src/Network/atc610x.cxx

   1 // atc610x.cxx -- FGFS interface to ATC 610x hardware
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2002
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdlib.h>             // atoi() atof() abs()
  31 #include <sys/types.h>
  32 #include <sys/stat.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <stdio.h>              //snprintf
  35 #if defined( _MSC_VER ) || defined(__MINGW32__)
  36 #  include <io.h>                 //lseek, read, write
  37 #endif
  38
  39 #include STL_STRING
  40
  41 #include <plib/ul.h>
  42
  43 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  44 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  45 #include <simgear/math/sg_types.hxx>
  46 #include <simgear/misc/props.hxx>
  47 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  48
  49 #include <Main/fg_props.hxx>
  50 #include <Main/globals.hxx>
  51
  52 #include "atc610x.hxx"
  53
  54 SG_USING_STD(string);
  55
  56
  57 // Lock the ATC 610 hardware
  58 static int ATC610xLock( int fd ) {
  59     // rewind
  60     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  61
  62     char tmp[2];
  63     int result = read( fd, tmp, 1 );
  64     if ( result != 1 ) {
  65         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Lock failed" );
  66     }
  67
  68     return result;
  69 }
  70
  71
  72 // Write a radios command
  73 static int ATC610xRelease( int fd ) {
  74     // rewind
  75     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  76
  77     char tmp[2];
  78     tmp[0] = tmp[1] = 0;
  79     int result = write( fd, tmp, 1 );
  80
  81     if ( result != 1 ) {
  82         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Release failed" );
  83     }
  84
  85     return result;
  86 }
  87
  88
  89 // Read analog inputs
  90 static void ATC610xReadAnalogInputs( int fd, unsigned char *analog_in_bytes ) {
  91     // rewind
  92     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
  93
  94     int result = read( fd, analog_in_bytes, ATC_ANAL_IN_BYTES );
  95     if ( result != ATC_ANAL_IN_BYTES ) {
  96         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
  97         exit( -1 );
  98     }
  99 }
 100
 101
 102 // Write a radios command
 103 static int ATC610xSetRadios( int fd,
 104                              unsigned char data[ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES] )
 105 {
 106     // rewind
 107     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 108
 109     int result = write( fd, data, ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES );
 110
 111     if ( result != ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES ) {
 112         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Write failed" );
 113     }
 114
 115     return result;
 116 }
 117
 118
 119 // Read status of last radios written to
 120 static void ATC610xReadRadios( int fd, unsigned char *switch_data ) {
 121     // rewind
 122     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 123
 124     int result = read( fd, switch_data, ATC_RADIO_SWITCH_BYTES );
 125     if ( result != ATC_RADIO_SWITCH_BYTES ) {
 126         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 127         exit( -1 );
 128     }
 129 }
 130
 131 // Write a stepper command
 132 static int ATC610xSetStepper( int fd, unsigned char channel,
 133                               unsigned char value )
 134 {
 135     // rewind
 136     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 137
 138     // Write the value
 139     unsigned char buf[3];
 140     buf[0] = channel;
 141     buf[1] = value;
 142     buf[2] = 0;
 143     int result = write( fd, buf, 2 );
 144     if ( result != 2 ) {
 145         SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Write failed" );
 146     }
 147     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG,
 148             "Sent cmd = " << (int)channel << " value = " << (int)value );
 149     return result;
 150 }
 151
 152
 153 // Read status of last stepper written to
 154 static unsigned char ATC610xReadStepper( int fd ) {
 155     int result;
 156
 157     // rewind
 158     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 159
 160     // Write the value
 161     unsigned char buf[2];
 162     result = read( fd, buf, 1 );
 163     if ( result != 1 ) {
 164         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 165         exit( -1 );
 166     }
 167     SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Read result = " << (int)buf[0] );
 168
 169     return buf[0];
 170 }
 171
 172
 173 // Read switch inputs
 174 static void ATC610xReadSwitches( int fd, unsigned char *switch_bytes ) {
 175     // rewind
 176     lseek( fd, 0, SEEK_SET );
 177
 178     int result = read( fd, switch_bytes, ATC_SWITCH_BYTES );
 179     if ( result != ATC_SWITCH_BYTES ) {
 180         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read failed" );
 181         exit( -1 );
 182     }
 183 }
 184
 185
 186 // Turn a lamp on or off
 187 void ATC610xSetLamp( int fd, int channel, bool value ) {
 188     // lamp channels 0-63 are written to LampPort0, channels 64-127
 189     // are written to LampPort1
 190
 191     // bits 0-6 are the lamp address
 192     // bit 7 is the value (on/off)
 193
 194     int result;
 195
 196     // Write the value
 197     unsigned char buf[3];
 198     buf[0] = channel;
 199     buf[1] = value;
 200     buf[2] = 0;
 201     result = write( fd, buf, 2 );
 202     if ( result != 2 ) {
 203         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,  "Write failed" );
 204         exit( -1 );
 205     }
 206 }
 207
 208
 209 void FGATC610x::init_config() {
 210 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 211     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 212     char *envp = ::getenv( "HOME" );
 213     if ( envp != NULL ) {
 214         SGPath atc610x_config( envp );
 215         atc610x_config.append( ".fgfs-atc610x.xml" );
 216         readProperties( atc610x_config.str(), globals->get_props() );
 217     }
 218 #endif
 219 }
 220
 221
 222 // Open and initialize ATC 610x hardware
 223 bool FGATC610x::open() {
 224     if ( is_enabled() ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
 226                 << "is already in use, ignoring" );
 227         return false;
 228     }
 229
 230     // This loads the config parameters generated by "simcal"
 231     init_config();
 232
 233     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 234             "Initializing ATC 610x hardware, please wait ..." );
 235
 236     set_hz( 30 );               // default to processing requests @ 30Hz
 237     set_enabled( true );
 238
 239     board = 0;                  // 610x uses a single board number = 0
 240
 241     snprintf( lock_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lock", board );
 242     snprintf( analog_in_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/analog_in", board );
 243     snprintf( lamps_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/lamps", board );
 244     snprintf( radios_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/radios", board );
 245     snprintf( stepper_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/steppers", board );
 246     snprintf( switches_file, 256, "/proc/atc610x/board%d/switches", board );
 247
 248     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 249     // Open the /proc files
 250     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 251
 252     lock_fd = ::open( lock_file, O_RDWR );
 253     if ( lock_fd == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 255         char msg[256];
 256         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lock_file );
 257         perror( msg );
 258         exit( -1 );
 259     }
 260
 261     analog_in_fd = ::open( analog_in_file, O_RDONLY );
 262     if ( analog_in_fd == -1 ) {
 263         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 264         char msg[256];
 265         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", analog_in_file );
 266         perror( msg );
 267         exit( -1 );
 268     }
 269
 270     lamps_fd = ::open( lamps_file, O_WRONLY );
 271     if ( lamps_fd == -1 ) {
 272         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 273         char msg[256];
 274         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", lamps_file );
 275         perror( msg );
 276         exit( -1 );
 277     }
 278
 279     radios_fd = ::open( radios_file, O_RDWR );
 280     if ( radios_fd == -1 ) {
 281         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 282         char msg[256];
 283         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", radios_file );
 284         perror( msg );
 285         exit( -1 );
 286     }
 287
 288     stepper_fd = ::open( stepper_file, O_RDWR );
 289     if ( stepper_fd == -1 ) {
 290         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 291         char msg[256];
 292         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", stepper_file );
 293         perror( msg );
 294         exit( -1 );
 295     }
 296
 297     switches_fd = ::open( switches_file, O_RDONLY );
 298     if ( switches_fd == -1 ) {
 299         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "errno = " << errno );
 300         char msg[256];
 301         snprintf( msg, 256, "Error opening %s", switches_file );
 302         perror( msg );
 303         exit( -1 );
 304     }
 305
 306     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 307     // Home the compass stepper motor
 308     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 309
 310     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 311             "  - Homing the compass stepper motor" );
 312
