src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Turn a lamp on or off
 185 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 186     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 187     // are written to LampPort1
 188
 189     // bits 0-6 are the lamp address
 190     // bit 7 is the value (on/off)
 191
 192     int result;
 193
 194     // Write the value
 195     unsigned char buf[3];
 196     buf[0] = channel;
 197     buf[1] = value;
 198     buf[2] = 0;
 199     result = write( fd, buf, 2 );
 200     if ( result != 2 ) {
 201         cout << "Write failed" << endl;
 202         exit( -1 );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 // Open and initialize ATC 610x hardware
 208 bool FGATC610x::open() {
 209     if ( is_enabled() ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 211                 << "is already in use, ignoring" );
 212         return false;
 213     }
 214
 215     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 216             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 217
 218     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 219     set_enabled( true );
 220
 221     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 222
 223     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 224     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 225     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 226     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 227     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 228     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 229
 230     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 231     // Open the /proc files
 232     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233
 234     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 235     if ( lock_fd == -1 ) {
 236         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 237         char msg[256];
 238         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 239         perror( msg );
 240         exit( -1 );
 241     }
 242
 243     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 244     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 245         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 246         char msg[256];
 247         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 248         perror( msg );
 249         exit( -1 );
 250     }
 251
 252     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 253     if ( lamps_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 262     if ( radios_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 271     if ( stepper_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 280     if ( switches_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 289     // Home the compass stepper motor
 290     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 291
 292     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 293             "  - Homing the compass stepper motor" );
 294
 295     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 296     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 297
 298     // Send the stepper home command
 299     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 300
 301     // Release the hardware
 302     ATC610xRelease( lock_fd );
 303
 304     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 305             "  - Waiting for compass to come home." );
 306
 307     bool home = false;
 308     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 309     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 310         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 311             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 312         } else {
 313             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 314         }
 315
 316         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 317
 318         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 319         if ( result == 0 ) {
 320             home = true;
 321         }
 322
 323         ATC610xRelease( lock_fd );
 324
 325 #if defined( _MSC_VER )
 326         ulMilliSecondSleep(33);
 327 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 328         Sleep (33);
 329 #else
 330         usleep(33);
 331 #endif
 332
 333         --timeout;
 334     }
 335
 336     compass_position = 0.0;
 337
 338     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339     // Blank the radio display
 340     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341
 342     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 343             "  - Clearing the radios displays." );
 344
 345     // Prepair the data
 346     unsigned char value = 0xff;
 347     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 348         radio_display_data[channel] = value;
 349     }
 350
 351     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 352     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 353
 354     // Set radio display
 355     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 356
 357     ATC610xRelease( lock_fd );
 358
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360     // Blank the lamps
 361     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 362
 363     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 364         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 365     }
 366
 367     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368     // Finished initing hardware
 369     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 372             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 373
 374     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 375     // Connect up to property values
 376     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 377
 378     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 379
 380     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 381     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 382     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 383
 384     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 385     com1_stby_freq
 386         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 387     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 388     com2_stby_freq
 389         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 390
 391     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 392     nav1_stby_freq
 393         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 394
 395     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 396     nav2_stby_freq
 397         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 398
 399     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 400     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 401
