src/Network/rul.cxx

   1 // rul.cxx -- "RUL" protocal class (for some sort of motion platform
   2 //            some guy was building)
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started November 1999.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <stdio.h>              // sprintf()
  29
  30 #include <simgear/constants.h>
  31 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  32 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  33
  34 #include <FDM/flightProperties.hxx>
  35
  36 #include "rul.hxx"
  37
  38
  39 FGRUL::FGRUL() {
  40 }
  41
  42
  43 FGRUL::~FGRUL() {
  44 }
  45
  46
  47 // "RUL" output format (for some sort of motion platform)
  48 //
  49 // The Baud rate is 2400 , one start bit, eight data bits, 1 stop bit,
  50 // no parity.
  51 //
  52 // For position it requires a 3-byte data packet defined as follows:
  53 //
  54 // First bite: ascII character "P" ( 0x50 or 80 decimal )
  55 // Second byte X pos. (1-255) 1 being 0* and 255 being 359*
  56 // Third byte Y pos.( 1-255) 1 being 0* and 255 359*
  57 //
  58 // So sending 80 127 127 to the two axis motors will position on 180*
  59 // The RS- 232 port is a nine pin connector and the only pins used are
  60 // 3&5.
  61
  62 bool FGRUL::gen_message() {
  63     // cout << "generating rul message" << endl;
  64     FlightProperties f;
  65
  66     // get roll and pitch, convert to degrees
  67     double roll_deg = f.get_Phi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
  68     while ( roll_deg < -180.0 ) {
  69         roll_deg += 360.0;
  70     }
  71     while ( roll_deg > 180.0 ) {
  72         roll_deg -= 360.0;
  73     }
  74
  75     double pitch_deg = f.get_Theta() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
  76     while ( pitch_deg < -180.0 ) {
  77         pitch_deg += 360.0;
  78     }
  79     while ( pitch_deg > 180.0 ) {
  80         pitch_deg -= 360.0;
  81     }
  82
  83     // scale roll and pitch to output format (1 - 255)
  84     // straight && level == (128, 128)
  85
  86     int roll = (int)( (roll_deg+180.0) * 255.0 / 360.0) + 1;
  87     int pitch = (int)( (pitch_deg+180.0) * 255.0 / 360.0) + 1;
  88
  89     sprintf( buf, "p%c%c\n", roll, pitch);
  90     length = 4;
  91
  92     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "p " << roll << " " << pitch );
  93
  94     return true;
  95 }
  96
  97
  98 // parse RUL message
  99 bool FGRUL::parse_message() {
 100     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "RUL input not supported" );
 101
 102     return false;
 103 }
 104
 105
 106 // process work for this port
 107 bool FGRUL::process() {
 108     SGIOChannel *io = get_io_channel();
 109
 110     if ( get_direction() == SG_IO_OUT ) {
 111         gen_message();
 112         if ( ! io->write( buf, length ) ) {
 113             SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error writing data." );
 114             return false;
 115         }
 116     } else if ( get_direction() == SG_IO_IN ) {
 117         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "in direction not supported for RUL." );
 118         return false;
 119     }
 120
 121     return true;
 122 }