 313     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 314     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 315
 316     // Send the stepper home command
 317     ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, ATC_STEPPER_HOME );
 318
 319     // Release the hardware
 320     ATC610xRelease( lock_fd );
 321
 322     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 323             "  - Waiting for compass to come home." );
 324
 325     bool home = false;
 326     int timeout = 900;          // about 30 seconds
 327     timeout = 0;
 328     while ( ! home && timeout > 0 ) {
 329         if ( timeout % 150 == 0 ) {
 330             SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "waiting for compass = " << timeout );
 331         } else {
 332             SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Checking if compass home ..." );
 333         }
 334
 335         while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 336
 337         unsigned char result = ATC610xReadStepper( stepper_fd );
 338         if ( result == 0 ) {
 339             home = true;
 340         }
 341
 342         ATC610xRelease( lock_fd );
 343
 344 #if defined( _MSC_VER )
 345         ulMilliSecondSleep(33);
 346 #elif defined (WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
 347         Sleep (33);
 348 #else
 349         usleep(33);
 350 #endif
 351
 352         --timeout;
 353     }
 354
 355     compass_position = 0.0;
 356
 357     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 358     // Blank the radio display
 359     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 360
 361     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 362             "  - Clearing the radios displays." );
 363
 364     // Prepair the data
 365     unsigned char value = 0xff;
 366     for ( int channel = 0; channel < ATC_RADIO_DISPLAY_BYTES; ++channel ) {
 367         radio_display_data[channel] = value;
 368     }
 369
 370     // Lock the hardware, keep trying until we succeed
 371     while ( ATC610xLock( lock_fd ) <= 0 );
 372
 373     // Set radio display
 374     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
 375
 376     ATC610xRelease( lock_fd );
 377
 378     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 379     // Blank the lamps
 380     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 381
 382     for ( int i = 0; i < 128; ++i ) {
 383         ATC610xSetLamp( lamps_fd, i, false );
 384     }
 385
 386     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 387     // Finished initing hardware
 388     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 389
 390     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 391             "Done initializing ATC 610x hardware." );
 392
 393     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394     // Connect up to property values
 395     /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 396
 397     mag_compass = fgGetNode( "/instrumentation/magnetic-compass/indicated-heading-deg", true );
 398
 399     dme_min = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-time-min", true );
 400     dme_kt = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-ground-speed-kt",
 401                         true );
 402     dme_nm = fgGetNode( "/instrumentation/dme/indicated-distance-nm", true );
 403     dme_in_range = fgGetNode( "/instrumentation/dme/in-range", true );
 404
 405     adf_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/adf", true );
 406     dme_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/dme", true );
 407     navcom1_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[0]",
 408                                    true );
 409     navcom2_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/navcom[1]",
 410                                    true );
 411     xpdr_bus_power = fgGetNode( "/systems/electrical/outputs/transponder",
 412                                  true );
 413
 414     navcom1_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn", true );
 415     navcom2_power_btn = fgGetNode( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn", true );
 416
 417     com1_freq = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 418     com1_stby_freq
 419         = fgGetNode( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 420
 421     com2_freq = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 422     com2_stby_freq
 423         = fgGetNode( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 424
 425     nav1_freq = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 426     nav1_stby_freq
 427         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", true );
 428     nav1_obs = fgGetNode( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", true );
 429
 430     nav2_freq = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 431     nav2_stby_freq
 432         = fgGetNode( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", true );
 433     nav2_obs = fgGetNode( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", true );
 434
 435     adf_power_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/power-btn", true );
 436     adf_vol = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/volume", true );
 437     adf_adf_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn", true );
 438     adf_bfo_btn = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn", true );
 439     adf_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", true );
 440     adf_stby_freq = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", true );
 441     adf_stby_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/stby", true );
 442     adf_timer_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/timer", true );
 443     adf_count_mode = fgGetNode( "/radios/kr-87/modes/count", true );
 444     adf_flight_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/flight-timer", true );
 445     adf_elapsed_timer = fgGetNode( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer",
 446                                    true );
 447     adf_ant_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/ant", true );
 448     adf_adf_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/adf", true );
 449     adf_bfo_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/bfo", true );
 450     adf_frq_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/frq", true );
 451     adf_flt_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/flt", true );
 452     adf_et_ann = fgGetNode( "/radios/kr-87/annunciators/et", true );
 453
 454     inner = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/inner", true );
 455     middle = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/middle", true );
 456     outer = fgGetNode( "/radios/marker-beacon/outer", true );
 457
 458     xpdr_ident_btn = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn", true );
 459     xpdr_digit1 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit1", true );
 460     xpdr_digit2 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit2", true );
 461     xpdr_digit3 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit3", true );
 462     xpdr_digit4 = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/digit4", true );
 463     xpdr_func_knob = fgGetNode( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", true );
 464     xpdr_id_code = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/id-code", true );
 465     xpdr_flight_level = fgGetNode( "/radios/kt-70/outputs/flight-level", true );
 466     xpdr_fl_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/fl", true );
 467     xpdr_alt_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/alt", true );
 468     xpdr_gnd_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/gnd", true );
 469     xpdr_on_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/on", true );
 470     xpdr_sby_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/sby", true );
 471     xpdr_reply_ann = fgGetNode( "/radios/kt-70/annunciators/reply", true );
 472
 473     ati_bird
 474       = fgGetNode( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg",
 475                    true );
 476     alt_press = fgGetNode( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", true );
 477     adf_hdg = fgGetNode( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", true );
 478
 479     elevator_center = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/center", true );
 480     elevator_min = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/min", true );
 481     elevator_max = fgGetNode( "/input/atc610x/elevator/max", true );
 482
 483     ailerons_center = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/center", true );
 484     ailerons_min = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/min", true );
 485     ailerons_max = fgGetNode( "/input/atc610x/ailerons/max", true );
 486
 487     rudder_center = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/center", true );
 488     rudder_min = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/min", true );
 489     rudder_max = fgGetNode( "/input/atc610x/rudder/max", true );
 490
 491     brake_left_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/min", true );
 492     brake_left_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-left/max", true );
 493
 494     brake_right_min = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/min", true );
 495     brake_right_max = fgGetNode( "/input/atc610x/brake-right/max", true );
 496
 497     throttle_min = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/min", true );
 498     throttle_max = fgGetNode( "/input/atc610x/throttle/max", true );
 499
 500     mixture_min = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/min", true );
