src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49 #include <Main/globals.hxx>
  50
  51 #include "atc610x.hxx"
  52
  53 SG_USING_STD(string);
  54
  55 // Lock the ATC 610 hardware
  56 static int ATC610xLock( int fd ) {
  57     // rewind
  58     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  59
  60     char tmp[2];
  61     int result = read( fd, tmp, 1 );
  62     if ( result != 1 ) {
  63         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  64     }
  65
  66     return result;
  67 }
  68
  69
  70 // Write a radios command
  71 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  72     // rewind
  73     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  74
  75     char tmp[2];
  76     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  77     int result = write( fd, tmp, 1 );
  78
  79     if ( result != 1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  81     }
  82
  83     return result;
  84 }
  85
  86
  87 // Read analog inputs
  88 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  89     // rewind
  90     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  91
  92     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  93     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  94         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  95         exit( -1 );
  96     }
  97 }
  98
  99
 100 // Write a radios command
 101 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 102                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 103 {
 104     // rewind
 105     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 106
 107     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 108
 109     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 110         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 111     }
 112
 113     return result;
 114 }
 115
 116
 117 // Read status of last radios written to
 118 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 119     // rewind
 120     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 121
 122     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 123     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 124         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 125         exit( -1 );
 126     }
 127 }
 128
 129 // Write a stepper command
 130 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 131                               unsigned char value )
 132 {
 133     // rewind
 134     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 135
 136     // Write the value
 137     unsigned char buf[3];
 138     buf[0] = channel;
 139     buf[1] = value;
 140     buf[2] = 0;
 141     int result = write( fd, buf, 2 );
 142     if ( result != 2 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 144     }
 145     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 146             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 147     return result;
 148 }
 149
 150
 151 // Read status of last stepper written to
 152 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 153     int result;
 154
 155     // rewind
 156     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 157
 158     // Write the value
 159     unsigned char buf[2];
 160     result = read( fd, buf, 1 );
 161     if ( result != 1 ) {
 162         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 163         exit( -1 );
 164     }
 165     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 166
 167     return buf[0];
 168 }
 169
 170
 171 // Read switch inputs
 172 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 173     // rewind
 174     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 175
 176     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 177     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 178         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 179         exit( -1 );
 180     }
 181 }
 182
 183
 184 // Open and initialize ATC 610x hardware
 185 bool FGATC610x::open() {
 186     if ( is_enabled() ) {
 187         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 188                 << "is already in use, ignoring" );
 189         return false;
 190     }
 191
 192     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 193             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 194
 195     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 196     set_enabled( true );
 197
 198     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 199
 200     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 201     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 202     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 203     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 204     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 205
 206     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 207     // Open the /proc files
 208     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 209
 210     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 211     if ( lock_fd == -1 ) {
 212         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 213         char msg[256];
 214         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 215         perror( msg );
 216         exit( -1 );
 217     }
 218
 219     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 220     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 221         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 222         char msg[256];
 223         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 224         perror( msg );
 225         exit( -1 );
 226     }
 227
 228     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 229     if ( radios_fd == -1 ) {
 230         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 231         char msg[256];
 232         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 233         perror( msg );
 234         exit( -1 );
 235     }
 236
 237     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 238     if ( stepper_fd == -1 ) {
 239         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 240         char msg[256];
