src/Network/native_fdm.cxx

   1 // native_fdm.cxx -- FGFS "Native" flight dynamics protocal class
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started September 2001.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2001  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  25 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  26
  27 #include <FDM/flight.hxx>
  28
  29 #include "native_fdm.hxx"
  30
  31
  32 FGNativeFDM::FGNativeFDM() {
  33 }
  34
  35 FGNativeFDM::~FGNativeFDM() {
  36 }
  37
  38
  39 // open hailing frequencies
  40 bool FGNativeFDM::open() {
  41     if ( is_enabled() ) {
  42         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
  43                 << "is already in use, ignoring" );
  44         return false;
  45     }
  46
  47     SGIOChannel *io = get_io_channel();
  48
  49     if ( ! io->open( get_direction() ) ) {
  50         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error opening channel communication layer." );
  51         return false;
  52     }
  53
  54     set_enabled( true );
  55
  56     cur_fdm_state->_set_Sea_level_radius( SG_EQUATORIAL_RADIUS_FT );
  57     return true;
  58 }
  59
  60
  61 static void global2raw( const FGInterface *global, FGRawFDM *raw ) {
  62     raw->version = FG_RAW_FDM_VERSION;
  63
  64     // positions
  65     raw->longitude = cur_fdm_state->get_Longitude();
  66     raw->latitude = cur_fdm_state->get_Latitude();
  67     raw->altitude = cur_fdm_state->get_Altitude();
  68     raw->phi = cur_fdm_state->get_Phi();
  69     raw->theta = cur_fdm_state->get_Theta();
  70     raw->psi = cur_fdm_state->get_Psi();
  71
  72     // velocities
  73     raw->vcas = cur_fdm_state->get_V_calibrated_kts();
  74     raw->climb_rate = cur_fdm_state->get_Climb_Rate();
  75 }
  76
  77
  78 static void raw2global( const FGRawFDM *raw, FGInterface *global ) {
  79     if ( raw->version == FG_RAW_FDM_VERSION ) {
  80         // cout << "pos = " << raw->longitude << " " << raw->latitude << endl;
  81         // cout << "sea level rad = " << cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() << endl;
  82         cur_fdm_state->_updatePosition( raw->latitude, raw->longitude,
  83                                         raw->altitude * SG_METER_TO_FEET );
  84         cur_fdm_state->_set_Euler_Angles( raw->phi,
  85                                           raw->theta,
  86                                           raw->psi );
  87         cur_fdm_state->_set_V_calibrated_kts( raw->vcas );
  88         cur_fdm_state->_set_Climb_Rate( raw->climb_rate );
  89     } else {
  90         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error: version mismatch in raw2global()" );
  91         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
  92                 "\tsomeone needs to upgrade raw_fdm.hxx and recompile." );
  93     }
  94 }
  95
  96
  97 // process work for this port
  98 bool FGNativeFDM::process() {
  99     SGIOChannel *io = get_io_channel();
 100     int length = sizeof(buf);
 101
 102     if ( get_direction() == SG_IO_OUT ) {
 103         // cout << "size of cur_fdm_state = " << length << endl;
 104         global2raw( cur_fdm_state, &buf );
 105         if ( ! io->write( (char *)(& buf), length ) ) {
 106             SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error writing data." );
 107             return false;
 108         }
 109     } else if ( get_direction() == SG_IO_IN ) {
 110         if ( io->get_type() == sgFileType ) {
 111             if ( io->read( (char *)(& buf), length ) == length ) {
 112                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Success reading data." );
 113                 raw2global( &buf, cur_fdm_state );
 114             }
 115         } else {
 116             while ( io->read( (char *)(& buf), length ) == length ) {
 117                 SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Success reading data." );
 118                 raw2global( &buf, cur_fdm_state );
 119             }
 120         }
 121     }
 122
 123     return true;
 124 }
 125
 126
 127 // close the channel
 128 bool FGNativeFDM::close() {
 129     SGIOChannel *io = get_io_channel();
 130
 131     set_enabled( false );
 132
 133     if ( ! io->close() ) {
 134         return false;
 135     }
 136
 137     return true;
 138 }