 402     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 403     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 404     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 405
 406     return true;
 407 }
 408
 409
 410 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 411 // Read analog inputs
 412 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 413
 414 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 415 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 416 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 417
 418 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 419     // Read raw data in byte form
 420     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 421
 422     // Convert to integer values
 423     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 424         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 425         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 426         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 427
 428         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 429         // printf("%04d ", value );
 430     }
 431
 432     float tmp, tmp1, tmp2;
 433
 434     // aileron
 435     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 436     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 437     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 438
 439     // elevator
 440     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 441     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 442     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 443
 444     // trim
 445     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 446     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 447     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 448
 449     // mixture
 450     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 451     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 452
 453     // throttle
 454     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 455     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 456
 457     // nav1 volume
 458     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 459     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 460
 461     // nav2 volume
 462     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 463     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 464
 465     // adf volume
 466     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 467     fgSetFloat( "/radios/adf/volume", tmp );
 468
 469     // nav2 obs tuner
 470     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 471     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 472
 473     // nav1 obs tuner
 474     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 475     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 476     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 477
 478     return true;
 479 }
 480
 481
 482 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 483 // Write the lights
 484 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 485
 486 bool FGATC610x::do_lights() {
 487
 488     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 489     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 490     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 491
 492     return true;
 493 }
 494
 495
 496 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 497 // Read radio switches
 498 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 499
 500 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 501     float freq, coarse_freq, fine_freq, inc;
 502
 503     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 504
 505     // DME Switch
 506     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 507     if ( dme_switch == 0 ) {
 508         // off
 509         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 510     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 511         // nav1
 512         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 513     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 514         // nav2
 515         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 516     }
 517
 518     // Com1 Swap
 519     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 520     static int last_com1_swap;
 521     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 522         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 523         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 524                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 525         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 526     }
 527     last_com1_swap = com1_swap;
 528
 529     // Com2 Swap
 530     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 531     static int last_com2_swap;
 532     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 533         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 534         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 535                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 536         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 537     }
 538     last_com2_swap = com2_swap;
 539
 540     // Nav1 Swap
 541     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 542     static int last_nav1_swap;
 543     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 544         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 545         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 546                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 547         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 548     }
 549     last_nav1_swap = nav1_swap;
 550
 551     // Nav2 Swap
 552     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 553     static int last_nav2_swap;
 554     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 555         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 556         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 557                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 558         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 559     }
 560     last_nav2_swap = nav2_swap;
 561
 562     // Com1 Tuner
 563     int com1_tuner_fine = (radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f;
 564     int com1_tuner_course = radio_switch_data[5] & 0x0f;
 565     // cout << "com1 = " << com1_tuner_fine << " " << com1_tuner_course << endl;
 566     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 567     static int last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 568     inc = 0.0;
 569     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 570         if ( com1_tuner_fine == 0x0c && last_com1_tuner_fine == 0x01 ) {
 571             inc = -0.025;