 241         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 242         perror( msg );
 243         exit( -1 );
 244     }
 245
 246     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 247     if ( switches_fd == -1 ) {
 248         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 249         char msg[256];
 250         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 251         perror( msg );
 252         exit( -1 );
 253     }
 254
 255     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 256     // Home the compass stepper motor
 257     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 258
 259     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 260             "  - Homing the compass stepper motor" );
 261
 262     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 263     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 264
 265     // Send the stepper home command
 266     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 267
 268     // Release the hardware
 269     ATC610xRelease( lock_fd );
 270
 271     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 272             "  - Waiting for compass to come home." );
 273
 274     bool home = false;
 275     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 276     while ( ! home ) {
 277         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 278             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 279         } else {
 280             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 281         }
 282
 283         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 284
 285         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 286         if ( result == 0 ) {
 287             home = true;
 288         }
 289
 290         ATC610xRelease( lock_fd );
 291
 292 #if defined( _MSC_VER )
 293         ulMilliSecondSleep(33);
 294 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 295         Sleep (33);
 296 #else
 297         usleep(33);
 298 #endif
 299
 300         --timeout;
 301     }
 302
 303     compass_position = 0.0;
 304
 305     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 306     // Blank the radio display
 307     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 308
 309     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 310             "  - Clearing the radios displays." );
 311
 312     // Prepair the data
 313     unsigned char value = 0xff;
 314     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 315         radio_display_data[channel] = value;
 316     }
 317
 318     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 319     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 320
 321     // Set radio display
 322     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 323
 324     ATC610xRelease( lock_fd );
 325
 326     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 327     // Finished initing hardware
 328     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 329
 330     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 331             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 332
 333     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 334     // Connect up to property values
 335     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 336
 337     mag_compass = fgGetNode( "/steam/mag-compass-deg", true );
 338
 339     dme_min = fgGetNode( "/radios/dme/ete-min", true );
 340     dme_kt = fgGetNode( "/radios/dme/speed-kt", true );
 341     dme_nm = fgGetNode( "/radios/dme/distance-nm", true );
 342
 343     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 344     com1_stby_freq
 345         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 346     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 347     com2_stby_freq
 348         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 349
 350     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 351     nav1_stby_freq
 352         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 353
 354     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 355     nav2_stby_freq
 356         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 357
 358     adf_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", true );
 359     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/adf/frequencies/standby-khz", true );
 360
 361     return true;
 362 }
 363
 364
 365 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 366 // Read analog inputs
 367 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 368
 369 #define ATC_AILERON_CENTER 535
 370 #define ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER 512
 371 #define ATC_ELEVATOR_CENTER 543
 372
 373 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 374     // Read raw data in byte form
 375     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 376
 377     // Convert to integer values
 378     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 379         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 380         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 381         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 382
 383         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 384         // printf("%04d ", value );
 385     }
 386
 387     float tmp, tmp1, tmp2;
 388
 389     // aileron
 390     tmp = (float)(analog_in_data[0] - ATC_AILERON_CENTER) / 256.0f;
 391     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 392     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 393
 394     // elevator
 395     tmp = (float)(analog_in_data[4] - ATC_ELEVATOR_TRIM_CENTER) / 512.0f;
 396     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 397     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 398
 399     // trim
 400     tmp = (float)(ATC_ELEVATOR_CENTER - analog_in_data[5]) / 100.0f;
 401     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 402     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 403
 404     // mixture
 405     tmp = (float)analog_in_data[7] / 680.0f;
