src/Network/rul.cxx

   1 // rul.cxx -- "RUL" protocal class (for some sort of motion platform
   2 //            some guy was building)
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started November 1999.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  27 #include <simgear/timing/fg_time.hxx>
  28
  29 #include <FDM/flight.hxx>
  30
  31 #include "iochannel.hxx"
  32 #include "rul.hxx"
  33
  34
  35 FGRUL::FGRUL() {
  36 }
  37
  38
  39 FGRUL::~FGRUL() {
  40 }
  41
  42
  43 // "RUL" output format (for some sort of motion platform)
  44 //
  45 // The Baud rate is 2400 , one start bit, eight data bits, 1 stop bit,
  46 // no parity.
  47 //
  48 // For position it requires a 3-byte data packet defined as follows:
  49 //
  50 // First bite: ascII character "P" ( 0x50 or 80 decimal )
  51 // Second byte X pos. (1-255) 1 being 0* and 255 being 359*
  52 // Third byte Y pos.( 1-255) 1 being 0* and 255 359*
  53 //
  54 // So sending 80 127 127 to the two axis motors will position on 180*
  55 // The RS- 232 port is a nine pin connector and the only pins used are
  56 // 3&5.
  57
  58 bool FGRUL::gen_message() {
  59     // cout << "generating rul message" << endl;
  60     FGInterface *f = cur_fdm_state;
  61
  62     // get roll and pitch, convert to degrees
  63     double roll_deg = f->get_Phi() * RAD_TO_DEG;
  64     while ( roll_deg < -180.0 ) {
  65         roll_deg += 360.0;
  66     }
  67     while ( roll_deg > 180.0 ) {
  68         roll_deg -= 360.0;
  69     }
  70
  71     double pitch_deg = f->get_Theta() * RAD_TO_DEG;
  72     while ( pitch_deg < -180.0 ) {
  73         pitch_deg += 360.0;
  74     }
  75     while ( pitch_deg > 180.0 ) {
  76         pitch_deg -= 360.0;
  77     }
  78
  79     // scale roll and pitch to output format (1 - 255)
  80     // straight && level == (128, 128)
  81
  82     int roll = (int)( (roll_deg+180.0) * 255.0 / 360.0) + 1;
  83     int pitch = (int)( (pitch_deg+180.0) * 255.0 / 360.0) + 1;
  84
  85     sprintf( buf, "p%c%c\n", roll, pitch);
  86     length = 4;
  87
  88     FG_LOG( FG_IO, FG_INFO, "p " << roll << " " << pitch );
  89
  90     return true;
  91 }
  92
  93
  94 // parse RUL message
  95 bool FGRUL::parse_message() {
  96     FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "RUL input not supported" );
  97
  98     return false;
  99 }
 100
 101
 102 // process work for this port
 103 bool FGRUL::process() {
 104     FGIOChannel *io = get_io_channel();
 105
 106     if ( get_direction() == out ) {
 107         gen_message();
 108         if ( ! io->write( buf, length ) ) {
 109             FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "Error writing data." );
 110             return false;
 111         }
 112     } else if ( get_direction() == in ) {
 113         FG_LOG( FG_IO, FG_ALERT, "in direction not supported for RUL." );
 114         return false;
 115     }
 116
 117     return true;
 118 }