 572         } else if ( com1_tuner_fine == 0x01 && last_com1_tuner_fine == 0x0c ) {
 573             inc = 0.025;
 574         } else if ( com1_tuner_fine > last_com1_tuner_fine ) {
 575             inc = 0.025;
 576         } else {
 577             inc = -0.025;
 578         }
 579     }
 580     if ( com1_tuner_course != last_com1_tuner_course ) {
 581         if ( com1_tuner_course == 0x0c && last_com1_tuner_course == 0x01 ) {
 582             inc = -1.0;
 583         } else if ( com1_tuner_course == 0x01
 584                     && last_com1_tuner_course == 0x0c ) {
 585             inc = 1.0;
 586         } else if ( com1_tuner_course > last_com1_tuner_course ) {
 587             inc = 1.0;
 588         } else {
 589             inc = -1.0;
 590         }
 591     }
 592     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 593     last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 594
 595     freq = com1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 596     if ( freq < 0.0 ) {
 597         freq = 140.0;
 598     }
 599     if ( freq > 140.0 ) {
 600         freq = 0.0;
 601     }
 602     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 603
 604     // Com2 Tuner
 605     int com2_tuner_fine = (radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f;
 606     int com2_tuner_course = radio_switch_data[13] & 0x0f;
 607     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 608     static int last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 609     inc = 0.0;
 610     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 611         if ( com2_tuner_fine == 0x0c && last_com2_tuner_fine == 0x01 ) {
 612             inc = -0.025;
 613         } else if ( com2_tuner_fine == 0x01 && last_com2_tuner_fine == 0x0c ) {
 614             inc = 0.025;
 615         } else if ( com2_tuner_fine > last_com2_tuner_fine ) {
 616             inc = 0.025;
 617         } else {
 618             inc = -0.025;
 619         }
 620     }
 621     if ( com2_tuner_course != last_com2_tuner_course ) {
 622         if ( com2_tuner_course == 0x0c && last_com2_tuner_course == 0x01 ) {
 623             inc = -1.0;
 624         } else if ( com2_tuner_course == 0x01
 625                     && last_com2_tuner_course == 0x0c ) {
 626             inc = 1.0;
 627         } else if ( com2_tuner_course > last_com2_tuner_course ) {
 628             inc = 1.0;
 629         } else {
 630             inc = -1.0;
 631         }
 632     }
 633     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 634     last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 635
 636     freq = com2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 637     if ( freq < 0.0 ) {
 638         freq = 140.0;
 639     }
 640     if ( freq > 140.0 ) {
 641         freq = 0.0;
 642     }
 643     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 644
 645     // Nav1 Tuner
 646     int nav1_tuner_fine = (radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f;
 647     int nav1_tuner_course = radio_switch_data[9] & 0x0f;
 648     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 649     static int last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 650
 651     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 652     coarse_freq = (int)freq;
 653     fine_freq = freq - coarse_freq;
 654
 655     inc = 0.0;
 656     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 657         if ( nav1_tuner_fine == 0x0c && last_nav1_tuner_fine == 0x01 ) {
 658           fine_freq -= 0.05;
 659         } else if ( nav1_tuner_fine == 0x01 && last_nav1_tuner_fine == 0x0c ) {
 660           fine_freq += 0.05;
 661         } else if ( nav1_tuner_fine > last_nav1_tuner_fine ) {
 662           fine_freq += 0.05;
 663         } else {
 664           fine_freq -= 0.05;
 665         }
 666     }
 667     if ( fine_freq < 0.0 ) {
 668         fine_freq = 0.95;
 669     }
 670     if ( fine_freq > 0.95 ) {
 671         fine_freq = 0.0;
 672     }
 673
 674     if ( nav1_tuner_course != last_nav1_tuner_course ) {
 675         if ( nav1_tuner_course == 0x0c && last_nav1_tuner_course == 0x01 ) {
 676           coarse_freq -= 1.0;
 677         } else if ( nav1_tuner_course == 0x01
 678                     && last_nav1_tuner_course == 0x0c ) {
 679           coarse_freq += 1.0;
 680         } else if ( nav1_tuner_course > last_nav1_tuner_course ) {
 681           coarse_freq += 1.0;
 682         } else {
 683           coarse_freq -= 1.0;
 684         }
 685     }
 686     if ( coarse_freq < 108.0 ) {
 687         coarse_freq = 117.0;
 688     }
 689     if ( coarse_freq > 117.0 ) {
 690         coarse_freq = 108.0;
 691     }
 692
 693     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 694     last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 695
 696     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
 697                 coarse_freq + fine_freq );
 698
 699     // Nav2 Tuner
 700     int nav2_tuner_fine = (radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f;
 701     int nav2_tuner_course = radio_switch_data[17] & 0x0f;
 702     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 703     static int last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 704     inc = 0.0;
 705     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 706         if ( nav2_tuner_fine == 0x0c && last_nav2_tuner_fine == 0x01 ) {
 707             inc = -0.05;
 708         } else if ( nav2_tuner_fine == 0x01 && last_nav2_tuner_fine == 0x0c ) {
 709             inc = 0.05;
 710         } else if ( nav2_tuner_fine > last_nav2_tuner_fine ) {
 711             inc = 0.05;
 712         } else {
 713             inc = -0.05;
 714         }
 715     }
 716     if ( nav2_tuner_course != last_nav2_tuner_course ) {
 717         if ( nav2_tuner_course == 0x0c && last_nav2_tuner_course == 0x01 ) {
 718             inc = -1.0;
 719         } else if ( nav2_tuner_course == 0x01
 720                     && last_nav2_tuner_course == 0x0c ) {
 721             inc = 1.0;
 722         } else if ( nav2_tuner_course > last_nav2_tuner_course ) {
 723             inc = 1.0;
 724         } else {
 725             inc = -1.0;
 726         }
 727     }
 728     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 729     last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 730
 731     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 732     if ( freq < 108.0 ) {
 733         freq = 117.95;
 734     }
 735     if ( freq > 117.95 ) {
 736         freq = 108.0;
 737     }
 738     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 739
 740     // ADF Tuner
 741     int adf_tuner_fine = (radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f;
 742     int adf_tuner_course = radio_switch_data[21] & 0x0f;
 743     // cout << "adf = " << adf_tuner_fine << " " << adf_tuner_course << endl;
