src/Network/rul.cxx

   1 // rul.cxx -- "RUL" protocal class (for some sort of motion platform
   2 //            some guy was building)
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started November 1999.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #include <Debug/logstream.hxx>
  26 #include <FDM/flight.hxx>
  27 #include <Math/fg_geodesy.hxx>
  28 #include <Time/fg_time.hxx>
  29
  30 #include "iochannel.hxx"
  31 #include "rul.hxx"
  32
  33
  34 FGRUL::FGRUL() {
  35 }
  36
  37
  38 FGRUL::~FGRUL() {
  39 }
  40
  41
  42 // generate Garmin message
  43 bool FGRUL::gen_message() {
  44     // cout << "generating rul message" << endl;
  45     FGInterface *f = cur_fdm_state;
  46
  47     // get roll and pitch, convert to degrees
  48     double roll_deg = f->get_Phi() * RAD_TO_DEG;
  49     while ( roll_deg < -180.0 ) {
  50         roll_deg += 360.0;
  51     }
  52     while ( roll_deg > 180.0 ) {
  53         roll_deg -= 360.0;
  54     }
  55
  56     double pitch_deg = f->get_Theta() * RAD_TO_DEG;
  57     while ( pitch_deg < -180.0 ) {
  58         pitch_deg += 360.0;
  59     }
  60     while ( pitch_deg > 180.0 ) {
  61         pitch_deg -= 360.0;
  62     }
  63
  64     // scale roll and pitch to output format (1 - 255)
  65     // straight && level == (128, 128)
  66
  67     int roll = (int)( (roll_deg+180.0) * 255.0 / 360.0) + 1;
  68     int pitch = (int)( (pitch_deg+180.0) * 255.0 / 360.0) + 1;
  69
  70     sprintf( buf, "p%c%c\n", roll, pitch);
  71     length = 4;
  72
  73     FG_LOG( FG_IO, FG_INFO, "p " << roll << " " << pitch );
  74
  75     return true;
  76 }
  77
  78
  79 // parse RUL message
  80 bool FGRUL::parse_message() {
  81     FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "RUL input not supported" );
  82
  83     return false;
  84 }
  85
  86
  87 // process work for this port
  88 bool FGRUL::process() {
  89     FGIOChannel *io = get_io_channel();
  90
  91     if ( get_direction() == out ) {
  92         gen_message();
  93         if ( ! io->write( buf, length ) ) {
  94             FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "Error writing data." );
  95             return false;
  96         }
  97     } else if ( get_direction() == in ) {
  98         FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "in direction not supported for RUL." );
  99         return false;
 100     }
 101
 102     return true;
 103 }