 501     mixture_max = fgGetNode( "/input/atc610x/mixture/max", true );
 502
 503     trim_center = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/center", true );
 504     trim_min = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/min", true );
 505     trim_max = fgGetNode( "/input/atc610x/trim/max", true );
 506
 507     nav1vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/min", true );
 508     nav1vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav1vol/max", true );
 509
 510     nav2vol_min = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/min", true );
 511     nav2vol_max = fgGetNode( "/input/atc610x/nav2vol/max", true );
 512
 513     comm1_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[0]/servicable", true );
 514     comm2_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/comm[1]/servicable", true );
 515     nav1_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/servicable", true );
 516     nav2_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/nav[1]/servicable", true );
 517     adf_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/adf/servicable", true );
 518     xpdr_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/transponder/servicable",
 519                                  true );
 520     dme_servicable = fgGetNode( "/instrumentation/dme/servicable", true );
 521
 522     // default to having everything servicable
 523     comm1_servicable->setBoolValue( true );
 524     comm2_servicable->setBoolValue( true );
 525     nav1_servicable->setBoolValue( true );
 526     nav2_servicable->setBoolValue( true );
 527     adf_servicable->setBoolValue( true );
 528     xpdr_servicable->setBoolValue( true );
 529     dme_servicable->setBoolValue( true );
 530
 531     return true;
 532 }
 533
 534
 535 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 536 // Read analog inputs
 537 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 538
 539 // scale a number between min and max (with center defined) to a scale
 540 // from -1.0 to 1.0
 541 static double scale( int center, int min, int max, int value ) {
 542     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 543     double result;
 544     double range;
 545
 546     if ( value <= center ) {
 547         range = center - min;
 548         result = (value - center) / range;
 549     } else {
 550         range = max - center;
 551         result = (value - center) / range;
 552     }
 553
 554     if ( result < -1.0 ) result = -1.0;
 555     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 556
 557     // cout << result << endl;
 558
 559     return result;
 560 }
 561
 562
 563 // scale a number between min and max to a scale from 0.0 to 1.0
 564 static double scale( int min, int max, int value ) {
 565     // cout << center << " " << min << " " << max << " " << value << " ";
 566     double result;
 567     double range;
 568
 569     range = max - min;
 570     result = (value - min) / range;
 571
 572     if ( result < 0.0 ) result = 0.0;
 573     if ( result > 1.0 ) result = 1.0;
 574
 575     // cout << result << endl;
 576
 577     return result;
 578 }
 579
 580
 581 static int tony_magic( int raw, int obs[3] ) {
 582     int result = 0;
 583
 584     obs[0] = raw;
 585
 586     if ( obs[1] < 30 ) {
 587         if ( obs[2] >= 68 && obs[2] < 480 ) {
 588             result = -6;
 589         } else if ( obs[2] >= 480 ) {
 590             result = 6;
 591         }
 592         obs[2] = obs[1];
 593         obs[1] = obs[0];
 594     } else if ( obs[1] < 68 ) {
 595         // do nothing
 596         obs[1] = obs[0];
 597     } else if ( obs[2] < 30 ) {
 598         if ( obs[1] >= 68 && obs[1] < 480 ) {
 599             result = 6;
 600             obs[2] = obs[1];
 601             obs[1] = obs[0];
 602         } else if ( obs[1] >= 480 ) {
 603             result = -6;
 604             if ( obs[0] < obs[1] ) {
 605                 obs[2] = obs[1];
 606                 obs[1] = obs[0];
 607             } else {
 608                 obs[2] = obs[0];
 609                 obs[1] = obs[0];
 610             }
 611         }
 612     } else if ( obs[1] > 980 ) {
 613         if ( obs[2] <= 956 && obs[2] > 480 ) {
 614             result = 6;
 615         } else if ( obs[2] <= 480 ) {
 616             result = -6;
 617         }
 618         obs[2] = obs[1];
 619         obs[1] = obs[0];
 620     } else if ( obs[1] > 956 ) {
 621         // do nothing
 622         obs[1] = obs[0];
 623     } else if ( obs[2] > 980 ) {
 624         if ( obs[1] <= 956 && obs[1] > 480 ) {
 625             result = -6;
 626             obs[2] = obs[1];
 627             obs[1] = obs[0];
 628         } else if ( obs[1] <= 480 ) {
 629             result = 6;
 630             if ( obs[0] > obs[1] ) {
 631                 obs[2] = obs[1];
 632                 obs[1] = obs[0];
 633             } else {
 634                 obs[2] = obs[0];
 635                 obs[1] = obs[0];
 636             }
 637         }
 638     } else {
 639         if ( obs[1] < 480 && obs[2] > 480 ) {
 640             // crossed gap going up
 641             if ( obs[0] < obs[1] ) {
 642                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 643                 obs[1] = obs[0];
 644             }
 645         } else if ( obs[1] > 480 && obs[2] < 480 ) {
 646             // crossed gap going down
 647             if ( obs[0] > obs[1] ) {
 648                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 649               obs[1] = obs[0];
 650             }
 651         } else if ( obs[0] > 480 && obs[1] < 480 && obs[2] < 480 ) {
 652             // crossed the gap going down
 653             if ( obs[1] > obs[2] ) {
 654                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 655                 obs[1] = obs[2];
 656             }
 657         } else if ( obs[0] < 480 && obs[1] > 480 && obs[2] > 480 ) {
 658             // crossed the gap going up
 659             if ( obs[1] < obs[2] ) {
 660                 // caught a bogus intermediate value coming out of the gap
 661                 obs[1] = obs[2];
 662             }
 663         }
 664         result = obs[1] - obs[2];
 665         if ( abs(result) > 200 ) {
 666             // ignore
 667             result = 0;
 668         }
 669         obs[2] = obs[1];
 670         obs[1] = obs[0];
 671     }
 672
 673     // cout << " result = " << result << endl;
 674     if ( result < -500 ) { result += 1024; }
 675     if ( result > 500 ) { result -= 1024; }
 676
 677     return result;
 678 }
 679
 680
 681 static double instr_pot_filter( double ave, double val ) {
 682     if ( fabs(ave - val) < 200 || fabs(val) < fabs(ave) ) {
 683         return 0.5 * ave + 0.5 * val;
 684     } else {
 685         return ave;
 686     }
 687 }
 688
 689
 690 bool FGATC610x::do_analog_in() {
 691     // Read raw data in byte form
 692     ATC610xReadAnalogInputs( analog_in_fd, analog_in_bytes );
 693
 694     // Convert to integer values
 695     for ( int channel = 0; channel < ATC_ANAL_IN_VALUES; ++channel ) {
 696         unsigned char hi = analog_in_bytes[2 * channel] & 0x03;
 697         unsigned char lo = analog_in_bytes[2 * channel + 1];
 698         analog_in_data[channel] = hi * 256 + lo;
 699
 700         // printf("%02x %02x ", hi, lo );
 701         // printf("%04d ", value );
 702     }
 703
 704     float tmp;
 705
 706     // aileron
 707     tmp = scale( ailerons_center->getIntValue(), ailerons_min->getIntValue(),
 708                  ailerons_max->getIntValue(), analog_in_data[0] );
 709     fgSetFloat( "/controls/aileron", tmp );
 710     // cout << "aileron = " << analog_in_data[0] << " = " << tmp;
 711     // elevator
 712     tmp = -scale( elevator_center->getIntValue(), elevator_min->getIntValue(),
 713                   elevator_max->getIntValue(), analog_in_data[5] );
 714     fgSetFloat( "/controls/elevator", tmp );
 715     // cout << "trim = " << analog_in_data[4] << " = " << tmp;
 716
 717     // elevator trim
 718     tmp = scale( trim_center->getIntValue(), trim_min->getIntValue(),
 719                  trim_max->getIntValue(), analog_in_data[4] );
 720     fgSetFloat( "/controls/elevator-trim", tmp );
 721     // cout << " elev = " << analog_in_data[5] << " = " << tmp << endl;
 722
 723     // mixture
 724     tmp = scale( mixture_min->getIntValue(), mixture_max->getIntValue(),
 725                  analog_in_data[6] );
 726     fgSetFloat( "/controls/mixture[0]", tmp );
 727     fgSetFloat( "/controls/mixture[1]", tmp );
 728
 729     // throttle
 730     tmp = scale( throttle_min->getIntValue(), throttle_max->getIntValue(),
 731                  analog_in_data[8] );
 732     fgSetFloat( "/controls/throttle[0]", tmp );
 733     fgSetFloat( "/controls/throttle[1]", tmp );
 734     // cout << "throttle = " << tmp << endl;
 735
 736     // rudder
 737     tmp = scale( rudder_center->getIntValue(), rudder_min->getIntValue(),
 738                  rudder_max->getIntValue(), analog_in_data[10] );
 739     fgSetFloat( "/controls/rudder", -tmp );
 740
 741     // toe brakes
 742     tmp = scale( brake_left_min->getIntValue(), brake_left_max->getIntValue(),
 743                  analog_in_data[20] );
 744     fgSetFloat( "/controls/brakes[0]", tmp );
 745     tmp = scale( brake_right_min->getIntValue(), brake_right_max->getIntValue(),
 746                  analog_in_data[21] );
 747     fgSetFloat( "/controls/brakes[1]", tmp );
 748
 749     // nav1 volume
 750     tmp = (float)analog_in_data[25] / 1024.0f;
 751     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/volume", tmp );
 752
 753     // nav2 volume
 754     tmp = (float)analog_in_data[24] / 1024.0f;
 755     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/volume", tmp );
 756
 757     // adf volume
