src/Network/pve.cxx

   1 // pve.cxx -- "PVE" protocal class (for Provision Entertainment)
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  25 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  26
  27 #include <FDM/flight.hxx>
  28 #include <Time/fg_time.hxx>
  29
  30 #include "iochannel.hxx"
  31 #include "pve.hxx"
  32
  33
  34 FGPVE::FGPVE() {
  35 }
  36
  37
  38 FGPVE::~FGPVE() {
  39 }
  40
  41
  42 // "PVE" (ProVision Entertainment) output format (for some sort of
  43 // motion platform)
  44 //
  45 // Outputs a 5-byte data packet defined as follows:
  46 //
  47 // First bite:  ASCII character "P" ( 0x50 or 80 decimal )
  48 // Second byte:  "roll" value (1-255) 1 being 0* and 255 being 359*
  49 // Third byte:  "pitch" value (1-255) 1 being 0* and 255 being 359*
  50 // Fourth byte:  "heave" value (or vertical acceleration?)
  51
  52 bool FGPVE::gen_message() {
  53     // cout << "generating pve message" << endl;
  54     FGInterface *f = cur_fdm_state;
  55
  56     // get roll and pitch, convert to degrees
  57     double roll_deg = f->get_Phi() * RAD_TO_DEG;
  58     while ( roll_deg <= -180.0 ) {
  59         roll_deg += 360.0;
  60     }
  61     while ( roll_deg > 180.0 ) {
  62         roll_deg -= 360.0;
  63     }
  64
  65     double pitch_deg = f->get_Theta() * RAD_TO_DEG;
  66     while ( pitch_deg <= -180.0 ) {
  67         pitch_deg += 360.0;
  68     }
  69     while ( pitch_deg > 180.0 ) {
  70         pitch_deg -= 360.0;
  71     }
  72
  73     short int heave = (int)(f->get_W_body() * 128.0);
  74
  75     // scale roll and pitch to output format (1 - 255)
  76     // straight && level == (128, 128)
  77
  78     short int roll = (int)(roll_deg * 32768 / 180.0);
  79     short int pitch = (int)(pitch_deg * 32768 / 180.0);
  80
  81     unsigned char roll_b1, roll_b2, pitch_b1, pitch_b2, heave_b1, heave_b2;
  82     roll_b1 = roll >> 8;
  83     roll_b2 = roll & 0x00ff;
  84     pitch_b1 = pitch >> 8;
  85     pitch_b2 = pitch & 0x00ff;
  86     heave_b1 = heave >> 8;
  87     heave_b2 = heave & 0x00ff;
  88
  89     sprintf( buf, "p%c%c%c%c%c%c\n",
  90              roll_b1, roll_b2, pitch_b1, pitch_b2, heave_b1, heave_b2 );
  91     length = 8;
  92
  93     // printf( "p [ %u %u ]  [ %u %u ]  [ %u %u ]\n",
  94     //         roll_b1, roll_b2, pitch_b1, pitch_b2, heave_b1, heave_b2 );
  95
  96     FG_LOG( FG_IO, FG_INFO, "roll=" << roll << " pitch=" << pitch <<
  97             " heave=" << heave );
  98
  99     return true;
 100 }
 101
 102
 103 // parse RUL message
 104 bool FGPVE::parse_message() {
 105     FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "PVE input not supported" );
 106
 107     return false;
 108 }
 109
 110
 111 // process work for this port
 112 bool FGPVE::process() {
 113     FGIOChannel *io = get_io_channel();
 114
 115     if ( get_direction() == out ) {
 116         gen_message();
 117         if ( ! io->write( buf, length ) ) {
 118             FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "Error writing data." );
 119             return false;
 120         }
 121     } else if ( get_direction() == in ) {
 122         FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "in direction not supported for RUL." );
 123         return false;
 124     }
 125
 126     return true;
 127 }