 744     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 745     static int last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 746     inc = 0.0;
 747     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 748         if ( adf_tuner_fine == 0x0c && last_adf_tuner_fine == 0x01 ) {
 749             inc = -1.0;
 750         } else if ( adf_tuner_fine == 0x01 && last_adf_tuner_fine == 0x0c ) {
 751             inc = -1.0;
 752         } else if ( adf_tuner_fine > last_adf_tuner_fine ) {
 753             inc = 1.0;
 754         } else {
 755             inc = -1.0;
 756         }
 757     }
 758     if ( adf_tuner_course != last_adf_tuner_course ) {
 759         if ( adf_tuner_course == 0x0c && last_adf_tuner_course == 0x01 ) {
 760             inc = -25.0;
 761         } else if ( adf_tuner_course == 0x01
 762                     && last_adf_tuner_course == 0x0c ) {
 763             inc = -25.0;
 764         } else if ( adf_tuner_course > last_adf_tuner_course ) {
 765             inc = 25.0;
 766         } else {
 767             inc = -25.0;
 768         }
 769     }
 770     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 771     last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 772
 773     freq = adf_freq->getFloatValue() + inc;
 774     if ( freq < 100.0 ) {
 775         freq = 1299;
 776     }
 777     if ( freq > 1299 ) {
 778         freq = 100.0;
 779     }
 780     fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", freq );
 781
 782     return true;
 783 }
 784
 785
 786 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 787 // Update the radio display
 788 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 789
 790 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 791
 792     char digits[10];
 793     int i;
 794
 795     if ( dme_switch != 0 ) {
 796         // DME minutes
 797         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 798         if ( minutes > 999 ) {
 799             minutes = 999.0;
 800         }
 801         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 802         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 803             digits[i] -= '0';
 804         }
 805         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 806         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 807
 808         // DME knots
 809         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 810         if ( knots > 999 ) {
 811             knots = 999.0;
 812         }
 813         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 814         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 815             digits[i] -= '0';
 816         }
 817         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 818         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 819
 820         // DME distance (nm)
 821         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 822         if ( nm > 99 ) {
 823             nm = 99.0;
 824         }
 825         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 826         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 827             digits[i] -= '0';
 828         }
 829         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 830         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 831         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 832         // display turns on the decimal point
 833     } else {
 834         // blank dem display
 835         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 836             radio_display_data[i] = 0xff;
 837         }
 838     }
 839
 840     // Com1 standby frequency
 841     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 842     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 843         com1_stby = 0.0;
 844     }
 845     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 846     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 847         digits[i] -= '0';
 848     }
 849     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 850     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 851     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 852
 853     // Com1 in use frequency
 854     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 855     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 856         com1 = 0.0;
 857     }
 858     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 859     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 860         digits[i] -= '0';
 861     }
 862     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 863     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 864     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 865     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 866     // turns on the decimal point
 867
 868     // Com2 standby frequency
 869     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 870     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 871         com2_stby = 0.0;
 872     }
 873     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 874     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 875         digits[i] -= '0';
 876     }
 877     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 878     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 879     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 880
 881     // Com2 in use frequency
 882     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 883     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 884         com2 = 0.0;
 885     }
 886     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 887     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 888         digits[i] -= '0';
 889     }
 890     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 891     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 892     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 893     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 894     // turns on the decimal point
 895
 896     // Nav1 standby frequency
 897     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 898     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 899         nav1_stby = 0.0;
 900     }
 901     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 902     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 903         digits[i] -= '0';
 904     }
 905     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 906     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 907     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 908
 909     // Nav1 in use frequency
 910     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 911     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 912         nav1 = 0.0;
 913     }
 914     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