 758     tmp = (float)analog_in_data[26] / 1024.0f;
 759     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/volume", tmp );
 760
 761     // instrument panel pots
 762     static bool first = true;
 763     static int obs1[3], obs2[3], obs3[3], obs4[3], obs5[3];
 764     static double diff1_ave = 0.0;
 765     static double diff2_ave = 0.0;
 766     static double diff3_ave = 0.0;
 767     static double diff4_ave = 0.0;
 768     static double diff5_ave = 0.0;
 769
 770     if ( first ) {
 771         first = false;
 772         obs1[0] = obs1[1] = obs1[2] = analog_in_data[11];
 773         obs2[0] = obs2[1] = obs2[2] = analog_in_data[28];
 774         obs3[0] = obs3[1] = obs3[2] = analog_in_data[29];
 775         obs4[0] = obs4[1] = obs4[2] = analog_in_data[30];
 776         obs5[0] = obs5[1] = obs5[2] = analog_in_data[31];
 777     }
 778
 779     int diff1 = tony_magic( analog_in_data[11], obs1 );
 780     int diff2 = tony_magic( analog_in_data[28], obs2 );
 781     int diff3 = tony_magic( analog_in_data[29], obs3 );
 782     int diff4 = tony_magic( analog_in_data[30], obs4 );
 783     int diff5 = tony_magic( analog_in_data[31], obs5 );
 784
 785     diff1_ave = instr_pot_filter( diff1_ave, diff1 );
 786     diff2_ave = instr_pot_filter( diff2_ave, diff2 );
 787     diff3_ave = instr_pot_filter( diff3_ave, diff3 );
 788     diff4_ave = instr_pot_filter( diff4_ave, diff4 );
 789     diff5_ave = instr_pot_filter( diff5_ave, diff5 );
 790
 791     tmp = alt_press->getDoubleValue() + (diff1_ave * (0.25/880.0) );
 792     if ( tmp < 27.9 ) { tmp = 27.9; }
 793     if ( tmp > 31.4 ) { tmp = 31.4; }
 794     fgSetFloat( "/instrumentation/altimeter/setting-inhg", tmp );
 795
 796     tmp = ati_bird->getDoubleValue() + (diff2_ave * (20.0/880.0) );
 797     if ( tmp < -10.0 ) { tmp = -10.0; }
 798     if ( tmp > 10.0 ) { tmp = 10.0; }
 799     fgSetFloat( "/instrumentation/attitude-indicator/horizon-offset-deg", tmp );
 800
 801     tmp = nav1_obs->getDoubleValue() + (diff3_ave * (72.0/880.0) );
 802     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 803     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 804     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 805     fgSetFloat( "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", tmp );
 806
 807     tmp = nav2_obs->getDoubleValue() + (diff4_ave * (72.0/880.0) );
 808     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 809     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 810     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 811     fgSetFloat( "/radios/nav[1]/radials/selected-deg", tmp );
 812
 813     tmp = adf_hdg->getDoubleValue() + (diff5_ave * (72.0/880.0) );
 814     while ( tmp >= 360.0 ) { tmp -= 360.0; }
 815     while ( tmp < 0.0 ) { tmp += 360.0; }
 816     // cout << " obs = " << tmp << endl;
 817     fgSetFloat( "/radios/kr-87/inputs/rotation-deg", tmp );
 818
 819     return true;
 820 }
 821
 822
 823 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 824 // Write the lights
 825 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 826
 827 bool FGATC610x::do_lights() {
 828
 829     // Marker beacons
 830     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 4, inner->getBoolValue() );
 831     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 5, middle->getBoolValue() );
 832     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 3, outer->getBoolValue() );
 833
 834     // ADF annunciators
 835     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 11, adf_ant_ann->getBoolValue() ); // ANT
 836     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 12, adf_adf_ann->getBoolValue() ); // ADF
 837     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 13, adf_bfo_ann->getBoolValue() ); // BFO
 838     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 14, adf_frq_ann->getBoolValue() ); // FRQ
 839     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 15, adf_flt_ann->getBoolValue() ); // FLT
 840     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 16, adf_et_ann->getBoolValue() ); // ET
 841
 842     // Transponder annunciators
 843     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 17, xpdr_fl_ann->getBoolValue() ); // FL
 844     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 18, xpdr_alt_ann->getBoolValue() ); // ALT
 845     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 19, xpdr_gnd_ann->getBoolValue() ); // GND
 846     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 20, xpdr_on_ann->getBoolValue() ); // ON
 847     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 21, xpdr_sby_ann->getBoolValue() ); // SBY
 848     ATC610xSetLamp( lamps_fd, 22, xpdr_reply_ann->getBoolValue() ); // R
 849
 850     return true;
 851 }
 852
 853
 854 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 855 // Read radio switches
 856 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 857
 858 bool FGATC610x::do_radio_switches() {
 859     double freq, coarse_freq, fine_freq, value;
 860     int diff;
 861
 862     ATC610xReadRadios( radios_fd, radio_switch_data );
 863
 864     // DME Switch
 865     dme_switch = (radio_switch_data[7] >> 4) & 0x03;
 866     if ( dme_switch == 0 ) {
 867         // off
 868         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 0 );
 869     } else if ( dme_switch == 2 ) {
 870         // nav1
 871         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 1 );
 872         fgSetString( "/instrumentation/dme/frequencies/source",
 873                      "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz" );
 874         freq = fgGetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", true );
 875         fgSetFloat( "/instrumentation/dme/frequencies/selected-mhz", freq );
 876     } else if ( dme_switch == 1 ) {
 877         // nav2
 878         fgSetInt( "/instrumentation/dme/switch-position", 3 );
 879         fgSetString( "/instrumentation/dme/frequencies/source",
 880                      "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz" );
 881         freq = fgGetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz", true );
 882         fgSetFloat( "/instrumentation/dme/frequencies/selected-mhz", freq );
 883     }
 884
 885     // NavCom1 Power
 886     fgSetBool( "/radios/comm[0]/inputs/power-btn",
 887                radio_switch_data[7] & 0x01 );
 888
 889     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
 890         // Com1 Swap
 891         int com1_swap = !((radio_switch_data[7] >> 1) & 0x01);
 892         static int last_com1_swap;
 893         if ( com1_swap && (last_com1_swap != com1_swap) ) {
 894             float tmp = com1_freq->getFloatValue();
 895             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/selected-mhz",
 896                         com1_stby_freq->getFloatValue() );
 897             fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 898         }
 899         last_com1_swap = com1_swap;
 900     }
 901
 902     // NavCom2 Power
 903     fgSetBool( "/radios/comm[1]/inputs/power-btn",
 904                radio_switch_data[15] & 0x01 );
 905
 906     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
 907         // Com2 Swap
 908         int com2_swap = !((radio_switch_data[15] >> 1) & 0x01);
 909         static int last_com2_swap;
 910         if ( com2_swap && (last_com2_swap != com2_swap) ) {
 911             float tmp = com2_freq->getFloatValue();
 912             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/selected-mhz",
 913                         com2_stby_freq->getFloatValue() );
 914             fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 915         }
 916         last_com2_swap = com2_swap;
 917     }
 918
 919     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
 920         // Nav1 Swap
 921         int nav1_swap = radio_switch_data[11] & 0x01;
 922         static int last_nav1_swap;
 923         if ( nav1_swap && (last_nav1_swap != nav1_swap) ) {
 924             float tmp = nav1_freq->getFloatValue();
 925             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz",
 926                         nav1_stby_freq->getFloatValue() );
 927             fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 928         }
 929         last_nav1_swap = nav1_swap;
 930     }
 931
 932     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
 933         // Nav2 Swap
 934         int nav2_swap = !(radio_switch_data[19] & 0x01);
 935         static int last_nav2_swap;
 936         if ( nav2_swap && (last_nav2_swap != nav2_swap) ) {
 937             float tmp = nav2_freq->getFloatValue();
 938             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/selected-mhz",
 939                         nav2_stby_freq->getFloatValue() );
 940             fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz", tmp );
 941         }
 942         last_nav2_swap = nav2_swap;
 943     }
 944
 945     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
 946         // Com1 Tuner
 947         int com1_tuner_fine = ((radio_switch_data[5] >> 4) & 0x0f) - 1;
 948         int com1_tuner_coarse = (radio_switch_data[5] & 0x0f) - 1;
 949         static int last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 950         static int last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 951
 952         freq = com1_stby_freq->getFloatValue();
 953         coarse_freq = (int)freq;
 954         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
 955
 956         if ( com1_tuner_fine != last_com1_tuner_fine ) {
 957             diff = com1_tuner_fine - last_com1_tuner_fine;
 958             if ( abs(diff) > 4 ) {
 959                 // roll over
 960                 if ( com1_tuner_fine < last_com1_tuner_fine ) {
 961                     // going up
