src/Network/rul.cxx

   1 // rul.cxx -- "RUL" protocal class (for some sort of motion platform
   2 //            some guy was building)
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started November 1999.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #include <Debug/logstream.hxx>
  26 #include <FDM/flight.hxx>
  27 #include <Math/fg_geodesy.hxx>
  28 #include <Time/fg_time.hxx>
  29
  30 #include "iochannel.hxx"
  31 #include "rul.hxx"
  32
  33
  34 FGRUL::FGRUL() {
  35 }
  36
  37
  38 FGRUL::~FGRUL() {
  39 }
  40
  41
  42 // "RUL" output format (for some sort of motion platform)
  43 //
  44 // The Baud rate is 2400 , one start bit, eight data bits, 1 stop bit,
  45 // no parity.
  46 //
  47 // For position it requires a 3-byte data packet defined as follows:
  48 //
  49 // First bite: ascII character "P" ( 0x50 or 80 decimal )
  50 // Second byte X pos. (1-255) 1 being 0* and 255 being 359*
  51 // Third byte Y pos.( 1-255) 1 being 0* and 255 359*
  52 //
  53 // So sending 80 127 127 to the two axis motors will position on 180*
  54 // The RS- 232 port is a nine pin connector and the only pins used are
  55 // 3&5.
  56
  57 bool FGRUL::gen_message() {
  58     // cout << "generating rul message" << endl;
  59     FGInterface *f = cur_fdm_state;
  60
  61     // get roll and pitch, convert to degrees
  62     double roll_deg = f->get_Phi() * RAD_TO_DEG;
  63     while ( roll_deg < -180.0 ) {
  64         roll_deg += 360.0;
  65     }
  66     while ( roll_deg > 180.0 ) {
  67         roll_deg -= 360.0;
  68     }
  69
  70     double pitch_deg = f->get_Theta() * RAD_TO_DEG;
  71     while ( pitch_deg < -180.0 ) {
  72         pitch_deg += 360.0;
  73     }
  74     while ( pitch_deg > 180.0 ) {
  75         pitch_deg -= 360.0;
  76     }
  77
  78     // scale roll and pitch to output format (1 - 255)
  79     // straight && level == (128, 128)
  80
  81     int roll = (int)( (roll_deg+180.0) * 255.0 / 360.0) + 1;
  82     int pitch = (int)( (pitch_deg+180.0) * 255.0 / 360.0) + 1;
  83
  84     sprintf( buf, "p%c%c\n", roll, pitch);
  85     length = 4;
  86
  87     FG_LOG( FG_IO, FG_INFO, "p " << roll << " " << pitch );
  88
  89     return true;
  90 }
  91
  92
  93 // parse RUL message
  94 bool FGRUL::parse_message() {
  95     FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "RUL input not supported" );
  96
  97     return false;
  98 }
  99
 100
 101 // process work for this port
 102 bool FGRUL::process() {
 103     FGIOChannel *io = get_io_channel();
 104
 105     if ( get_direction() == out ) {
 106         gen_message();
 107         if ( ! io->write( buf, length ) ) {
 108             FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "Error writing data." );
 109             return false;
 110         }
 111     } else if ( get_direction() == in ) {
 112         FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "in direction not supported for RUL." );
 113         return false;
 114     }
 115
 116     return true;
 117 }