 406     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 407
 408     // throttle
 409     tmp = (float)analog_in_data[8] / 690.0f;
 410     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 411
 412     // nav1 volume
 413     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 414     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 415
 416     // nav2 volume
 417     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 418     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 419
 420     // adf volume
 421     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 422     fgSetFloat( "/radios/adf/volume", tmp );
 423
 424     // nav2 obs tuner
 425     tmp = (float)analog_in_data[29] * 360.0f / 1024.0f;
 426     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 427
 428     // nav1 obs tuner
 429     tmp1 = (float)analog_in_data[30] * 360.0f / 1024.0f;
 430     tmp2 = (float)analog_in_data[31] * 360.0f / 1024.0f;
 431     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp1 );
 432
 433     return true;
 434 }
 435
 436
 437 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 438 // Read radio switches
 439 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 440
 441 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 442     float freq, inc;
 443
 444     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 445
 446     // DME Switch
 447     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 448     if ( dme_switch == 0 ) {
 449         // off
 450         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 0 );
 451     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 452         // nav1
 453         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 1 );
 454     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 455         // nav2
 456         fgSetInt( "/radios/dme/switch-position", 3 );
 457     }
 458
 459     // Com1 Swap
 460     int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 461     static int last_com1_swap;
 462     if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 463         float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 464         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 465                    com1_stby_freq->getFloatValue() );
 466         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 467     }
 468     last_com1_swap = com1_swap;
 469
 470     // Com2 Swap
 471     int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 472     static int last_com2_swap;
 473     if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 474         float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 475         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 476                    com2_stby_freq->getFloatValue() );
 477         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 478     }
 479     last_com2_swap = com2_swap;
 480
 481     // Nav1 Swap
 482     int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 483     static int last_nav1_swap;
 484     if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 485         float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 486         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 487                    nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 488         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 489     }
 490     last_nav1_swap = nav1_swap;
 491
 492     // Nav2 Swap
 493     int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 494     static int last_nav2_swap;
 495     if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 496         float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 497         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 498                    nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 499         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 500     }
 501     last_nav2_swap = nav2_swap;
 502
 503     // Com1 Tuner
 504     int com1_tuner_fine = (radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f;
 505     int com1_tuner_course = radio_switch_data[5] & 0x0f;
 506     // cout << "com1 = " << com1_tuner_fine << " " << com1_tuner_course << endl;
 507     static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 508     static int last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 509     inc = 0.0;
 510     if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 511         if ( com1_tuner_fine == 0x0c && last_com1_tuner_fine == 0x01 ) {
 512             inc = -0.025;
 513         } else if ( com1_tuner_fine == 0x01 && last_com1_tuner_fine == 0x0c ) {
 514             inc = -0.025;
 515         } else if ( com1_tuner_fine > last_com1_tuner_fine ) {
 516             inc = 0.025;
 517         } else {
 518             inc = -0.025;
 519         }
 520     }
 521     if ( com1_tuner_course != last_com1_tuner_course ) {
 522         if ( com1_tuner_course == 0x0c && last_com1_tuner_course == 0x01 ) {
 523             inc = -1.0;
 524         } else if ( com1_tuner_course == 0x01
 525                     && last_com1_tuner_course == 0x0c ) {
 526             inc = -1.0;
 527         } else if ( com1_tuner_course > last_com1_tuner_course ) {
 528             inc = 1.0;
 529         } else {
 530             inc = -1.0;
 531         }
 532     }
 533     last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 534     last_com1_tuner_course = com1_tuner_course;
 535
 536     freq = com1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 537     if ( freq < 0.0 ) {
 538         freq = 140.0;
 539     }
 540     if ( freq > 140.0 ) {
 541         freq = 0.0;
 542     }
 543     fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 544
 545     // Com2 Tuner
 546     int com2_tuner_fine = (radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f;
 547     int com2_tuner_course = radio_switch_data[13] & 0x0f;
 548     static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 549     static int last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 550     inc = 0.0;
 551     if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
 552         if ( com2_tuner_fine == 0x0c && last_com2_tuner_fine == 0x01 ) {
