869         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 870         if ( minutes > 999 ) {
 871             minutes = 999.0;
 872         }
 873         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 874         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 875             digits[i] -= '0';
 876         }
 877         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 878         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 879
 880         // DME knots
 881         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 882         if ( knots > 999 ) {
 883             knots = 999.0;
 884         }
 885         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 886         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 887             digits[i] -= '0';
 888         }
 889         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 890         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 891
 892         // DME distance (nm)
 893         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 894         if ( nm > 99 ) {
 895             nm = 99.0;
 896         }
 897         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 898         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 899             digits[i] -= '0';
 900         }
 901         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 902         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 903         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 904         // display turns on the decimal point
 905     } else {
 906         // blank dem display
 907         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 908             radio_display_data[i] = 0xff;
 909         }
 910     }
 911
 912     // Com1 standby frequency
 913     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 914     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 915         com1_stby = 0.0;
 916     }
 917     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 918     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 919         digits[i] -= '0';
 920     }
 921     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 922     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 923     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 924
 925     // Com1 in use frequency
 926     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 927     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 928         com1 = 0.0;
 929     }
 930     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 931     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 932         digits[i] -= '0';
 933     }
 934     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 935     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 936     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 937     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 938     // turns on the decimal point
 939
 940     // Com2 standby frequency
 941     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 942     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 943         com2_stby = 0.0;
 944     }
 945     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 946     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 947         digits[i] -= '0';
 948     }
 949     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 950     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 951     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 952
 953     // Com2 in use frequency
 954     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 955     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 956         com2 = 0.0;
 957     }
 958     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 959     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 960         digits[i] -= '0';
 961     }
 962     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 963     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 964     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 965     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 966     // turns on the decimal point
 967
 968     // Nav1 standby frequency
 969     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 970     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 971         nav1_stby = 0.0;
 972     }
 973     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 974     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 975         digits[i] -= '0';
 976     }
 977     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 978     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 979     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 980
 981     // Nav1 in use frequency
 982     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 983     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 984         nav1 = 0.0;
 985     }
 986     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
 987     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 988         digits[i] -= '0';
 989     }
 990     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 991     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 992     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 993     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 994     // turns on the decimal point
 995
 996     // Nav2 standby frequency
 997     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 998     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 999         nav2_stby = 0.0;
1000     }
1001     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
1002     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1003         digits[i] -= '0';
1004     }
1005     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1006     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1007     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1008
1009     // Nav2 in use frequency
1010     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1011     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1012         nav2 = 0.0;
1013     }
1014     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
1015     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1016         digits[i] -= '0';
1017     }
1018     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1019     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1020     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1021     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1022     // turns on the decimal point
1023
1024     // ADF standby frequency / timer
1025     if ( adf_on_off_vol->getDoubleValue() >= 0.01 ) {
1026         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1027             // frequency
1028             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1029             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1030                 adf_stby = 1799;
1031             }
1032             sprintf(digits, "%04.0f", adf_stby);
1033             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1034                 digits[i] -= '0';
1035             }
1036             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1037             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1038             if ( digits[0] == 0 ) {
1039                 radio_display_data[32] = 0xff;