 962                     diff = 12 - last_com1_tuner_fine + com1_tuner_fine;
 963                 } else {
 964                     // going down
 965                     diff = com1_tuner_fine - 12 - last_com1_tuner_fine;
 966                 }
 967             }
 968             fine_freq += diff;
 969         }
 970         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
 971         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
 972
 973         if ( com1_tuner_coarse != last_com1_tuner_coarse ) {
 974             diff = com1_tuner_coarse - last_com1_tuner_coarse;
 975             if ( abs(diff) > 4 ) {
 976                 // roll over
 977                 if ( com1_tuner_coarse < last_com1_tuner_coarse ) {
 978                     // going up
 979                     diff = 12 - last_com1_tuner_coarse + com1_tuner_coarse;
 980                 } else {
 981                     // going down
 982                     diff = com1_tuner_coarse - 12 - last_com1_tuner_coarse;
 983                 }
 984             }
 985             coarse_freq += diff;
 986         }
 987         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
 988         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
 989
 990         last_com1_tuner_fine = com1_tuner_fine;
 991         last_com1_tuner_coarse = com1_tuner_coarse;
 992
 993         fgSetFloat( "/radios/comm[0]/frequencies/standby-mhz",
 994                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
 995     }
 996
 997     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
 998         // Com2 Tuner
 999         int com2_tuner_fine = ((radio_switch_data[13] >> 4) & 0x0f) - 1;
1000         int com2_tuner_coarse = (radio_switch_data[13] & 0x0f) - 1;
1001         static int last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
1002         static int last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
1003
1004         freq = com2_stby_freq->getFloatValue();
1005         coarse_freq = (int)freq;
1006         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 40 + 0.5);
1007
1008         if ( com2_tuner_fine != last_com2_tuner_fine ) {
1009             diff = com2_tuner_fine - last_com2_tuner_fine;
1010             if ( abs(diff) > 4 ) {
1011                 // roll over
1012                 if ( com2_tuner_fine < last_com2_tuner_fine ) {
1013                     // going up
1014                     diff = 12 - last_com2_tuner_fine + com2_tuner_fine;
1015                 } else {
1016                     // going down
1017                     diff = com2_tuner_fine - 12 - last_com2_tuner_fine;
1018                 }
1019             }
1020             fine_freq += diff;
1021         }
1022         while ( fine_freq >= 40.0 ) { fine_freq -= 40.0; }
1023         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 40.0; }
1024
1025         if ( com2_tuner_coarse != last_com2_tuner_coarse ) {
1026             diff = com2_tuner_coarse - last_com2_tuner_coarse;
1027             if ( abs(diff) > 4 ) {
1028                 // roll over
1029                 if ( com2_tuner_coarse < last_com2_tuner_coarse ) {
1030                     // going up
1031                     diff = 12 - last_com2_tuner_coarse + com2_tuner_coarse;
1032                 } else {
1033                     // going down
1034                     diff = com2_tuner_coarse - 12 - last_com2_tuner_coarse;
1035                 }
1036             }
1037             coarse_freq += diff;
1038         }
1039         if ( coarse_freq < 118.0 ) { coarse_freq += 19.0; }
1040         if ( coarse_freq > 136.0 ) { coarse_freq -= 19.0; }
1041
1042         last_com2_tuner_fine = com2_tuner_fine;
1043         last_com2_tuner_coarse = com2_tuner_coarse;
1044
1045         fgSetFloat( "/radios/comm[1]/frequencies/standby-mhz",
1046                     coarse_freq + fine_freq / 40.0 );
1047     }
1048
1049     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
1050         // Nav1 Tuner
1051         int nav1_tuner_fine = ((radio_switch_data[9] >> 4) & 0x0f) - 1;
1052         int nav1_tuner_coarse = (radio_switch_data[9] & 0x0f) - 1;
1053         static int last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1054         static int last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1055
1056         freq = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1057         coarse_freq = (int)freq;
1058         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1059
1060         if ( nav1_tuner_fine != last_nav1_tuner_fine ) {
1061             diff = nav1_tuner_fine - last_nav1_tuner_fine;
1062             if ( abs(diff) > 4 ) {
1063                 // roll over
1064                 if ( nav1_tuner_fine < last_nav1_tuner_fine ) {
1065                     // going up
1066                     diff = 12 - last_nav1_tuner_fine + nav1_tuner_fine;
1067                 } else {
1068                     // going down
1069                     diff = nav1_tuner_fine - 12 - last_nav1_tuner_fine;
1070                 }
1071             }
1072             fine_freq += diff;
1073         }
1074         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1075         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1076
1077         if ( nav1_tuner_coarse != last_nav1_tuner_coarse ) {
1078             diff = nav1_tuner_coarse - last_nav1_tuner_coarse;
1079             if ( abs(diff) > 4 ) {
1080                 // roll over
1081                 if ( nav1_tuner_coarse < last_nav1_tuner_coarse ) {
1082                     // going up
1083                     diff = 12 - last_nav1_tuner_coarse + nav1_tuner_coarse;
1084                 } else {
1085                     // going down
1086                     diff = nav1_tuner_coarse - 12 - last_nav1_tuner_coarse;
1087                 }
1088             }
1089             coarse_freq += diff;
1090         }
1091         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1092         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1093
1094         last_nav1_tuner_fine = nav1_tuner_fine;
1095         last_nav1_tuner_coarse = nav1_tuner_coarse;
1096
1097         fgSetFloat( "/radios/nav[0]/frequencies/standby-mhz",
1098                     coarse_freq + fine_freq / 20.0 );
1099     }
1100
1101     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
1102         // Nav2 Tuner
1103         int nav2_tuner_fine = ((radio_switch_data[17] >> 4) & 0x0f) - 1;
1104         int nav2_tuner_coarse = (radio_switch_data[17] & 0x0f) - 1;
1105         static int last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1106         static int last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1107
1108         freq = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1109         coarse_freq = (int)freq;
1110         fine_freq = (int)((freq - coarse_freq) * 20 + 0.5);
1111
1112         if ( nav2_tuner_fine != last_nav2_tuner_fine ) {
1113             diff = nav2_tuner_fine - last_nav2_tuner_fine;
1114             if ( abs(diff) > 4 ) {
1115                 // roll over
1116                 if ( nav2_tuner_fine < last_nav2_tuner_fine ) {
1117                     // going up
1118                     diff = 12 - last_nav2_tuner_fine + nav2_tuner_fine;
1119                 } else {
1120                     // going down
1121                     diff = nav2_tuner_fine - 12 - last_nav2_tuner_fine;
1122                 }
1123             }
1124             fine_freq += diff;
1125         }
1126         while ( fine_freq >= 20.0 ) { fine_freq -= 20.0; }
1127         while ( fine_freq < 0.0 )  { fine_freq += 20.0; }
1128
1129         if ( nav2_tuner_coarse != last_nav2_tuner_coarse ) {
1130             diff = nav2_tuner_coarse - last_nav2_tuner_coarse;
1131             if ( abs(diff) > 4 ) {
1132                 // roll over
1133                 if ( nav2_tuner_coarse < last_nav2_tuner_coarse ) {
1134                     // going up
1135                     diff = 12 - last_nav2_tuner_coarse + nav2_tuner_coarse;
1136                 } else {
1137                     // going down
1138                     diff = nav2_tuner_coarse - 12 - last_nav2_tuner_coarse;
1139                 }
1140             }
1141             coarse_freq += diff;
1142         }
1143         if ( coarse_freq < 108.0 ) { coarse_freq += 10.0; }
1144         if ( coarse_freq > 117.0 ) { coarse_freq -= 10.0; }
1145
1146         last_nav2_tuner_fine = nav2_tuner_fine;
1147         last_nav2_tuner_coarse = nav2_tuner_coarse;
1148
1149         fgSetFloat( "/radios/nav[1]/frequencies/standby-mhz",
1150                     coarse_freq + fine_freq / 20.0);
1151     }
1152
1153     // ADF Tuner
1154
1155     int adf_tuner_fine = ((radio_switch_data[21] >> 4) & 0x0f) - 1;
1156     int adf_tuner_coarse = (radio_switch_data[21] & 0x0f) - 1;
1157     static int last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1158     static int last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1159
1160     if ( adf_has_power() && adf_servicable->getBoolValue() ) {
1161         // cout << "adf_stby_mode = " << adf_stby_mode->getIntValue() << endl;
1162         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1163             // tune count down timer
1164             value = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1165         } else {
1166             // tune frequency
1167             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1168                 value = adf_freq->getFloatValue();
1169             } else {
1170                 value = adf_stby_freq->getFloatValue();
1171             }
1172         }
1173
1174         if ( adf_tuner_fine != last_adf_tuner_fine ) {
1175             diff = adf_tuner_fine - last_adf_tuner_fine;
1176             if ( abs(diff) > 4 ) {
1177                 // roll over