 553             inc = -0.025;
 554         } else if ( com2_tuner_fine == 0x01 && last_com2_tuner_fine == 0x0c ) {
 555             inc = -0.025;
 556         } else if ( com2_tuner_fine > last_com2_tuner_fine ) {
 557             inc = 0.025;
 558         } else {
 559             inc = -0.025;
 560         }
 561     }
 562     if ( com2_tuner_course != last_com2_tuner_course ) {
 563         if ( com2_tuner_course == 0x0c && last_com2_tuner_course == 0x01 ) {
 564             inc = -1.0;
 565         } else if ( com2_tuner_course == 0x01
 566                     && last_com2_tuner_course == 0x0c ) {
 567             inc = -1.0;
 568         } else if ( com2_tuner_course > last_com2_tuner_course ) {
 569             inc = 1.0;
 570         } else {
 571             inc = -1.0;
 572         }
 573     }
 574     last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
 575     last_com2_tuner_course = com2_tuner_course;
 576
 577     freq = com2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 578     if ( freq < 0.0 ) {
 579         freq = 140.0;
 580     }
 581     if ( freq > 140.0 ) {
 582         freq = 0.0;
 583     }
 584     fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 585
 586     // Nav1 Tuner
 587     int nav1_tuner_fine = (radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f;
 588     int nav1_tuner_course = radio_switch_data[9] & 0x0f;
 589     static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 590     static int last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 591     inc = 0.0;
 592     if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
 593         if ( nav1_tuner_fine == 0x0c && last_nav1_tuner_fine == 0x01 ) {
 594             inc = -0.05;
 595         } else if ( nav1_tuner_fine == 0x01 && last_nav1_tuner_fine == 0x0c ) {
 596             inc = -0.05;
 597         } else if ( nav1_tuner_fine > last_nav1_tuner_fine ) {
 598             inc = 0.05;
 599         } else {
 600             inc = -0.05;
 601         }
 602     }
 603     if ( nav1_tuner_course != last_nav1_tuner_course ) {
 604         if ( nav1_tuner_course == 0x0c && last_nav1_tuner_course == 0x01 ) {
 605             inc = -1.0;
 606         } else if ( nav1_tuner_course == 0x01
 607                     && last_nav1_tuner_course == 0x0c ) {
 608             inc = -1.0;
 609         } else if ( nav1_tuner_course > last_nav1_tuner_course ) {
 610             inc = 1.0;
 611         } else {
 612             inc = -1.0;
 613         }
 614     }
 615     last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
 616     last_nav1_tuner_course = nav1_tuner_course;
 617
 618     freq = nav1_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 619     if ( freq < 108.0 ) {
 620         freq = 117.95;
 621     }
 622     if ( freq > 117.95 ) {
 623         freq = 108.0;
 624     }
 625     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", freq );
 626
 627     // Nav2 Tuner
 628     int nav2_tuner_fine = (radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f;
 629     int nav2_tuner_course = radio_switch_data[17] & 0x0f;
 630     static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 631     static int last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 632     inc = 0.0;
 633     if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
 634         if ( nav2_tuner_fine == 0x0c && last_nav2_tuner_fine == 0x01 ) {
 635             inc = -0.05;
 636         } else if ( nav2_tuner_fine == 0x01 && last_nav2_tuner_fine == 0x0c ) {
 637             inc = -0.05;
 638         } else if ( nav2_tuner_fine > last_nav2_tuner_fine ) {
 639             inc = 0.05;
 640         } else {
 641             inc = -0.05;
 642         }
 643     }
 644     if ( nav2_tuner_course != last_nav2_tuner_course ) {
 645         if ( nav2_tuner_course == 0x0c && last_nav2_tuner_course == 0x01 ) {
 646             inc = -1.0;
 647         } else if ( nav2_tuner_course == 0x01
 648                     && last_nav2_tuner_course == 0x0c ) {
 649             inc = -1.0;
 650         } else if ( nav2_tuner_course > last_nav2_tuner_course ) {
 651             inc = 1.0;
 652         } else {
 653             inc = -1.0;
 654         }
 655     }
 656     last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
 657     last_nav2_tuner_course = nav2_tuner_course;
 658
 659     freq = nav2_stby_freq->getFloatValue() + inc;
 660     if ( freq < 108.0 ) {
 661         freq = 117.95;
 662     }
 663     if ( freq > 117.95 ) {
 664         freq = 108.0;
 665     }
 666     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", freq );
 667
 668     // ADF Tuner
 669     int adf_tuner_fine = (radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f;
 670     int adf_tuner_course = radio_switch_data[21] & 0x0f;
 671     // cout << "adf = " << adf_tuner_fine << " " << adf_tuner_course << endl;
 672     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 673     static int last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 674     inc = 0.0;
 675     if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
 676         if ( adf_tuner_fine == 0x0c && last_adf_tuner_fine == 0x01 ) {
 677             inc = -1.0;
 678         } else if ( adf_tuner_fine == 0x01 && last_adf_tuner_fine == 0x0c ) {
 679             inc = -1.0;
 680         } else if ( adf_tuner_fine > last_adf_tuner_fine ) {
 681             inc = 1.0;
 682         } else {
 683             inc = -1.0;
 684         }
 685     }
 686     if ( adf_tuner_course != last_adf_tuner_course ) {
 687         if ( adf_tuner_course == 0x0c && last_adf_tuner_course == 0x01 ) {
 688             inc = -25.0;
 689         } else if ( adf_tuner_course == 0x01
 690                     && last_adf_tuner_course == 0x0c ) {
 691             inc = -25.0;
 692         } else if ( adf_tuner_course > last_adf_tuner_course ) {
 693             inc = 25.0;
 694         } else {
 695             inc = -25.0;
 696         }
 697     }
 698     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
 699     last_adf_tuner_course = adf_tuner_course;
 700
 701     freq = adf_freq->getFloatValue() + inc;