 915     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 916         digits[i] -= '0';
 917     }
 918     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 919     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 920     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 921     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 922     // turns on the decimal point
 923
 924     // Nav2 standby frequency
 925     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 926     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 927         nav2_stby = 0.0;
 928     }
 929     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
 930     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 931         digits[i] -= '0';
 932     }
 933     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 934     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 935     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 936
 937     // Nav2 in use frequency
 938     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 939     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 940         nav2 = 0.0;
 941     }
 942     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
 943     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 944         digits[i] -= '0';
 945     }
 946     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 947     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 948     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 949     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 950     // turns on the decimal point
 951
 952     // ADF standby frequency
 953     float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 954     if ( fabs(adf_stby) > 999.99 ) {
 955         adf_stby = 0.0;
 956     }
 957     sprintf(digits, "%03.0f", adf_stby);
 958     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 959         digits[i] -= '0';
 960     }
 961     radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 962     radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 963
 964     // ADF in use frequency
 965     float adf = adf_freq->getFloatValue();
 966     if ( fabs(adf) > 999.99 ) {
 967         adf = 0.0;
 968     }
 969     sprintf(digits, "%03.0f", adf);
 970     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 971         digits[i] -= '0';
 972     }
 973     radio_display_data[33] = digits[1] << 4 | digits[2];
 974     radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[0];
 975
 976     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 977
 978     return true;
 979 }
 980
 981
 982 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 983 // Drive the stepper motors
 984 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 985
 986 bool FGATC610x::do_steppers() {
 987     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 988     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 989     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 990
 991     int steps = (int)(diff * 4);
 992     // cout << "steps = " << steps << endl;
 993     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 994     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 995
 996     if ( abs(steps) > 0 ) {
 997         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 998         if ( steps > 0 ) {
 999             cmd |= 0x20;                // go up
1000         } else {
1001             cmd |= 0x00;                // go down
1002         }
1003         cmd |= abs(steps);
1004
1005         // sync compass_position with hardware position
1006         compass_position += (float)steps / 4.0;
1007
1008         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1009     }
1010
1011     return true;
1012 }
1013
1014
1015 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1016 // Read the switch positions
1017 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1018
1019 // decode the packed switch data
1020 static void update_switch_matrix(
1021         int board,
1022         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1023         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1024 {
1025     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1026         unsigned char switches = switch_data[row];
1027
1028         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1029             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1030             switches = switches >> 1;
1031         }
1032     }
1033 }
1034
1035 bool FGATC610x::do_switches() {
1036     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1037
1038     // unpack the switch data
1039     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1040     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1041
1042     // magnetos and starter switch
1043     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1044         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
1045         fgSetBool( "/controls/starter[0]", true );
1046     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1047         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
1048         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
1049     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1050         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 2 );
1051         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
1052     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1053         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 1 );
1054         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
1055     } else {
1056         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 0 );
1057         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
1058     }
1059
1060     // flaps
1061     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
1062         fgSetFloat( "/controls/flaps", 1.0 );
1063     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
1064         fgSetFloat( "/controls/flaps", 2.0 / 3.0 );
1065     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
1066         fgSetFloat( "/controls/flaps", 1.0 / 3.0 );
1067     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
1068         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.0 );
1069     }
1070
1071     return true;
1072 }
1073
1074
1075 bool FGATC610x::process() {
1076
1077     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1078     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1079
1080         do_analog_in();
1081         do_lights();
1082         do_radio_switches();
1083         do_radio_display();
1084         do_steppers();
1085         do_switches();
1086
1087         ATC610xRelease( lock_fd );
1088
1089         return true;
1090     } else {
1091         return false;
1092     }
1093 }
1094
1095
1096 bool FGATC610x::close() {
1097
1098     return true;
1099 }