1178                 if ( adf_tuner_fine < last_adf_tuner_fine ) {
1179                     // going up
1180                     diff = 12 - last_adf_tuner_fine + adf_tuner_fine;
1181                 } else {
1182                     // going down
1183                     diff = adf_tuner_fine - 12 - last_adf_tuner_fine;
1184                 }
1185             }
1186             value += diff;
1187         }
1188
1189         if ( adf_tuner_coarse != last_adf_tuner_coarse ) {
1190             diff = adf_tuner_coarse - last_adf_tuner_coarse;
1191             if ( abs(diff) > 4 ) {
1192                 // roll over
1193                 if ( adf_tuner_coarse < last_adf_tuner_coarse ) {
1194                     // going up
1195                     diff = 12 - last_adf_tuner_coarse + adf_tuner_coarse;
1196                 } else {
1197                     // going down
1198                     diff = adf_tuner_coarse - 12 - last_adf_tuner_coarse;
1199                 }
1200             }
1201             if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1202                 value += 60 * diff;
1203             } else {
1204                 value += 25 * diff;
1205             }
1206         }
1207         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1208             if ( value < 0 ) { value += 3600; }
1209             if ( value > 3599 ) { value -= 3600; }
1210         } else {
1211             if ( value < 200 ) { value += 1600; }
1212             if ( value > 1799 ) { value -= 1600; }
1213         }
1214
1215         if ( adf_count_mode->getIntValue() == 2 ) {
1216             fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/elapsed-timer", value );
1217         } else {
1218             if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 1 ) {
1219                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/selected-khz", value );
1220             } else {
1221                 fgSetFloat( "/radios/kr-87/outputs/standby-khz", value );
1222             }
1223         }
1224     }
1225     last_adf_tuner_fine = adf_tuner_fine;
1226     last_adf_tuner_coarse = adf_tuner_coarse;
1227
1228
1229     // ADF buttons
1230     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/adf-btn",
1231               !(radio_switch_data[23] & 0x01) );
1232     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/bfo-btn",
1233               !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01) );
1234     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/frq-btn",
1235               !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01) );
1236     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/flt-et-btn",
1237               !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01) );
1238     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/set-rst-btn",
1239               !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01) );
1240     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/power-btn",
1241               radio_switch_data[23] >> 5 & 0x01 );
1242     /* cout << "adf = " << !(radio_switch_data[23] & 0x01)
1243          << " bfo = " << !(radio_switch_data[23] >> 1 & 0x01)
1244          << " frq = " << !(radio_switch_data[23] >> 2 & 0x01)
1245          << " flt/et = " << !(radio_switch_data[23] >> 3 & 0x01)
1246          << " set/rst = " << !(radio_switch_data[23] >> 4 & 0x01)
1247          << endl; */
1248
1249     // Transponder Tuner
1250     int i;
1251     int digit_tuner[4];
1252     digit_tuner[0] = radio_switch_data[25] & 0x0f;
1253     digit_tuner[1] = ( radio_switch_data[25] >> 4 ) & 0x0f;
1254     digit_tuner[2] = radio_switch_data[29] & 0x0f;
1255     digit_tuner[3] = ( radio_switch_data[29] >> 4 ) & 0x0f;
1256
1257     static int last_digit_tuner[4];
1258     static bool first_time = true;
1259     if ( first_time ) {
1260         first_time = false;
1261         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1262             last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1263         }
1264     }
1265
1266     if ( xpdr_has_power() && xpdr_servicable->getBoolValue() ) {
1267         int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1268         int digit[4];
1269         int place = 1000;
1270         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1271             digit[i] = id_code / place;
1272             id_code -= digit[i] * place;
1273             place /= 10;
1274         }
1275
1276         for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1277             if ( digit_tuner[i] != last_digit_tuner[i] ) {
1278                 diff = digit_tuner[i] - last_digit_tuner[i];
1279                 if ( abs(diff) > 4 ) {
1280                     // roll over
1281                     if ( digit_tuner[i] < last_digit_tuner[i] ) {
1282                         // going up
1283                         diff = 15 - last_digit_tuner[i] + digit_tuner[i];
1284                     } else {
1285                         // going down
1286                         diff = digit_tuner[i] - 15 - last_digit_tuner[i];
1287                     }
1288                 }
1289                 digit[i] += diff;
1290             }
1291             while ( digit[i] >= 8 ) { digit[i] -= 8; }
1292             while ( digit[i] < 0 )  { digit[i] += 8; }
1293         }
1294
1295         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit1", digit[0] );
1296         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit2", digit[1] );
1297         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit3", digit[2] );
1298         fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/digit4", digit[3] );
1299     }
1300     for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1301         last_digit_tuner[i] = digit_tuner[i];
1302     }
1303
1304     int tmp = 0;
1305     for ( i = 0; i < 5; ++i ) {
1306         if ( radio_switch_data[27] >> i & 0x01 ) {
1307             tmp = i + 1;
1308         }
1309     }
1310     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/func-knob", tmp );
1311     fgSetInt( "/radios/kt-70/inputs/ident-btn",
1312               !(radio_switch_data[27] >> 5 & 0x01) );
1313
1314     // Audio panel switches
1315     fgSetInt( "/radios/nav[0]/audio-btn",
1316               (radio_switch_data[3] & 0x01) );
1317     fgSetInt( "/radios/nav[1]/audio-btn",
1318               (radio_switch_data[3] >> 2 & 0x01) );
1319     fgSetInt( "/radios/kr-87/inputs/audio-btn",
1320               (radio_switch_data[3] >> 4 & 0x01) );
1321     fgSetInt( "/radios/marker-beacon/audio-btn",
1322               (radio_switch_data[3] >> 6 & 0x01) );
1323
1324     return true;
1325 }
1326
1327
1328 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1329 // Update the radio display
1330 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1331
1332 bool FGATC610x::do_radio_display() {
1333
1334     char digits[10];
1335     int i;
1336
1337     if ( dme_has_power() && dme_servicable->getBoolValue() ) {
1338         if ( dme_in_range->getBoolValue() ) {
1339             // DME minutes
1340             float minutes = dme_min->getFloatValue();
1341             if ( minutes > 999 ) {
1342                 minutes = 999.0;
1343             }
1344             snprintf(digits, 7, "%03.0f", minutes);
1345             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1346                 digits[i] -= '0';
1347             }
1348             radio_display_data[0] = digits[1] << 4 | digits[2];
1349             radio_display_data[1] = 0xf0 | digits[0];
1350
1351             // DME knots
1352             float knots = dme_kt->getFloatValue();
1353             if ( knots > 999 ) {
1354                 knots = 999.0;
1355             }
1356             snprintf(digits, 7, "%03.0f", knots);
1357             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1358                 digits[i] -= '0';
1359             }
1360             radio_display_data[2] = digits[1] << 4 | digits[2];
1361             radio_display_data[3] = 0xf0 | digits[0];
1362
1363             // DME distance (nm)
1364             float nm = dme_nm->getFloatValue();
1365             if ( nm > 99 ) {
1366                 nm = 99.0;
1367             }
1368             snprintf(digits, 7, "%04.1f", nm);
1369             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1370                 digits[i] -= '0';
1371             }
1372             radio_display_data[4] = digits[1] << 4 | digits[3];
1373             radio_display_data[5] = 0x00 | digits[0];
1374             // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each
1375             // display turns on the decimal point
1376         } else {
1377             // out of range
1378             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1379                 radio_display_data[i] = 0xee;
1380             }
1381         }
1382     } else {
1383         // blank dem display
1384         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1385             radio_display_data[i] = 0xff;
1386         }
1387     }
1388
1389     if ( navcom1_has_power() && comm1_servicable->getBoolValue() ) {
1390         // Com1 standby frequency
1391         float com1_stby = com1_stby_freq->getFloatValue();
1392         if ( fabs(com1_stby) > 999.99 ) {
1393             com1_stby = 0.0;
1394         }
1395         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1_stby);
1396         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1397             digits[i] -= '0';
1398         }
1399         radio_display_data[6] = digits[4] << 4 | digits[5];
1400         radio_display_data[7] = digits[1] << 4 | digits[2];
1401         radio_display_data[8] = 0xf0 | digits[0];
1402
1403         // Com1 in use frequency
1404         float com1 = com1_freq->getFloatValue();
1405         if ( fabs(com1) > 999.99 ) {
