src/Network/pve.cxx

   1 // pve.cxx -- "PVE" protocal class (for Provision Entertainment)
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <stdio.h>              // sprintf()
  25
  26 #include <simgear/constants.h>
  27 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  28 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  29
  30 #include <FDM/flight.hxx>
  31
  32 #include "pve.hxx"
  33
  34
  35 FGPVE::FGPVE() {
  36 }
  37
  38
  39 FGPVE::~FGPVE() {
  40 }
  41
  42
  43 // "PVE" (ProVision Entertainment) output format (for some sort of
  44 // motion platform)
  45 //
  46 // Outputs a 5-byte data packet defined as follows:
  47 //
  48 // First bite:  ASCII character "P" ( 0x50 or 80 decimal )
  49 // Second byte:  "roll" value (1-255) 1 being 0* and 255 being 359*
  50 // Third byte:  "pitch" value (1-255) 1 being 0* and 255 being 359*
  51 // Fourth byte:  "heave" value (or vertical acceleration?)
  52
  53 bool FGPVE::gen_message() {
  54     // cout << "generating pve message" << endl;
  55     FGInterface *f = cur_fdm_state;
  56
  57     // get roll and pitch, convert to degrees
  58     double roll_deg = f->get_Phi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
  59     while ( roll_deg <= -180.0 ) {
  60         roll_deg += 360.0;
  61     }
  62     while ( roll_deg > 180.0 ) {
  63         roll_deg -= 360.0;
  64     }
  65
  66     double pitch_deg = f->get_Theta() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
  67     while ( pitch_deg <= -180.0 ) {
  68         pitch_deg += 360.0;
  69     }
  70     while ( pitch_deg > 180.0 ) {
  71         pitch_deg -= 360.0;
  72     }
  73
  74     short int heave = (int)(f->get_W_body() * 128.0);
  75
  76     // scale roll and pitch to output format (1 - 255)
  77     // straight && level == (128, 128)
  78
  79     short int roll = (int)(roll_deg * 32768 / 180.0);
  80     short int pitch = (int)(pitch_deg * 32768 / 180.0);
  81
  82     unsigned char roll_b1, roll_b2, pitch_b1, pitch_b2, heave_b1, heave_b2;
  83     roll_b1 = roll >> 8;
  84     roll_b2 = roll & 0x00ff;
  85     pitch_b1 = pitch >> 8;
  86     pitch_b2 = pitch & 0x00ff;
  87     heave_b1 = heave >> 8;
  88     heave_b2 = heave & 0x00ff;
  89
  90     sprintf( buf, "p%c%c%c%c%c%c\n",
  91              roll_b1, roll_b2, pitch_b1, pitch_b2, heave_b1, heave_b2 );
  92     length = 8;
  93
  94     // printf( "p [ %u %u ]  [ %u %u ]  [ %u %u ]\n",
  95     //         roll_b1, roll_b2, pitch_b1, pitch_b2, heave_b1, heave_b2 );
  96
  97     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "roll=" << roll << " pitch=" << pitch <<
  98             " heave=" << heave );
  99
 100     return true;
 101 }
 102
 103
 104 // parse RUL message
 105 bool FGPVE::parse_message() {
 106     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "PVE input not supported" );
 107
 108     return false;
 109 }
 110
 111
 112 // process work for this port
 113 bool FGPVE::process() {
 114     SGIOChannel *io = get_io_channel();
 115
 116     if ( get_direction() == SG_IO_OUT ) {
 117         gen_message();
 118         if ( ! io->write( buf, length ) ) {
 119             SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error writing data." );
 120             return false;
 121         }
 122     } else if ( get_direction() == SG_IO_IN ) {
 123         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "in direction not supported for RUL." );
 124         return false;
 125     }
 126
 127     return true;
 128 }