1040             } else {
1041                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1042             }
1043         } else {
1044             // timer
1045             double time;
1046             int hours, min, sec;
1047             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1048                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1049             } else {
1050                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1051             }
1052             // cout << time << endl;
1053             hours = (int)(time / 3600.0);
1054             time -= hours * 3600.00;
1055             min = (int)(time / 60.0);
1056             time -= min * 60.0;
1057             sec = (int)time;
1058             int big, small;
1059             if ( hours > 0 ) {
1060                 big = hours;
1061                 if ( big > 99 ) {
1062                     big = 99;
1063                 }
1064                 small = min;
1065             } else {
1066                 big = min;
1067                 small = sec;
1068             }
1069             if ( big > 99 ) {
1070                 big = 99;
1071             }
1072             // cout << big << ":" << small << endl;
1073             sprintf(digits, "%02d%02d", big, small);
1074             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1075                 digits[i] -= '0';
1076             }
1077             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1078             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1079             radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1080         }
1081
1082         // ADF in use frequency
1083         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1084         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1085             adf = 1799;
1086         }
1087         sprintf(digits, "%04.0f", adf);
1088         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1089             digits[i] -= '0';
1090         }
1091         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1092         if ( digits[0] == 0 ) {
1093             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1094         } else {
1095             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1096         }
1097     } else {
1098         radio_display_data[30] = 0xff;
1099         radio_display_data[31] = 0xff;
1100         radio_display_data[32] = 0xff;
1101         radio_display_data[33] = 0xff;
1102         radio_display_data[34] = 0xff;
1103     }
1104
1105
1106     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1107
1108     return true;
1109 }
1110
1111
1112 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1113 // Drive the stepper motors
1114 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1115
1116 bool FGATC610x::do_steppers() {
1117     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1118     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1119     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1120
1121     int steps = (int)(diff * 4);
1122     // cout << "steps = " << steps << endl;
1123     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1124     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1125
1126     if ( abs(steps) > 0 ) {
1127         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1128         if ( steps > 0 ) {
1129             cmd |= 0x20;                // go up
1130         } else {
1131             cmd |= 0x00;                // go down
1132         }
1133         cmd |= abs(steps);
1134
1135         // sync compass_position with hardware position
1136         compass_position += (float)steps / 4.0;
1137
1138         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1139     }
1140
1141     return true;
1142 }
1143
1144
1145 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1146 // Read the switch positions
1147 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1148
1149 // decode the packed switch data
1150 static void update_switch_matrix(
1151         int board,
1152         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1153         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1154 {
1155     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1156         unsigned char switches = switch_data[row];
1157
1158         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1159             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1160             switches = switches >> 1;
1161         }
1162     }
1163 }
1164
1165 bool FGATC610x::do_switches() {
1166     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1167
1168     // unpack the switch data
1169     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1170     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1171
1172     // magnetos and starter switch
1173     int magnetos = 0;
1174     bool starter = false;
1175     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1176         magnetos = 3;
1177         starter = true;
1178     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1179         magnetos = 3;
1180         starter = false;
1181     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1182         magnetos = 2;
1183         starter = false;
1184     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1185         magnetos = 1;
1186         starter = false;
1187     } else {
1188         magnetos = 0;
1189         starter = false;
1190     }
1191
1192     // flaps
1193     float flaps = 0.0;
1194     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
1195         flaps = 1.0;
1196     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
1197         flaps = 2.0 / 3.0;
1198     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
1199         flaps = 1.0 / 3.0;
1200     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
1201         flaps = 0.0;
1202     }
1203
1204     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1205     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1206     static int mag1, mag2, mag3;
1207     mag3 = mag2;
1208     mag2 = mag1;
1209     mag1 = magnetos;
1210     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1211         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1212     }
1213
1214     static bool start1, start2, start3;
1215     start3 = start2;
1216     start2 = start1;
1217     start1 = starter;
1218     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1219         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1220     }
1221
1222     static float flap1, flap2, flap3;
1223     flap3 = flap2;
1224     flap2 = flap1;
1225     flap1 = flaps;
1226     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1227         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1228     }
1229
1230     return true;
1231 }
1232
1233
1234 bool FGATC610x::process() {
1235
1236     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1237     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1238
1239         do_analog_in();
1240         do_lights();
1241         do_radio_switches();
1242         do_radio_display();
1243         do_steppers();
1244         do_switches();
1245
1246         ATC610xRelease( lock_fd );
1247
1248         return true;
1249     } else {
1250         return false;
1251     }
1252 }
1253
1254
1255 bool FGATC610x::close() {
1256
1257     return true;
1258 }