1406             com1 = 0.0;
1407         }
1408         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com1);
1409         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1410             digits[i] -= '0';
1411         }
1412         radio_display_data[9] = digits[4] << 4 | digits[5];
1413         radio_display_data[10] = digits[1] << 4 | digits[2];
1414         radio_display_data[11] = 0x00 | digits[0];
1415         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1416         // turns on the decimal point
1417     } else {
1418         radio_display_data[6] = 0xff;
1419         radio_display_data[7] = 0xff;
1420         radio_display_data[8] = 0xff;
1421         radio_display_data[9] = 0xff;
1422         radio_display_data[10] = 0xff;
1423         radio_display_data[11] = 0xff;
1424     }
1425
1426     if ( navcom2_has_power() && comm2_servicable->getBoolValue() ) {
1427         // Com2 standby frequency
1428         float com2_stby = com2_stby_freq->getFloatValue();
1429         if ( fabs(com2_stby) > 999.99 ) {
1430             com2_stby = 0.0;
1431         }
1432         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2_stby);
1433         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1434             digits[i] -= '0';
1435         }
1436         radio_display_data[18] = digits[4] << 4 | digits[5];
1437         radio_display_data[19] = digits[1] << 4 | digits[2];
1438         radio_display_data[20] = 0xf0 | digits[0];
1439
1440         // Com2 in use frequency
1441         float com2 = com2_freq->getFloatValue();
1442         if ( fabs(com2) > 999.99 ) {
1443         com2 = 0.0;
1444         }
1445         snprintf(digits, 7, "%06.3f", com2);
1446         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1447             digits[i] -= '0';
1448         }
1449         radio_display_data[21] = digits[4] << 4 | digits[5];
1450         radio_display_data[22] = digits[1] << 4 | digits[2];
1451         radio_display_data[23] = 0x00 | digits[0];
1452         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1453         // turns on the decimal point
1454     } else {
1455         radio_display_data[18] = 0xff;
1456         radio_display_data[19] = 0xff;
1457         radio_display_data[20] = 0xff;
1458         radio_display_data[21] = 0xff;
1459         radio_display_data[22] = 0xff;
1460         radio_display_data[23] = 0xff;
1461     }
1462
1463     if ( navcom1_has_power() && nav1_servicable->getBoolValue() ) {
1464         // Nav1 standby frequency
1465         float nav1_stby = nav1_stby_freq->getFloatValue();
1466         if ( fabs(nav1_stby) > 999.99 ) {
1467         nav1_stby = 0.0;
1468         }
1469         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1_stby);
1470         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1471             digits[i] -= '0';
1472         }
1473         radio_display_data[12] = digits[4] << 4 | digits[5];
1474         radio_display_data[13] = digits[1] << 4 | digits[2];
1475         radio_display_data[14] = 0xf0 | digits[0];
1476
1477         // Nav1 in use frequency
1478         float nav1 = nav1_freq->getFloatValue();
1479         if ( fabs(nav1) > 999.99 ) {
1480             nav1 = 0.0;
1481         }
1482         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav1);
1483         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1484             digits[i] -= '0';
1485         }
1486         radio_display_data[15] = digits[4] << 4 | digits[5];
1487         radio_display_data[16] = digits[1] << 4 | digits[2];
1488         radio_display_data[17] = 0x00 | digits[0];
1489         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1490         // turns on the decimal point
1491     } else {
1492         radio_display_data[12] = 0xff;
1493         radio_display_data[13] = 0xff;
1494         radio_display_data[14] = 0xff;
1495         radio_display_data[15] = 0xff;
1496         radio_display_data[16] = 0xff;
1497         radio_display_data[17] = 0xff;
1498     }
1499
1500     if ( navcom2_has_power() && nav2_servicable->getBoolValue() ) {
1501         // Nav2 standby frequency
1502         float nav2_stby = nav2_stby_freq->getFloatValue();
1503         if ( fabs(nav2_stby) > 999.99 ) {
1504             nav2_stby = 0.0;
1505         }
1506         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2_stby);
1507         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1508             digits[i] -= '0';
1509         }
1510         radio_display_data[24] = digits[4] << 4 | digits[5];
1511         radio_display_data[25] = digits[1] << 4 | digits[2];
1512         radio_display_data[26] = 0xf0 | digits[0];
1513
1514         // Nav2 in use frequency
1515         float nav2 = nav2_freq->getFloatValue();
1516         if ( fabs(nav2) > 999.99 ) {
1517             nav2 = 0.0;
1518         }
1519         snprintf(digits, 7, "%06.2f", nav2);
1520         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1521             digits[i] -= '0';
1522         }
1523         radio_display_data[27] = digits[4] << 4 | digits[5];
1524         radio_display_data[28] = digits[1] << 4 | digits[2];
1525         radio_display_data[29] = 0x00 | digits[0];
1526         // the 0x00 in the upper nibble of the 6th byte of each display
1527         // turns on the decimal point
1528     } else {
1529         radio_display_data[24] = 0xff;
1530         radio_display_data[25] = 0xff;
1531         radio_display_data[26] = 0xff;
1532         radio_display_data[27] = 0xff;
1533         radio_display_data[28] = 0xff;
1534         radio_display_data[29] = 0xff;
1535     }
1536
1537     // ADF standby frequency / timer
1538     if ( adf_has_power() && adf_servicable->getBoolValue() ) {
1539         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1540             // frequency
1541             float adf_stby = adf_stby_freq->getFloatValue();
1542             if ( fabs(adf_stby) > 1799 ) {
1543                 adf_stby = 1799;
1544             }
1545             snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf_stby);
1546             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1547                 digits[i] -= '0';
1548             }
1549             radio_display_data[30] = digits[3] << 4 | 0x0f;
1550             radio_display_data[31] = digits[1] << 4 | digits[2];
1551             if ( digits[0] == 0 ) {
1552                 radio_display_data[32] = 0xff;
1553             } else {
1554                 radio_display_data[32] = 0xf0 | digits[0];
1555             }
1556         } else {
1557             // timer
1558             double time;
1559             int hours, min, sec;
1560             if ( adf_timer_mode->getIntValue() == 0 ) {
1561                 time = adf_flight_timer->getDoubleValue();
1562             } else {
1563                 time = adf_elapsed_timer->getDoubleValue();
1564             }
1565             // cout << time << endl;
1566             hours = (int)(time / 3600.0);
1567             time -= hours * 3600.00;
1568             min = (int)(time / 60.0);
1569             time -= min * 60.0;
1570             sec = (int)time;
1571             int big, little;
1572             if ( hours > 0 ) {
1573                 big = hours;
1574                 if ( big > 99 ) {
1575                     big = 99;
1576                 }
1577                 little = min;
1578             } else {
1579                 big = min;
1580                 little = sec;
1581             }
1582             if ( big > 99 ) {
1583                 big = 99;
1584             }
1585             // cout << big << ":" << little << endl;
1586             snprintf(digits, 7, "%02d%02d", big, little);
1587             for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1588                 digits[i] -= '0';
1589             }
1590             radio_display_data[30] = digits[2] << 4 | digits[3];
1591             radio_display_data[31] = digits[0] << 4 | digits[1];
1592             radio_display_data[32] = 0xff;
1593         }
1594
1595         // ADF in use frequency
1596         float adf = adf_freq->getFloatValue();
1597         if ( fabs(adf) > 1799 ) {
1598             adf = 1799;
1599         }
1600         snprintf(digits, 7, "%04.0f", adf);
1601         for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1602             digits[i] -= '0';
1603         }
1604         radio_display_data[33] = digits[2] << 4 | digits[3];
1605         if ( digits[0] == 0 ) {
1606             radio_display_data[34] = 0xf0 | digits[1];
1607         } else {
1608             radio_display_data[34] = digits[0] << 4 | digits[1];
1609         }
1610         if ( adf_stby_mode->getIntValue() == 0 ) {
1611           radio_display_data[35] = 0xff;
1612         } else {
1613           radio_display_data[35] = 0x0f;
1614         }
1615     } else {
1616         radio_display_data[30] = 0xff;
1617         radio_display_data[31] = 0xff;
1618         radio_display_data[32] = 0xff;
1619         radio_display_data[33] = 0xff;
1620         radio_display_data[34] = 0xff;
1621         radio_display_data[35] = 0xff;
1622     }
1623
1624     // Transponder code and flight level
1625     if ( xpdr_has_power() && xpdr_servicable->getBoolValue() ) {
1626         if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 2 ) {
1627             // test mode
1628             radio_display_data[36] = 8 << 4 | 8;
1629             radio_display_data[37] = 8 << 4 | 8;
1630             radio_display_data[38] = 0xff;
1631             radio_display_data[39] = 8 << 4 | 0x0f;
1632             radio_display_data[40] = 8 << 4 | 8;
1633         } else {
1634             // other on modes
1635             int id_code = xpdr_id_code->getIntValue();
1636             int place = 1000;
1637             for ( i = 0; i < 4; ++i ) {
1638                 digits[i] = id_code / place;
