utils/fgai/AIObject.cxx

   1 // Copyright (C) 2009 - 2012  Mathias Froehlich
   2 //
   3 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   4 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   5 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   6 // License, or (at your option) any later version.
   7 //
   8 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11 // General Public License for more details.
  12 //
  13 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  14 // along with this program; if not, write to the Free Software
  15 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  16
  17 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  18 #include <config.h>
  19 #endif
  20
  21 #include "AIObject.hxx"
  22
  23 #include <simgear/bvh/BVHLineSegmentVisitor.hxx>
  24 #include <simgear/bvh/BVHNode.hxx>
  25 #include <simgear/math/SGGeometry.hxx>
  26
  27 #include "AIManager.hxx"
  28
  29 namespace fgai {
  30
  31 AIObject::AIObject() :
  32     _environment(new AIEnvironment),
  33     _subsystemGroup(new AISubsystemGroup)
  34 {
  35 }
  36
  37 AIObject::~AIObject()
  38 {
  39 }
  40
  41 void
  42 AIObject::init(AIManager& manager)
  43 {
  44     _simTime = manager.getSimTime();
  45 }
  46
  47 void
  48 AIObject::update(AIManager& manager, const SGTimeStamp& simTime)
  49 {
  50     _simTime = simTime;
  51 }
  52
  53 void
  54 AIObject::shutdown(AIManager& manager)
  55 {
  56     _simTime = SGTimeStamp();
  57 }
  58
  59 void
  60 AIObject::setGroundCache(const AIPhysics& physics, AIBVHPager& pager, const SGTimeStamp& dt)
  61 {
  62     SGVec3d point = physics.getLocation().getPosition();
  63     double linearVelocity = norm(physics.getLinearBodyVelocity());
  64     // The 2 is a security factor for accelerations, but at least 100 meters
  65     double radius = std::max(100.0, 2*dt.toSecs()*linearVelocity);
  66     SGSphered requiredSphere(point, radius);
  67     /// Are we already good enough?
  68     if (requiredSphere.inside(_querySphere))
  69         return;
  70     // Now query something somehow bigger to avoid querying again in the next frame
  71     SGSphered sphere(point, 4*radius);
  72     _node = pager.getBoundingVolumes(sphere);
  73     if (!_node.valid())
  74         return;
  75     _querySphere = sphere;
  76 }
  77
  78 bool
  79 AIObject::getGroundIntersection(SGVec3d& point, SGVec3d& normal, const SGLineSegmentd& lineSegment) const
  80 {
  81     if (!_node.valid())
  82         return false;
  83     simgear::BVHLineSegmentVisitor lineSegmentVisitor(lineSegment);
  84     _node->accept(lineSegmentVisitor);
  85     if (lineSegmentVisitor.empty())
  86         return false;
  87     normal = lineSegmentVisitor.getNormal();
  88     point = lineSegmentVisitor.getPoint();
  89     return true;
  90 }
  91
  92 bool
  93 AIObject::getGroundIntersection(SGPlaned& plane, const SGLineSegmentd& lineSegment) const
  94 {
  95     SGVec3d point;
  96     SGVec3d normal;
  97     if (!getGroundIntersection(point, normal, lineSegment))
  98         return false;
  99     plane = SGPlaned(normal, point);
 100     return true;
 101 }
 102
 103 } // namespace fgai