 702     if ( freq < 100.0 ) {
 703         freq = 1299;
 704     }
 705     if ( freq > 1299 ) {
 706         freq = 100.0;
 707     }
 708     fgSetFloat( "/radios/adf/frequencies/selected-khz", freq );
 709
 710     return true;
 711 }
 712
 713
 714 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 715 // Update the radio display
 716 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 717
 718 bool FGATC610x::do_radio_display() {
 719
 720     char digits[10];
 721     int i;
 722
 723     if ( dme_switch != 0 ) {
 724         // DME minutes
 725         float minutes = dme_min->getFloatValue();
 726         if ( minutes > 999 ) {
 727             minutes = 999.0;
 728         }
 729         sprintf(digits, "%03.0f", minutes);
 730         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 731             digits[i] -= '0';
 732         }
 733         radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
 734         radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
 735
 736         // DME knots
 737         float knots = dme_kt->getFloatValue();
 738         if ( knots > 999 ) {
 739             knots = 999.0;
 740         }
 741         sprintf(digits, "%03.0f", knots);
 742         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 743             digits[i] -= '0';
 744         }
 745         radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
 746         radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
 747
 748         // DME distance (nm)
 749         float nm = dme_nm->getFloatValue();
 750         if ( nm > 99 ) {
 751             nm = 99.0;
 752         }
 753         sprintf(digits, "%04.1f", nm);
 754         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 755             digits[i] -= '0';
 756         }
 757         radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
 758         radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
 759         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
 760         // display turns on the decimal point
 761     } else {
 762         // blank dem display
 763         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 764             radio_display_data[i] = 0xff;
 765         }
 766     }
 767
 768     // Com1 standby frequency
 769     float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
 770     if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
 771         com1_stby = 0.0;
 772     }
 773     sprintf(digits, "%06.3f", com1_stby);
 774     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 775         digits[i] -= '0';
 776     }
 777     radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
 778     radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
 779     radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
 780
 781     // Com1 in use frequency
 782     float com1 = com1_freq->getFloatValue();
 783     if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
 784         com1 = 0.0;
 785     }
 786     sprintf(digits, "%06.3f", com1);
 787     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 788         digits[i] -= '0';
 789     }
 790     radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
 791     radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
 792     radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
 793     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 794     // turns on the decimal point
 795
 796     // Com2 standby frequency
 797     float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
 798     if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
 799         com2_stby = 0.0;
 800     }
 801     sprintf(digits, "%06.3f", com2_stby);
 802     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 803         digits[i] -= '0';
 804     }
 805     radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
 806     radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
 807     radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
 808
 809     // Com2 in use frequency
 810     float com2 = com2_freq->getFloatValue();
 811     if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
 812         com2 = 0.0;
 813     }
 814     sprintf(digits, "%06.3f", com2);
 815     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 816         digits[i] -= '0';
 817     }
 818     radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
 819     radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
 820     radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
 821     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 822     // turns on the decimal point
 823
 824     // Nav1 standby frequency
 825     float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
 826     if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
 827         nav1_stby = 0.0;
 828     }
 829     sprintf(digits, "%06.2f", nav1_stby);
 830     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 831         digits[i] -= '0';
 832     }
 833     radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
 834     radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
 835     radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
 836
 837     // Nav1 in use frequency
 838     float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
 839     if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
 840         nav1 = 0.0;
 841     }
 842     sprintf(digits, "%06.2f", nav1);
 843     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 844         digits[i] -= '0';
 845     }
 846     radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
 847     radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
 848     radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
 849     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 850     // turns on the decimal point
 851
 852     // Nav2 standby frequency
 853     float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
 854     if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
 855         nav2_stby = 0.0;
 856     }
 857     sprintf(digits, "%06.2f", nav2_stby);
 858     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 859         digits[i] -= '0';