1639                 id_code -= digits[i] * place;
1640                 place /= 10;
1641             }
1642             radio_display_data[36] = digits[2] << 4 | digits[3];
1643             radio_display_data[37] = digits[0] << 4 | digits[1];
1644             radio_display_data[38] = 0xff;
1645
1646             if ( xpdr_func_knob->getIntValue() == 3 ||
1647                  xpdr_func_knob->getIntValue() == 5 )
1648             {
1649                 // do flight level display
1650                 snprintf(digits, 7, "%03d", xpdr_flight_level->getIntValue() );
1651                 for ( i = 0; i < 6; ++i ) {
1652                     digits[i] -= '0';
1653                 }
1654                 radio_display_data[39] = digits[2] << 4 | 0x0f;
1655                 radio_display_data[40] = digits[0] << 4 | digits[1];
1656             } else {
1657                 // blank flight level display
1658                 radio_display_data[39] = 0xff;
1659                 radio_display_data[40] = 0xff;
1660             }
1661         }
1662     } else {
1663         // off
1664         radio_display_data[36] = 0xff;
1665         radio_display_data[37] = 0xff;
1666         radio_display_data[38] = 0xff;
1667         radio_display_data[39] = 0xff;
1668         radio_display_data[40] = 0xff;
1669     }
1670
1671     ATC610xSetRadios( radios_fd, radio_display_data );
1672
1673     return true;
1674 }
1675
1676
1677 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1678 // Drive the stepper motors
1679 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1680
1681 bool FGATC610x::do_steppers() {
1682     float diff = mag_compass->getFloatValue() - compass_position;
1683     while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
1684     while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
1685
1686     int steps = (int)(diff * 4);
1687     // cout << "steps = " << steps << endl;
1688     if ( steps > 4 ) { steps = 4; }
1689     if ( steps < -4 ) { steps = -4; }
1690
1691     if ( abs(steps) > 0 ) {
1692         unsigned char cmd = 0x80;       // stepper command
1693         if ( steps > 0 ) {
1694             cmd |= 0x20;                // go up
1695         } else {
1696             cmd |= 0x00;                // go down
1697         }
1698         cmd |= abs(steps);
1699
1700         // sync compass_position with hardware position
1701         compass_position += (float)steps / 4.0;
1702
1703         ATC610xSetStepper( stepper_fd, ATC_COMPASS_CH, cmd );
1704     }
1705
1706     return true;
1707 }
1708
1709
1710 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1711 // Read the switch positions
1712 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
1713
1714 // decode the packed switch data
1715 static void update_switch_matrix(
1716         int board,
1717         unsigned char switch_data[ATC_SWITCH_BYTES],
1718         int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES] )
1719 {
1720     for ( int row = 0; row < ATC_SWITCH_BYTES; ++row ) {
1721         unsigned char switches = switch_data[row];
1722
1723         for( int column = 0; column < ATC_NUM_COLS; ++column ) {
1724             switch_matrix[board][column][row] = switches & 1;
1725             switches = switches >> 1;
1726         }
1727     }
1728 }
1729
1730 bool FGATC610x::do_switches() {
1731     ATC610xReadSwitches( switches_fd, switch_data );
1732
1733     // unpack the switch data
1734     int switch_matrix[2][ATC_NUM_COLS][ATC_SWITCH_BYTES];
1735     update_switch_matrix( board, switch_data, switch_matrix );
1736
1737     // master switches
1738     fgSetBool( "/controls/switches/master-bat", switch_matrix[board][4][1] );
1739     fgSetBool( "/controls/switches/master-alt", switch_matrix[board][5][1] );
1740     fgSetBool( "/controls/switches/master-avionics",
1741                switch_matrix[board][0][3] );
1742
1743     // magnetos and starter switch
1744     int magnetos = 0;
1745     bool starter = false;
1746     if ( switch_matrix[board][3][1] == 1 ) {
1747         magnetos = 3;
1748         starter = true;
1749     } else if ( switch_matrix[board][2][1] == 1 ) {
1750         magnetos = 3;
1751         starter = false;
1752     } else if ( switch_matrix[board][1][1] == 1 ) {
1753         magnetos = 2;
1754         starter = false;
1755     } else if ( switch_matrix[board][0][1] == 1 ) {
1756         magnetos = 1;
1757         starter = false;
1758     } else {
1759         magnetos = 0;
1760         starter = false;
1761     }
1762
1763     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1764     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1765     static int mag1, mag2, mag3;
1766     mag3 = mag2;
1767     mag2 = mag1;
1768     mag1 = magnetos;
1769     if ( mag1 == mag2 && mag2 == mag3 ) {
1770         fgSetInt( "/controls/magnetos[0]", magnetos );
1771     }
1772     static bool start1, start2, start3;
1773     start3 = start2;
1774     start2 = start1;
1775     start1 = starter;
1776     if ( start1 == start2 && start2 == start3 ) {
1777         fgSetBool( "/controls/starter[0]", starter );
1778     }
1779
1780     // other toggle switches
1781     fgSetBool( "/controls/fuel-pump[0]", switch_matrix[board][0][2] );
1782     fgSetBool( "/controls/switches/flashing-beacon",
1783                switch_matrix[board][1][2] );
1784     fgSetBool( "/controls/switches/landing-light", switch_matrix[board][2][2] );
1785     fgSetBool( "/controls/switches/taxi-lights", switch_matrix[board][3][2] );
1786     fgSetBool( "/controls/switches/nav-lights",
1787                switch_matrix[board][4][2] );
1788     fgSetBool( "/controls/switches/strobe-lights", switch_matrix[board][5][2] );
1789     fgSetBool( "/controls/switches/pitot-heat", switch_matrix[board][6][2] );
1790
1791     // flaps
1792     float flaps = 0.0;
1793     if ( switch_matrix[board][6][3] ) {
1794         flaps = 1.0;
1795     } else if ( switch_matrix[board][5][3] ) {
1796         flaps = 2.0 / 3.0;
1797     } else if ( switch_matrix[board][4][3] ) {
1798         flaps = 1.0 / 3.0;
1799     } else if ( !switch_matrix[board][4][3] ) {
1800         flaps = 0.0;
1801     }
1802
1803     // do a bit of filtering on the magneto/starter switch and the
1804     // flap lever because these are not well debounced in hardware
1805     static float flap1, flap2, flap3;
1806     flap3 = flap2;
1807     flap2 = flap1;
1808     flap1 = flaps;
1809     if ( flap1 == flap2 && flap2 == flap3 ) {
1810         fgSetFloat( "/controls/flaps", flaps );
1811     }
1812
1813     // fuel selector (also filtered)
1814     int fuel = 0;
1815     if ( switch_matrix[board][2][3] ) {
1816         // both
1817         fuel = 3;
1818     } else if ( switch_matrix[board][1][3] ) {
1819         // left
1820         fuel = 1;
1821     } else if ( switch_matrix[board][3][3] ) {
1822         // right
1823         fuel = 2;
1824     } else {
1825         // fuel cutoff
1826         fuel = 0;
1827     }
1828
1829     static int fuel1, fuel2, fuel3;
1830     fuel3 = fuel2;
1831     fuel2 = fuel1;
1832     fuel1 = fuel;
1833     if ( fuel1 == fuel2 && fuel2 == fuel3 ) {
1834         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[0]", (fuel & 0x01) > 0 );
1835         fgSetBool( "/controls/fuel-selector[1]", (fuel & 0x02) > 0 );
1836     }
1837
1838     // circuit breakers
1839 #ifdef ATC_SUPPORT_CIRCUIT_BREAKERS_NOT_THE_DEFAULT
1840     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr",
1841                switch_matrix[board][0][0] );
1842     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch",
1843                switch_matrix[board][1][0] );
1844     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps",
1845                switch_matrix[board][2][0] );
1846     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1",
1847                switch_matrix[board][3][0] );
1848     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2",
1849                switch_matrix[board][4][0] );
1850     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator",
1851                switch_matrix[board][5][0] );
1852     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights",
1853                switch_matrix[board][6][0] );
1854     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators",
1855                switch_matrix[board][7][0] );
1856 #else
1857     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/cabin-lights-pwr", true );
1858     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instr-ignition-switch", true );
1859     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/flaps", true );
1860     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-1", true );
1861     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/avn-bus-2", true );
1862     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/turn-coordinator", true );
1863     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/instrument-lights", true );
1864     fgSetBool( "/controls/circuit-breakers/annunciators", true );
1865 #endif
1866
1867     fgSetDouble( "/controls/parking-brake",
1868                  switch_matrix[board][7][3] );
1869     fgSetDouble( "/radios/marker-beacon/power-btn",
1870                  switch_matrix[board][6][1] );
1871
1872     return true;
1873 }
1874
1875
1876 bool FGATC610x::process() {
1877     // Lock the hardware, skip if it's not ready yet
1878     if ( ATC610xLock( lock_fd ) > 0 ) {
1879
1880         do_analog_in();
1881         do_lights();
1882         do_radio_switches();
1883         do_radio_display();
1884         do_steppers();
1885         do_switches();
1886
1887         ATC610xRelease( lock_fd );
1888
1889         return true;
1890     } else {
1891         return false;
1892     }
1893 }
1894
1895
1896 bool FGATC610x::close() {
1897
1898     return true;
1899 }