 860     }
 861     radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
 862     radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
 863     radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
 864
 865     // Nav2 in use frequency
 866     float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
 867     if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
 868         nav2 = 0.0;
 869     }
 870     sprintf(digits, "%06.2f", nav2);
 871     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 872         digits[i] -= '0';
 873     }
 874     radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
 875     radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
 876     radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
 877     // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
 878     // turns on the decimal point
 879
 880     // ADF standby frequency
 881     float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
 882     if ( fabs(adf_stby) > 999.99 ) {
 883         adf_stby = 0.0;
 884     }
 885     sprintf(digits, "%03.0f", adf_stby);
 886     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 887         digits[i] -= '0';
 888     }
 889     radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | 0x0f;
 890     radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
 891
 892     // ADF in use frequency
 893     float adf = adf_freq->getFloatValue();
 894     if ( fabs(adf) > 999.99 ) {
 895         adf = 0.0;
 896     }
 897     sprintf(digits, "%03.0f", adf);
 898     for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
 899         digits[i] -= '0';
 900     }
 901     radio_display_data[33] = digits[1] << 4 | digits[2];
 902     radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[0];
 903
 904     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 905
 906     return true;
 907 }
 908
 909
 910 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 911 // Drive the stepper motors
 912 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 913
 914 bool FGATC610x::do_steppers() {
 915     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
 916     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 917     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 918
 919     int steps = (int)(diff * 4);
 920     // cout << "steps = " << steps << endl;
 921     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
 922     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
 923
 924     if ( abs(steps) > 0 ) {
 925         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
 926         if ( steps > 0 ) {
 927             cmd |= 0x20;                // go up
 928         } else {
 929             cmd |= 0x00;                // go down
 930         }
 931         cmd |= abs(steps);
 932
 933         // sync compass_position with hardware position
 934         compass_position += (float)steps / 4.0;
 935
 936         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
 937     }
 938
 939     return true;
 940 }
 941
 942
 943 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 944 // Read the switch positions
 945 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 946
 947 // decode the packed switch data
 948 static void update_switch_matrix(
 949         int board,
 950         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
 951         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
 952 {
 953     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
 954         unsigned char switches = switch_data[row];
 955
 956         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
 957             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
 958             switches = switches >> 1;
 959         }
 960     }
 961 }
 962
 963 bool FGATC610x::do_switches() {
 964     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
 965
 966     // unpack the switch data
 967     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
 968     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
 969
 970     // magnetos and starter switch
 971     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
 972         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 973         fgSetBool( "/controls/starter[0]", true );
 974     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
 975         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 3 );
 976         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 977     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
 978         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 2 );
 979         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 980     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
 981         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 1 );
 982         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 983     } else {
 984         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", 0 );
 985         fgSetBool( "/controls/starter[0]", false );
 986     }
 987
 988     // flaps
 989     if ( switch_matrix[board][6][3] == 1 ) {
 990         fgSetFloat( "/controls/flaps", 1.0 );
 991     } else if ( switch_matrix[board][5][3] == 1 ) {
 992         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.66 );
 993     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 1 ) {
 994         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.33 );
 995     } else if ( switch_matrix[board][4][3] == 0 ) {
 996         fgSetFloat( "/controls/flaps", 0.0 );
 997     }
 998
 999     return true;
1000 }
1001
1002
1003 bool FGATC610x::process() {
1004
1005     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1006     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1007
1008         do_analog_in();
1009         do_radio_switches();
1010         do_radio_display();
1011         do_steppers();
1012         do_switches();
1013
1014         ATC610xRelease( lock_fd );
1015
1016         return true;
1017     } else {
1018         return false;
1019     }
1020 }
1021
1022
1023 bool FGATC610x::close() {
1024
1025     return true;
1026 }